Eiichiro Morinaga E-mail morinaga@big.or.jp
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ヒューマノイド型ロボット、昔からの夢が実現しようとしている。
Metallic Fighterとともに歩み続ける日々。
MFとともに成長していく自分。
もうやめられない。どこまで成長していくか自分にもわからない。
姿、形は同じだが、日々成長するMetallic Fighter。
今日も私よりメタちゃんを選んだのね
子育ては大変だー。
これからも、暖かいご声援をよろしくお願いします。


第1回 RoboOneアジア大会 (2003年5月18日)
第1回 RoboOneアジア大会
予選 1位  本選 3位

日本と韓国の実力差はない。
RoboOneも国際大会へ一歩を歩み始めた。
まだまだ進化し続けるRoboOne戦士。
取り残されないように日々精進。
次の課題は攻撃力
勝にこだわった機体に進化させる。
RoboCup Japan Open (2003年5月5日)
2003年 RoboCup Japan Open
PK戦 優勝
フリースタイル 準優勝

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第3回 RoboOne 大会 (2003年2月1日)
第3回 RoboOne
予選2位 本選 ベスト16

まだまだ努力が足りない。
次は大好きな季節。
こんがり小麦色のMFにご声援を…

Metallic Fighter 2003 春バージョン 製作日誌

後ろでんぐり返し
歩行
パンチ動画1
パンチ動画2
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○第3回ROBO-ONEは白熱した対戦が続出!(2)

第2回 RoboOne 大会 (2002年8月10日)
第2回 RoboOne
予選 4位 本選 優勝
やるだけやったら、結果がついてきた。
驀進する我がRoboOne人生。
次はアジア大会優勝を目指し日々精進。

Metallic Fighter 2002 製作日誌
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第1回 RoboOne 大会 (2002年2月2日)
第1回 RoboOne
予選 14位 本選 ベスト16
やっぱり製作時間1ヵ月じゃ厳しかった。
次回は頑張るぞ

MIKE2002HU製作日誌
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2足歩行ロボット Metallic Fighter 2002

   Metallic Fighter SDR-4X(SONY) SDR-3X(SONY)
  2002.1−2003.5 2002.3 2000.11
CPU SH2/7046 64ビットRISCプロセッサ(×2) 64ビットRISCプロセッサー (×2)
主記憶装置 !Mbit EEPROM 64MB DRAM(×2) 32MB DRAM (×2)
オペレーティングシステム オリジナル Aperios(ソニー独自のリアルタイムOS) Aperios(ソニー独自のリアルタイムOS)
ロボット制御アーキテクチャー オリジナル OPEN−R OPEN-R
制御プログラム供給媒体 RS232C 16MB メモリースティック 16MBメモリースティック (×2)
関節自由度 腕部:4自由度 (×2)
脚部:6自由度 (×2)
 (合計20自由度)
首部:4自由度
胴部:2自由度
腕部:5自由度(×2)
脚部:6自由度(×2)
手部:独立5指(×2)
合計38自由度 
首部:2自由度
胴部:2自由度
腕部:4自由度 (×2)
脚部:6自由度 (×2)
 (合計24自由度)
測距センサ なし  赤外線方式: 頭部x1、両手x2、計3 赤外線方式測距センサー
加速度センサ 体幹: X,Y/2軸 体幹: X,Y,Z/3軸、 両足: X,Y/2軸 2軸加速度センサー
角速度センサ なし  体幹: X,Y,Z/3軸 2軸角速度センサー
足底センサ なし  力センサー(片足4 x 2 = 計8) コンタクトセンサー (×8)
温度センサ なし 外部用(×4)、内部用(×2)  
頭部 なし 感圧ゴム  
取手 なし シートスイッチ  
両手 なし シートスイッチ(×2)  
両肩 なし タクトスイッチ(×2)  
画像入力 なし 11万画素1/5 インチCCDカラーカメラ(×2) 18万画素1/5インチCCDカラーカメラ
音声入力 なし マイクロフォン(×7) マイクロフォン (×2)
音声出力 なし スピーカー スピーカー
入出力部 なし PCカードスロット(タイプII) (×1)メモリースティックスロット (×1) PCカードスロット(タイプII)
メモリースティックスロット (×2)
目 LED  なし 4096色( RGB 各16段階の組み合わせ)  
耳 LED なし  1色 16階調  
パワー LED 1色(過電流が流れると点灯) 2色(同時点灯で3色)、動作・充電状態表示  
歩行速度 3.6m/分 (6cm/秒) 最高 約 6m/分 (不整地面) 歩幅:10cm、歩行周期:1.0秒/歩)  
最高 約 20m/分 (水平・平坦路面)歩幅:6.5cm、歩行周期:0.20秒/歩) 約15 m/分
不整地歩行能力 平坦度:3mm凹凸路面  平坦度:10mm凹凸路面
(すべりなし条件下において)
 
斜度:約10度までの傾斜路面
(すべりなし条件下において)
 
質量 2500g(バッテリー込み) 約 6.5Kg (バッテリー、メモリー搭載時) 約5.0kg(バッテリー、メモリ搭載時)
外形寸法(高さ・幅・奥行) 約 400x230x140 mm 約 580 x 260 x 190 mm 約500 x 220 x 140 mm

Eiichiro Morinaga