初版：２００１年１２月１６日　更新：２００１年１２月２０日

マイクロマウス初心者講座

■CPUボード

　CPUボードをどれにするか迷っています。皆さんの意見をお聞かせください。どのCPUボードでもマウスを作ることは可能です。お気軽の投票していてください。
　各CPUボードの「これがいいメール」をクリックしてください。私のところにメールが届きます。本文は何も書かなくても結構です。もちろん、感想やご意見は大歓迎です。よろしくお願い致します。

公開半日で１1通のメールを頂きました。ありがとうございます。
まだまだ、アンケート募集中です。複数回答、多重回答OKです。
よろしくお願い致します。（多重回答：同じCPUに何回も投票することです。こちらで判断させていただき、集計に加算させていただきます）

17日朝の時点で約40通のメールを頂いています。今のところ
　１位：秋月　　３０６７ボード　　１３票
　２位：べステク　SH2ボード　　　８票
　３位：秋月　　３０４８ボード　　　６票
となっています。まだまだ、アンケート募集中です。複数回答、多重回答OKです。
よろしくお願い致します。（多重回答：同じCPUに何回も投票することです。こちらで判断させていただき、集計に加算させていただきます）

　検討の結果、秋月電子通商のAKI-H8/3664 QFP版超小型マイコンモジュール開発セット　４５００円を使用することにします。

決定理由
　○CPU選択アンケートの結果、最年少と思われる高校生の意見を優先。４５００円は重要
　○CPUボード自体は完成品で確実に動作する。
　○２００１年全日本マイクロマウス大会日本人１位の久我さんが使用している。実績重視

○秋月　AKI-H8/3048開発キット(即使えるキット)AKIH8/３０４８＋Cコンパイラ　9800円
CPU:H8/3048F(16MHz)
ROM:128K
RAM:4K
A/D:10bitx8CH
Timer:16bitx5CH
Size:70mm x 50mm		 　ロボコンマガジンで連載したマウスでも使用したCPUボード。実績あり。唯一の欠点はプログラムを書き込むために＋１２Vと書き込み回路が必要であること。
ポイント：ロボコンマガジンの記事が生かせる
○秋月　AKI-H8/3067F(20MHz版)超高性能マイコンモジュールボード＋Cコンパイラ　7700円
CPU:H8/3067F(20MHz)
ROM:128K
RAM:4K + 32K
A/D:10bit 8CH
Timer:16bit 5CH
Size:66mm x 56mm		 完成品。確実にCPUボードがうごくことが保証されている。
５V電源だけを用意すればプログラムの開発ができる。東日本標準マウスver 3で使用されている。
ポイント：完成品。確実に動く
○秋月　AKI-H8/3664 QFP版超小型マイコンモジュール開発セット＋Cコンパイラ　6500円　4500円
CPU:H8/3664F(16MHz)
ROM:32K
RAM:2K
A/D:10bit 8CH
Timer:16bit 1CH
Size:40mm x 27mm		 タイマーがひとつしかないので、プログラムが若干複雑になるが、CPUボードが小さいのでコンパクトなマウスを作ることができる。2001年の全日本エキスパートクラスで日本人1位をとった久我さんもこのタイプのCPUを使用している。
ポイント：コンパクトマウス
○ベストテクノロジー　H8　Tinyマイコンボードセット　6500円
CPU:H8/3664F(16MHz)
ROM:32K
RAM:2K
A/D:10bit 8CH
Timer:16bit 1CH
Size:32mm x 28mm		 上記のCPUボードと同じCPUを使用している。このボードも小さなマウスを作るのに適している。秋月のCPUとの違いは開発ツールがGCCであること。（詳細はべステクのホームページを参照してください）
ポイント：GCC
○オークス電子　OAKS１６　BOARD　KIT　5400円
CPU:M30620(16MHz)
ROM:128K
RAM:10K
A/D:10bit 8CH
Timer:16bit 5CH
Size:70mm x 50mm		 三菱ファンには最適のCPUボード。スペック的にも価格的にも魅力的である。
ポイント：低価格・高性能
○ベストテクノロジー　　SH2/7045マイコンボードセット　15800円
CPU:SH2/7045(28MHz)
ROM:256K
RAM:4K+128K
A/D:10bit 8CH
Timer:16bit 5CH
Size:83mm x 64mm		 私のマイクロマウスでも愛用しているCPU（SH2)を搭載しているCPUボード。スペック的には申し分ない。価格が高いのが難点。
ポイント：高性能マウス
○アルファプロジェクトのSH7046F　7800円
CPU:SH2/7046(50MHz)
ROM:256K
RAM:12K
A/D:10bit 8CH
Timer:16bit 5CH
Size:70mm x 50mm		 うえみつさん情報
・最大15相のPWM波形出力が可能
・外部メモリは付かない(7047は8bitバス付)
・クロック最大50MHz
・内蔵RAM12kバイト(これでも結構多い方)
ポイント：超高性能マウス
難点：発売が来年の2月？

■CPUボードとは
　CPUボードとは俗に言うコンピュータのことです。人間で例えると脳の部分あたります。自律型ロボットの場合はこのブロックでいろいろなことを判断し実行します。
　マウスの場合はセンサからの情報を分析し、壁にぶつからないように走行するためにモータを制御します。また、センサ情報から迷路データを作成し、自分の進むべき道を判断します。

■CPUボードの選び方
○CPU
　CPUは高性能なほうがプログラムの開発が楽になります。ワンチップマイコンとしてみた時、上記のCPUの性能は
　H8/3664F < H8/3048F < H8/3067F < SH2/7045F < SH2/7046F
となります。（三菱のCPUはH8/3067Fより少し上と私は感じてます）

○ROM
　ROMにはプログラムが書き込まれます。容量が大きいほうが大きなプログラムがかけます。私のマイクロマウスのプログラムサイズは以下通りです。ご参考までに

製作年 ロボット 成績 CPU プログラムサイズ
2000年 ロボコンマガジン連載マウス 東日本３位 H8 約３２Kバイト
2001年 MIKE2001SP 東日本優勝 SH2 約６４Kバイト

○RAM
　RAMにはプログラムの中で使われる変数（値を憶えておくため箱。箱には区別するためにひとつひとつに変数名（たとえばXとかYとかFLAG）という名前が付けられます）が書き込まれます。容量が大きいほうがたくさんのことを記憶できます。

○A/Dコンバータ
　A/Dコンバータはアナログ信号をデジタル信号に変えるための回路です。マウスでは壁との距離を測定するために使用します。最低でも４チャンネル必要です。

○Timer（タイマー）
　タイマーはモータの回転数制御やセンサデータの測定タイミングに使用されます。最低でも16ビットカウンタが1チャンネル必要です。

○サイズ
　マイクロマウスは小さいのでCPUボードのサイズは重要です。100mm x 80mm　以下のものが適していると考えています。