マウスを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
「今日も私よりマウスを選んだわね」
家族批判にもめげず驀進する我がマウス人生
全国大会までの日々を真実のままに記録してみることにした。

２０００年１０月　ロボット日記
動画：探索走行( 954Kbyte 2000.09.23)
動画：斜め走行(1339Kbyte 2000.09.23)

	2000年10月1日日曜日一度もお会いしたことがないのに依頼したタイヤの製作を快諾していただいた。幸せである。インターネットの発展でいろいろな情報を自宅で探すことができるようになった。昔はメーカとつながりがないと半導体の仕様書も手に入れることができなかったのに、今は世界中の最新データを常時手に入れることができる。情報だけではない、物作りもネットの時代に突入したようだ。基板の作成もタイヤの作成もネットを利用して作ることができる。マウスを通じてネット時代を肌で感じる今日この頃である。マウス：2時間仕事：0時間家事手伝い：0時間
	2000年10月3日火曜日メカトロシステムズのマイクロマウス駆動ベースが納品された。よくできている。今週は3種類の台車を作る予定だが仕事のほうも超忙しい。マウス製作は楽しいときもあれば、時として辛く苦しい時もある。普段なら辛くなれば気分転換にマウスから離れるのだが、今は大会前。ここで仕事に逃げたらこの1年間何をやってきたのか　わからなくなる。両方頑張しかない。マウス：2時間仕事：8時間家事手伝い：0時間
	2000年10月4日水曜日 CPU基板を量産。１枚作るのに１時間。こんなに作ってどうする。最近はちょっとモチベーションが下がり気味。というか下げている。ピークを大会前にもっていくために今はクールダウン。マウス：３時間仕事：8時間家事手伝い：0時間
	2000年10月6日金曜日台車を作るための下準備。SLA7024Mの足を切り配線を引き出す。今回も懲りずに細い線材を使いました。(^^); マウス：３時間仕事：8時間家事手伝い：0時間
	2000年10月7日土曜日朝からフルパワー。久しぶりに板金加工。マウス：14時間仕事：0時間家事手伝い：0時間
	2000年10月8日日曜日今日は娘の晴れ舞台。銀座のメイン通りをパレード。1年前は吹く真似だけの参加だったのに、今年は立派に吹きながらのパレード参加。大進歩である。私のマウスとは大違い。帰りに某所に立ち寄ってタイヤに張る素材探し。常に素材は進歩しているので過去の実績に満足していたら時代に取り残されてしまう。ありましたいいのが。大発見！マウス：３時間仕事：0時間家事手伝い：0時間
	2000年10月14日土曜日東北大会　エントリーしました。仕事の関係で直前エントリーが可能な中部大会のどちらに出るか最後まで迷ったのですが、お米の魅力に負けました。宿の予約と新幹線の指定券を予約します。総額3万円。後にはひけなくなりました。木曜日に新作のタイヤが納品され製作準備は完了、MIKE2000の製作再開。かみさん曰く「なんで今ごろまた新しいの作っているの。バカじゃないの！」マウス：10時間仕事：0時間家事手伝い：0時間
	2000年10月15日日曜日やっぱ１日じゃ無理か。朝から晩までマウス、マウス、マウス。でも完成しなかった。部品が全部実装できない。スペースが足りない＆考えが足りない。あーでもない。こーでもないと考えているうちに、気がつけば2時22分22秒。今日は終わり。ハード作ってもソフトが間に合わないんじゃないないの。よーく考えてごらん。かみさんの言う通りかもしれない。マウス：18時間仕事：0時間家事手伝い：0時間
	2000年10月16日月曜日今週は有給休暇の予定だったが、仕事の都合がつかず出勤。予定が狂う。MIKE200のセンサ基板を配線。回路はロボコンマガジンに掲載したもの。製造責任。(^^);　明日はドライブ回路と電池の製作予定。ビールを飲みながらCPUボードの体重測定。１１グラム！マウス：3時間仕事：9時間家事手伝い：0時間
はみ出し部品どうしようもない体重測定	2000年10月1７日火曜日問題がない限り会社休み。マウス漬けの予定。今日中にMIKE2000試作機が完成しなかった場合はきっぱりあきらめ、ロボコンマガジン連載マウスを復活させる。さてどんな一日になるのだろうか。神のみぞ知る。０６：３０　起床０６：３０－０７：００　朝食０７：００－０８：００　家庭教師０８：００－１０：００　モータドライブ基板の作成やはり会社に行くことになった。残念。山形支部に不参加の連絡をいれたが、みんなも楽しみにしているといわれてとりあえず木曜日まで返事をまってもらうことにした。感謝。不参加でも迷惑をかけるし、中途半端な状態で参加しても問題がある。追い詰められた。やばい、やばい。とりあえず仕事。１０：３０－２３：３０　会社２３：３０－２４：００　夕食２４：００　就寝新作のMIKE２０００の東北大会の出場は断念。部品が２つのらない。原因は急いで配線したため、配線が乱雑になり実装スペースがなくなったため。配線をやりなおすか、基板をおこすしかない。いずれにせよ今週末には間に合わなくなった。全国大会に向けて後者を選択する。とりあえず体重測定　682グラム。目標通り。マウス：0時間仕事：0時間家事手伝い：0時間
東北大会の優勝トロフィ調整中のロボマガマウス昼食充電中のロボマガマウス晩飯	2000年10月18日水曜日有給休暇３日目。問題がない限り会社は休み。今年から、東北大会では優勝カップの返還をおこなうことになった。そのため、今年は昨年の優勝マウスと今年の新作マウスの２台をエントリー。当初はMIKE1999とMIKE2000の予定だったが、急遽MIKE1999とロボコンマガジン連載マウスに変更。今日から調整と性能アップに入る０６：００　起床０６：００－０７：００　朝食０７：００－１０：００　MIKE1999、ロボマガマウスの動作確認会社からメールあり。今日は出社しなくて大丈夫そうだ。ということは、水、木、金と予定通り休める。体制たてなおし。MIKE1999もロボマガマウスも基本的には動くことを確認したので、いよいよ調整に入る。まずはロボマガマウスの調整１０：００－１１：３０　ロボマガマウスの加速テーブルの修正最大電流の設定で悩んでしまった。普段ならこんなことで悩まないが、下手に電流値を上げて壊してしまったら大変だ。とりあえず気分転換。１１：３０－１２：３０　昼食さて、作業再開。作った人には直せる。壊れたら直そう。思い切って設定値をあげることにする。設定値は電池の最大放電電流が２．５Cになるよう合わせる。これでマウスの動作可能時間は約20分となる。１２：３０－１３：３０　ロボマガマウスの加速テーブルの修正まだ満足いくテーブルができない。既に性能限界なのか、それとも考え違いしているのか。電池がなくなったので充電開始。私もちょと疲れたので睡眠。１３：３０－１６：００　電池充電、睡眠やばい寝すぎた。作業再開。とりあえずMIKE1999で考えた加速テーブルと比較してみよう。１６：００ー１８：００　ロボマガマウスの加速度テーブルの修正うーん全然高速化できない。まだ性能限界だとは思いたくない。電池が切れたのでロボマガマウスは充電にはいる。気を取り直してMIKE1999で同じ実験をしてみることにする。１８：００－１９：００　MIKE1999の加速テーブルチェックいろいろトラブル。こんなのばっかり。辛抱辛抱１９：００－２０：３０　晩飯・休憩豪華な夕食。肉が食べたい。マウス：?時間仕事：0時間家事手伝い：0時間
	2000年10月19日木曜日占いによると今日の射手座は最悪の運勢だそうだ。朝から余計なこというなのよなー。さて今日はどんな一日になるのだろうか。マウス：？時間仕事：？時間家事手伝い：0時間
	2000年10月20日金曜日 2日間いろいろとやったっが、結局、元のところに戻ってきてしまった。保険バージョンのタイムを上回れない。明日は1１時に家を出る予定。やるだけやるしかない。マウス：？時間仕事：？時間家事手伝い：0時間
	2000年10月21日土曜日朝の７時に就寝。１１時起床。１２時に家をでて１８時に現地入り。２２時までフリー走行と調整。２３時就寝。久しぶりにまともに寝る。マウス：？時間仕事：？時間家事手伝い：0時間
	2000年10月22日日曜日東北大会終了。MIKE1999（左）２位、ロボマガマウス（右）３位。勝てない。勝負以外に得るものがたくさんあったが、やは競技会、１位以外は全員負け。しかも負け方が納得いかない。MIKE1999は第３走行終了後スタート地点に戻る途中で壁に激突。マップデータを壊し第４走行で壁があるにもかかわらず直進リタイア。MIKE1999ではマップデータの保護に力を入れてただけにマップ破壊はショックであった。ロボマガマウスは探索以外は全て斜め走行というセッティングで望んだ。第１走行は探索。第２走行はパラメータ１で斜め走行ゴール、と順調な滑りだしだった。第３走行はパラメータ２で挑戦したが「斜め走行しかしません」と大口をたたいた瞬間、壁に激突。第４走行パラメータ２、第５走行パラメータ３と挑戦したがいずれも壁に激突、幕を閉じた。前日のフリー走行は絶好調だっただけに悔やまれる。マウス：？時間仕事：？時間家事手伝い：0時間

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	2000年10月1日日曜日一度もお会いしたことがないのに依頼したタイヤの製作を快諾していただいた。幸せである。インターネットの発展でいろいろな情報を自宅で探すことができるようになった。昔はメーカとつながりがないと半導体の仕様書も手に入れることができなかったのに、今は世界中の最新データを常時手に入れることができる。情報だけではない、物作りもネットの時代に突入したようだ。基板の作成もタイヤの作成もネットを利用して作ることができる。マウスを通じてネット時代を肌で感じる今日この頃である。マウス：2時間仕事：0時間家事手伝い：0時間
	2000年10月3日火曜日メカトロシステムズのマイクロマウス駆動ベースが納品された。よくできている。今週は3種類の台車を作る予定だが仕事のほうも超忙しい。マウス製作は楽しいときもあれば、時として辛く苦しい時もある。普段なら辛くなれば気分転換にマウスから離れるのだが、今は大会前。ここで仕事に逃げたらこの1年間何をやってきたのか　わからなくなる。両方頑張しかない。マウス：2時間仕事：8時間家事手伝い：0時間
	2000年10月4日水曜日 CPU基板を量産。１枚作るのに１時間。こんなに作ってどうする。最近はちょっとモチベーションが下がり気味。というか下げている。ピークを大会前にもっていくために今はクールダウン。マウス：３時間仕事：8時間家事手伝い：0時間
	2000年10月6日金曜日台車を作るための下準備。SLA7024Mの足を切り配線を引き出す。今回も懲りずに細い線材を使いました。(^^); マウス：３時間仕事：8時間家事手伝い：0時間
	2000年10月7日土曜日朝からフルパワー。久しぶりに板金加工。マウス：14時間仕事：0時間家事手伝い：0時間
	2000年10月8日日曜日今日は娘の晴れ舞台。銀座のメイン通りをパレード。1年前は吹く真似だけの参加だったのに、今年は立派に吹きながらのパレード参加。大進歩である。私のマウスとは大違い。帰りに某所に立ち寄ってタイヤに張る素材探し。常に素材は進歩しているので過去の実績に満足していたら時代に取り残されてしまう。ありましたいいのが。大発見！マウス：３時間仕事：0時間家事手伝い：0時間
	2000年10月14日土曜日東北大会　エントリーしました。仕事の関係で直前エントリーが可能な中部大会のどちらに出るか最後まで迷ったのですが、お米の魅力に負けました。宿の予約と新幹線の指定券を予約します。総額3万円。後にはひけなくなりました。木曜日に新作のタイヤが納品され製作準備は完了、MIKE2000の製作再開。かみさん曰く「なんで今ごろまた新しいの作っているの。バカじゃないの！」マウス：10時間仕事：0時間家事手伝い：0時間
	2000年10月15日日曜日やっぱ１日じゃ無理か。朝から晩までマウス、マウス、マウス。でも完成しなかった。部品が全部実装できない。スペースが足りない＆考えが足りない。あーでもない。こーでもないと考えているうちに、気がつけば2時22分22秒。今日は終わり。ハード作ってもソフトが間に合わないんじゃないないの。よーく考えてごらん。かみさんの言う通りかもしれない。マウス：18時間仕事：0時間家事手伝い：0時間
	2000年10月16日月曜日今週は有給休暇の予定だったが、仕事の都合がつかず出勤。予定が狂う。MIKE200のセンサ基板を配線。回路はロボコンマガジンに掲載したもの。製造責任。(^^);　明日はドライブ回路と電池の製作予定。ビールを飲みながらCPUボードの体重測定。１１グラム！マウス：3時間仕事：9時間家事手伝い：0時間
はみ出し部品どうしようもない体重測定	2000年10月1７日火曜日問題がない限り会社休み。マウス漬けの予定。今日中にMIKE2000試作機が完成しなかった場合はきっぱりあきらめ、ロボコンマガジン連載マウスを復活させる。さてどんな一日になるのだろうか。神のみぞ知る。０６：３０　起床０６：３０－０７：００　朝食０７：００－０８：００　家庭教師０８：００－１０：００　モータドライブ基板の作成やはり会社に行くことになった。残念。山形支部に不参加の連絡をいれたが、みんなも楽しみにしているといわれてとりあえず木曜日まで返事をまってもらうことにした。感謝。不参加でも迷惑をかけるし、中途半端な状態で参加しても問題がある。追い詰められた。やばい、やばい。とりあえず仕事。１０：３０－２３：３０　会社２３：３０－２４：００　夕食２４：００　就寝新作のMIKE２０００の東北大会の出場は断念。部品が２つのらない。原因は急いで配線したため、配線が乱雑になり実装スペースがなくなったため。配線をやりなおすか、基板をおこすしかない。いずれにせよ今週末には間に合わなくなった。全国大会に向けて後者を選択する。とりあえず体重測定　682グラム。目標通り。マウス：0時間仕事：0時間家事手伝い：0時間
東北大会の優勝トロフィ調整中のロボマガマウス昼食充電中のロボマガマウス晩飯	2000年10月18日水曜日有給休暇３日目。問題がない限り会社は休み。今年から、東北大会では優勝カップの返還をおこなうことになった。そのため、今年は昨年の優勝マウスと今年の新作マウスの２台をエントリー。当初はMIKE1999とMIKE2000の予定だったが、急遽MIKE1999とロボコンマガジン連載マウスに変更。今日から調整と性能アップに入る０６：００　起床０６：００－０７：００　朝食０７：００－１０：００　MIKE1999、ロボマガマウスの動作確認会社からメールあり。今日は出社しなくて大丈夫そうだ。ということは、水、木、金と予定通り休める。体制たてなおし。MIKE1999もロボマガマウスも基本的には動くことを確認したので、いよいよ調整に入る。まずはロボマガマウスの調整１０：００－１１：３０　ロボマガマウスの加速テーブルの修正最大電流の設定で悩んでしまった。普段ならこんなことで悩まないが、下手に電流値を上げて壊してしまったら大変だ。とりあえず気分転換。１１：３０－１２：３０　昼食さて、作業再開。作った人には直せる。壊れたら直そう。思い切って設定値をあげることにする。設定値は電池の最大放電電流が２．５Cになるよう合わせる。これでマウスの動作可能時間は約20分となる。１２：３０－１３：３０　ロボマガマウスの加速テーブルの修正まだ満足いくテーブルができない。既に性能限界なのか、それとも考え違いしているのか。電池がなくなったので充電開始。私もちょと疲れたので睡眠。１３：３０－１６：００　電池充電、睡眠やばい寝すぎた。作業再開。とりあえずMIKE1999で考えた加速テーブルと比較してみよう。１６：００ー１８：００　ロボマガマウスの加速度テーブルの修正うーん全然高速化できない。まだ性能限界だとは思いたくない。電池が切れたのでロボマガマウスは充電にはいる。気を取り直してMIKE1999で同じ実験をしてみることにする。１８：００－１９：００　MIKE1999の加速テーブルチェックいろいろトラブル。こんなのばっかり。辛抱辛抱１９：００－２０：３０　晩飯・休憩豪華な夕食。肉が食べたい。マウス：?時間仕事：0時間家事手伝い：0時間
	2000年10月19日木曜日占いによると今日の射手座は最悪の運勢だそうだ。朝から余計なこというなのよなー。さて今日はどんな一日になるのだろうか。マウス：？時間仕事：？時間家事手伝い：0時間
	2000年10月20日金曜日 2日間いろいろとやったっが、結局、元のところに戻ってきてしまった。保険バージョンのタイムを上回れない。明日は1１時に家を出る予定。やるだけやるしかない。マウス：？時間仕事：？時間家事手伝い：0時間
	2000年10月21日土曜日朝の７時に就寝。１１時起床。１２時に家をでて１８時に現地入り。２２時までフリー走行と調整。２３時就寝。久しぶりにまともに寝る。マウス：？時間仕事：？時間家事手伝い：0時間
	2000年10月22日日曜日東北大会終了。MIKE1999（左）２位、ロボマガマウス（右）３位。勝てない。勝負以外に得るものがたくさんあったが、やは競技会、１位以外は全員負け。しかも負け方が納得いかない。MIKE1999は第３走行終了後スタート地点に戻る途中で壁に激突。マップデータを壊し第４走行で壁があるにもかかわらず直進リタイア。MIKE1999ではマップデータの保護に力を入れてただけにマップ破壊はショックであった。ロボマガマウスは探索以外は全て斜め走行というセッティングで望んだ。第１走行は探索。第２走行はパラメータ１で斜め走行ゴール、と順調な滑りだしだった。第３走行はパラメータ２で挑戦したが「斜め走行しかしません」と大口をたたいた瞬間、壁に激突。第４走行パラメータ２、第５走行パラメータ３と挑戦したがいずれも壁に激突、幕を閉じた。前日のフリー走行は絶好調だっただけに悔やまれる。マウス：？時間仕事：？時間家事手伝い：0時間