マウスを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
「今日も私よりマウスを選んだわね」
家族批判にもめげず驀進する我がマウス 人生
全国大会までの日々を真実のままに記録してみることにした。

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２０００年 ９月

2000年9月12日 火曜日（あと11日） ○東日本大会に向けて再始動。現在の状況を確認。 ハード 完成（ロボコンマガジン掲載マウス）　 探索走行 探索モジュールは完成しているが、まだ探索の途中で壁に激突する。いつもながら可視光センサの難しさを感じる。新しいマウスを作るたびに新しい回路を考えているので毎回苦労する。今回の回路はロボコンマガジンに掲載したもの。ギブアップするわけにいかない。 最短走行 影も形もない。 斜め走行 モジュール作成中 支部サーキット 2連覇中なので手を抜くわけにいかない。スラローム旋回モジュールが不完全なのでまだタイムが計れない。17日の支部定例で15秒台をだすことをとりあえずの目標とする。 マウス：2時間 仕事：8時間 家事手伝い：0時間
2000年9月13日 水曜日（あと10日） ○緊急の飲み会が入り予定が狂う。マウスは朝の１時間だけ。保険モードの斜め走行のパラメータ調整を行った。 ハード 完成（ロボコンマガジン掲載マウス）　 探索走行 進展なし。走行不安定 最短走行 影も形もない。 斜め走行 保険モードでの直進→右１３５度→斜め　のパラメータ調整を行った。 まだ大会に出せるレベルではない。 支部サーキット 進展なし。まだタイムの計測ができていない。 マウス：１時間 仕事：8時間 家事手伝い：0時間
2000年9月14日 木曜日（あと9日） ○マウス系飲み会（井藤、福島、山本、森永） 久しぶりにマウス仲間と飲み会。山本くんの赤い彗星をみせてもらったり、井藤くん、福島くんの近況を聞いた。みなさん忙しい仕事の合間を縫って頑張っているようだ。刺激になる。やるしかなし。 今日は明日のために早く寝る。 マウス：0時間 仕事：8時間 家事手伝い：0時間
2000年9月15日 金曜日（あと8日） この連休中の目標は保険モード（低速モード）を完成させること。加速度、最高速度を抑えて確実にゴールを狙えるマウスに仕上げる。もちろんスラローム、斜め走行、探索走行、第２走行などマウスに必要なすべてのモジュールも完成させる。 ６：３０　起床、朝ご飯 ７：００−８：００　家庭教師　 ８：００−９：３０　MIKE2000基板作成 ちょっと休憩していたら、かみさんに「マウスはどうしたの！！」と怒られてしまった。 先週、中部初心者大会にでると家で豪語し、徹夜したにもかかわらずマウスが出来上がらなかったのが頭に来ているらしい。有言実行をモットーにしている私にとっても悔しかったが、それ以上にかみさんにとっては「残念」だったらしい。休憩そこそこにマウス再開。 ９：４０−１２：００　MIKE2000基板作成 始めると、妥協できない。細かい配線の引き回しも気になってしまう。いっきに仕上げようと思ったが５０％ぐらいの進捗。とりあえず休憩にはいる。 １２：００−１２：３０　昼食 １２：３０−１４：００　睡眠 充分休憩をとったので、マウスモード復活。まだ未着手の最短走行モジュールを作り始めることにする。目標はゴールまでの直進優先最短ステップ移動コマンドリストの作成。目標プログラミング時間は２時間。 １４：００−１８：００　最短走行コマンドリスト作成モジュール コーディングだけで４時間もかかってしまった。休憩後デバッグだ！ １８：１０−１８：２０　最短走行コマンドリスト作成モジュールのデバッグ。一発完動 １８：２０−１９：２０　スラロームコマンドリスト作成モジュール まだ途中だがご飯にする。 １９：２０−１９：４０　夕食 １９：４０−２０：００　高速スラロームコマンドリスト作成モジュール ２０：００−２４：００　斜め走行コマンドリスト作成モジュール マウス：13時間 仕事：0時間 家事手伝い：0時間
2000年9月16日 土曜日（あと7日） やったー雨だ！　これで一日中マウスやっていても言い訳できる。 ００：００−００：３０　オートスタートモードの改善　 ００：３０−０１：３０　電池充電（私は休憩と仮眠） ハードが不安定。充電中ソフトが暴走する現象が出始めた。 今回のマウスは充電時間の管理を自分自身で行う。原因不明。 気になるが、コーディングを優先する。 ０１：３０−０２：００　斜め走行コマンドリスト作成モジュール ０２：００−０５：３０　睡眠 今日やらなければならないことは、プログラムの作成。保険モードのパラメータ調整。 原稿の校正。MIKE２０００の基板作成。 ０５：３０−０６：３０　斜め走行コマンドリスト作成モジュール ０６：３０−０７：００　朝食 ０７：００−０８：００　家庭教師 勉強を教えながらマウスを点検しているとFLASH書き込みスイッチが折れかかっているのを発見。さっそく修理にとりかかる。 ８：００−８：３０　FLASH書き込みスイッチの修理 スイッチ取り換え終了。ついでにセンサユニットを作りかえることにする。 走行実験中の数々の事故で光軸がずれてしまったようだ。これで午前中はつぶれてしまう。 ０８：３０−１３：００　センサユニットの製作 センサユニットを新規に作ったが右前壁センサがおかしい。ためしに前のユニットに取り換えてテストすると同じようにおかしい。これはCPUボードが壊れたと判断。急遽CPUボードを作りなおした。（作っていない秋月のCPUボードキットがあと３セットある）期待むなしく同じようにおかしい。勘が外れた。残るはセンサアンプ。午後からはセンサアンプのチェックを行う。 １３：００−１３：１５　昼飯 １３：１５−１７：００　原因究明 ようやく原因がわかった。ジャンク屋で買ったチップコンデンサが壊れていた。これで３回目である。普通はないよなー。もう２度とこの部品は使わない。同じ部品が他に１２箇所で使われている。全部交換できない。爆弾を抱えてしまった。センサユニットの仕上げにはいる １７：００−２０：００　センサユニットの製作、センサ固定 センサをエポキシ系の接着剤で固定した。このセンサユニッ２トはセンサユニット１と同じ可視光タイプであるが、斜め走行を安定させるためにセンサの光軸を変更した。どちらのタイプがいいかは走行実験の結果から判断する。本命はセンサユニット２。接着剤が固まるまで休憩。 ２０：００−２０：３０　夕食 まだ接着剤が固まっていないので、センサ調整手順をまとめることにする。 ２０：３０−２１：００　パラメータ調整をするための準備 ２１：００−２４：００　姿勢制御の検討 センサユニットを交換したので全てのパラメータの調整をやりなおすことになる。ついでに今までやりのこしてきた新しい制御方法とセンサ処理について検討する。 さすがに疲れがたまってきたので今日は早く寝る。 マウス：19時間 仕事：0時間 家事手伝い：0時間
2000年9月17日 日曜日（あと6日） ○東日本支部定例 ００：００−０６：００　睡眠 台風接近。大雨なので今日の家庭教師は中止。１時間余裕ができる。もう一度センサ処理と姿勢制御を再検討する。だらだらやってもしょうがないので８時までとする。 ０６：００−０６：１５　朝食 ０６：１５−０８：００　センサ処理と姿勢制御の再検討 今までの方式が一番よさそうだ。これで迷いのひとつはなくなった。保険モードの加速テーブルと勝負モードの加速テーブルを作る。目標　９時まで ０８：００−０９：１５　加速テーブルの作成 制御と加速テーブルのバランスが悪くスピードをあげることができない。時間がないので最高速度を目いっぱい落として他のパラメータの決定をおこなう。 ０９：１５−１０：００　距離センサの補正パラメータの決定 １０：００−１１：００　スラロームパラメータの決定 なんとか支部サーキット対応になったが１７秒台が今の限界。　過去の自分の成績を調べてみると １９９９年　１３秒４６　優勝 １９９８年　１３秒２５　優勝 １９９７年　１６秒２３　２位 １９９６年　不参加 １９９５年　１８秒１７　５位 今年のマウスは去年のマウスより１００グラム重い。かなりきつい。でもあくまで目標は13秒台頑張るべし。電池がなくなったので充電にはいる。その間私はシャワーを浴びて休憩。 １１：００−１２：００　電池充電、私も気力充電 さて定例はどうしよう。１２時充電終了。１２時３０分まで改良。１３時３０分まで充電。電車の中で原稿を校正し、１４時１５分芝浦工大到着。３０分テスト走行。１時間充電。１５分テスト走行。１７時帰宅。この予定でいこう。 １２：００−１２：２０　昼食 早くも予定狂う。ご飯の時間を忘れていた １２：２０−１３：３０　斜め走行パラメータ調整 結局、車線変更の調整のみで終わってしまった。気分を変えるために外出する １３：３０−１７：００東日本支部定例 やっぱりフル迷路欲しいな。支部サーキットは１６秒を切ることができた。今の状態を考えれば上出来。１週間かけて13秒台を目指す。また、斜め走行の制御に関する貴重なデータも得ることができた。よしよし １７：００−２０：００　家族サービス さすがに家族の機嫌が悪い。買い物と夕飯をご馳走する。家族で外食するのは楽しいが毎回４人分を自分の小遣いから一人で払うのはつらい。疲れた。寝る。 ２０：００−２２：００　睡眠 復活。さあ基板作成だ！ ２２：００−２４：００　MIKE200基板作成 基板作成途中。日が変わったので３分休憩 マウス：12時間 仕事：0時間 家事手伝い：0時間
2000年9月18日 月曜日（あと5日） ○MIKE２０００基板データ提出最終期限 考えが甘かった。後はセンサ＋モータドライブ基板だけなので楽勝と思っていたが間に合わない。しょうがないCPU基板だけ発注することにする。それでも印刷、面つけ、まだまだたくさんの作業がある。 ００：００−０３：００　MIKE2000−CPU基板作成 疲れた。設計データを松電子に送った。あとはデータの整理。あと２週間時間が欲しかった.......約束は約束。 ０３：００−０３：４５　基板データの整理と印刷 ようやく終了。さあ、寝よう。 ０４：００−０６：１５　睡眠 ０６：１５−０６：３０　朝食 ０６：３０−０７：００　睡眠 ０７：００−０８：００　家庭教師 さあ気持ちを切り替えて仕事だ。今日も忙しいぞ ０８：００−２３：００　会社 さすがに疲れがたまっている。明日も忙しい今日はもう寝よう。 マウス：4時間 仕事：12時間 家事手伝い：0時間
2000年9月19日 火曜日（あと4日） ０６：００　起床 ０６：００−０６：３０　朝食 朝一から昨日持ち帰った仕事。やるときはやる。 ０６：３０−０７：００　仕事 ０７：００−０８：００　家庭教師 ０８：００−０９：００　仕事 ０９：００−２３：００　会社 ２３：３０　就寝 ○東日本大会の参加証が送られてくる マウス：0時間 仕事：13時間 家事手伝い：0時間
2000年9月20日 水曜日（あと3日） ６：００　起床 今日から夏休み。年間２週間近くの個人休暇が義務付けられている。年始めに設定するのだが今年はは９月２３日を含む週と１０月２３日を含む週と１１月２３日を含む週に設定した。かみさんに言わせると「普通の人は家族の予定に合わせて休暇をとる」と断言するが、どーなのだろうか。１年前から家族のスケジュールなどわかるわけない。必然的にマウスのスケジュールに合わせて休暇を設定するしかない。典型的なマウスバカである。 というわけで今日から会社は休み。とことんマウスをやる。 ０６：００−０６：１５　朝ご飯 ０６：１５−０７：００　テスト走行用迷路の考案 ０７：００−０８：００　家庭教師 ０８：００−０９：３０　原稿の校正　マウスは電池充電 ０９：３０−１１：００　校正済み原稿を送るために郵便局へ外出 これでやらなければならないことは東日本大会用マウスの作成だけになった。集中　集中 １１：００−１２：００　タイムマシーンモジュールの組み込み マウスの性能を正確に評価できるように過去の大会のデータをマップ管理モジュールに組み込んだ。これで仮想空間でマウスを走らせることができる。さあNORIKOと対決だ。 １２：００−１２：３０　昼食 眠い。休憩をとることにする １２：３０−１７：００　睡眠 ちょっと寝過ぎた。まだ疲れが残っている。まだ寝ていたいところだが、とりあえず朝からの課題に取り組むことにする。 １７：００−１９：００　斜め走行コマンドリストの作成 １９：００−１９：３０　夕食 １９：３０−２４：００　斜め走行コマンドリストの作成 マウス：7時間 仕事：0時間 家事手伝い：0時間
2000年9月21日 木曜日（あと2日） ○夏休み２日目 ００：００−０２：００　プログラムのコメント整理 ０２：００−０６：００　就寝 ０６：００−０６：３０　朝食 何時に寝ても起きる時間は同じ。いつもの１日が始まった。今日はいよいよパラメータの追い込みをおこなう。今回のハードは雑誌に連載したもの。全国レベルまで性能を詰められるかが問われる。結果を残したい。 ０６：３０−０７：００　作戦会議（今日の方針を決める） ０７：００−０８：００　家庭教師 ０８：００−０９：３０　斜め走行時と直線走行時の制御パラメータを独立させる 現時点で必要と思われる全てのプログラムのコーディングが完了した。これからの作業はデバッグとパラメータの決定。パラメータを決めながらデバッグをおこなう。 今回はパラメータセットを 　パラメータ１：安全モード（探索時はこのモード） 　パラメータ２：通常モード 　パラメータ３：勝負モード の３種類用意する。大会まであと２日。はたして間に合うのだろうか。 ０９：３０−１２：００　パラメータ１の調整 パラメータの調整を始めたところで、早速バグ発見。壁の切れ目で移動ステップ数の補正をおこなうモジュールが誤動作するらしい。時々停止位置が半区間ずれる。原因らしきもの修正したがマウスの電池がきれてしまっため確認できず。今回は内蔵タイプなので電池を交換してデバッグということができない。電池の充電が終わるまで休憩。昼食にする。 １２：００−１２：３０　昼食 １２：３０−１５：００　睡眠 １５：００−１９：００　距離センサの補正プログラムのバグ修正 １９：００−１９：３０　夕食 マウスの調子がわるい。気分が乗らない。ぼろぼろ。迷わず寝ることにする。 １９：３０　就寝 マウス：0時間 仕事：0時間 家事手伝い：0時間
2000年9月22日 金曜日（あと1日） ○夏休み３日目 ０３：００　起床 久しぶりに充分睡眠をとった。泣いても笑ってもあと１日。結局前日は徹夜か−。これだけは何年やっていても進歩がない。昨日３つパラメータを用意するなんて豪語したがまだひとつもできていない。困ったものだ。 ０３：００−０４：３０　電池充電。パラメータの原点の考え方を変更。プログラム修正 ０４：３０−０５：００　３つのモードの加速パラメータの決定 ０５：００−０６：００　安全モードでの高速スラロームのパラメータの決定 ０６：００−０７：００　電池充電　コメント整理　朝食 今日は迷いがない。現時点での最高性能を見極めて、どんどん決めていく。 ７：００−８：００　家庭教師　←　NOW 緊急事態発生（マウスがこわれた）につき日記を更新する時間がなくなりました。 せっかくアクセスして頂いたのに申し訳ありません。前のマウスをばらしてでも修理 するつもりです。大会まであと９時間　人生こんなもんだ！ マウス：0時間 仕事：0時間 家事手伝い：0時間
	2000年9月23日 土曜日（当日） ○東日本マイクロマウス大会 なんとか出場できた東日本大会。結果は 　マイクロマウス競技　３位 　支部サーキット　　　　３位 でした。たくさんの声援ありがとうございました。 さあ、次は東北大会だ！マウス人生まだまだ続く！ マウス：0時間 仕事：0時間 家事手伝い：0時間
2000年9月26日 火曜日 久しぶりの給料日（昨日）だったので、自分にご褒美。 ロボコン館経由でメカトロシステムズのマイクロマウス駆動ベースを発注。 東日本マイクロマウス大会の賞品のマクソンのDCモータを発注。 マウス：0時間 仕事：8時間 家事手伝い：0時間
	2000年9月27日 水曜日 ＭＩＫＥ２０００のＣＰＵ基板が松電子より送られてきた。自分でも言うのも何だが見事な出来映え。すばらしい。今月はゆっくり休養しようと思っていたが、俄然やる気がでてきた。予定変更！ マウス：0時間 仕事：8時間 家事手伝い：0時間
	2000年9月28日 木曜日 今日は電源基板を作った。大きさ１８ｍｍｘ４０ｍｍｘ６ｍｍのDC-DCコンバータ。入力２０V、出力５V　５００mAで効率８１％　３端子レギュレータを使用した場合この条件だと効率は２０％　効果絶大　 マウス：2時間 仕事：11時間 家事手伝い：0時間
	2000年9月29日 金曜日 CPU基板の実装を行った。一発完動！ 一番忙しい時に無理して基板を作った甲斐があった。 次の一手が早い。さあ次は足回りだ。 マウス：2時間 仕事：10時間 家事手伝い：0時間
	2000年9月30日 土曜日 フリーのCADでタイヤの図面を作成。検索エンジンで見つけたホームページ宛てに製作依頼のメールをだした。引き受けてくれるいいなー。 ロボコンマガジン館経由で依頼したメカトロシステムズのマイクロマウス駆動ベースがまだこない。直接頼んだほうよかったかなー。 マウス：10時間 仕事：0時間 家事手伝い：0時間

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