マウスを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
「今日も私よりマウスを選んだわね」
家族批判にもめげず驀進する我がマウス 人生
全国大会までの日々を真実のままに記録してみることにした。
２０００年 11月
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2000年11月01日 水曜日 朝 さて待ちに待った１１月。今日からマウス活動再開。東北大会以降マウスから離れて気力の充電をしていました。東日本で井藤マウス、東北で井谷マウスのすばらしさを目の当たりにし、このままじゃ絶対に勝てないことを実感しました。競技会である以上、目指すは頂点、さあ頑張ろう。 まずは机の整理。(^^); マウス：？時間 仕事：？時間 家事手伝い：0時間 |
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2000年11月02日 木曜日 朝 回路図完成。今ごろ....... マウス：？時間 仕事：？時間 家事手伝い：0時間 |
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2000年11月04日 土曜日 朝 忙しくてマウスができない。年棒制は拘束時間がないかわりに、必要なときは２４時間会社のことを考え仕事をする。やるときはやる。 それでも、１０分単位で時間をみつけてマウスを進めているがきつい。何とかしなければ.... マウス：？時間 仕事：？時間 家事手伝い：0時間 |
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2000年11月05日 日曜日 夜 ようやく基板発注。 東北大会が終わってから空いた時間を見つけ、こつこつ作ってきたがようやく完成。まだまだ気に入らないところがあるがきりがない。残念ながら今年の大会には間にあわないが来年をにらんで２台分の基板を発注。問題は今年の大会用のマウス。困ったぞ。 マウス：？時間 仕事：？時間 家事手伝い：0時間 |
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2000年11月06日 月曜日 朝 原稿出し終了。これで仕事とマウスに専念できる。 よし！気合が入ってきたぞ！両方ともこなすぞー！ マウス：？時間 仕事：？時間 家事手伝い：0時間 |
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2000年11月07日 火曜日 朝 日記の日付修正。日記を書く時間が昼だったり夜だったり次の朝だったりするのでつい間違えてしまう。 さて本題。基板屋さんから納品が１１月１８日との連絡があった。ラッキーである。大会の１週間前。これならなんとか間に合う。大会出場予定マウスはＭＩＫＥ１９９９またはロボマガマウスと考えていたがこれで選択の範囲が広がった。基板が間に合うのであれば作戦変更。東北大会の前に作った未完成の試作マウスを大変更。バイポーラのステッパーを従来のユニポーラステッパーに戻し、それに伴って駆動回路を作りなおした。これでＭＩＫＥ２０００ＳＰと全く同じ仕様。この試作マウスでソフトを作りこんでおき大会１週間前にＭＩＫＥ２０００ＳＰに乗り換える予定。 マウス：？時間 仕事：？時間 家事手伝い：0時間 |
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2000年11月09日 木曜日 朝 モータを４個発注。これでＭＩＫＥ２０００ＳＰに必要な部品は全てそろうはず。 昨日は会社の仕事の打ち上げで飲み会。マウスは０時間。 大会が終わるまでは、よほどのことがない限り禁酒する。 全国大会予選まであと１６日。 マウス：０時間 仕事：？時間 家事手伝い：0時間 |
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2000年11月10日 金曜日 朝 東北大会でゲスト走行として披露された井谷さんのマウスの動画をアップしました。これが世界の走りです。この迷路を７秒台で楽々クリア。すばらしい。 昨晩も仕事で帰りが遅かったのでＭＩＫＥ２０００ＳＰ試作機の直線性能の確認だけを行った。不安定ながらまずまず結果であった。 全国大会予選まであと１５日。 マウス：2時間 仕事：？時間 家事手伝い：0時間 |
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2000年11月11日 土曜日 あれ、東日本支部の定例、明日だ。来週だと勘違いしていた。間抜けである。予定修正。フル迷路での最後のデバッグのチャンス。なんとか明日までにＭＩＫＥ２０００ＳＰ試作機を走らせられる状態にしよう。頼んでいたモータが４個納品された。 06:00-09:30 センサの固定 回路に問題はなさそうなのでセンサのエポキシ接着剤で固定した。これからの調整は全てソフトで行う。それにしてもすごい配線だ。 10:00-14:00 娘の学校 接着剤が固まるまで、休憩。娘の学校にいき来年予定しているマーチングバンドの海外遠征の説明会を聞きに行く。ロンドンに行くらしい。先週、修学旅行でイギリスから帰って来たばかりなのに...贅沢である。でも娘には甘い。いつもの格好で行くと娘に怒られるので、これから風呂に入り、スーツで固める。マウスは接着剤で固められ、私はスーツで固められる。似たもの同士。(^^); 14:00-16:15 睡眠 疲れた寝る。 16:15-17:00 ＭＩＫＥ２０００ＳＰ試作機の組み立て 17:00- パラメータ調整開始 全国大会予選まであと１４日。 マウス：？時間 仕事：？時間 家事手伝い：0時間 |
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2000年11月15日 水曜日 支部会にも出れず、日記も更新できなかったのは仕事が忙しかったからだけではない。土曜日から本格的なパラメータ調整に入ったが、立て続けに3枚のＣＰＵボードがこわれてしまった。最初は激突の衝撃で半田不良をおこしたのだろうと思い、十分に解析しないで予備のＣＰＵボードに取り換えた。が、同じような状況で結局3枚のＣＰＵボードを壊してしまった。予備はあと1枚。これは何か回路的に問題がある。さあどうする。3枚とも走行中の出来事なのでオシロをつなぐわけにもいかない。推測するしかない。 ＣＰＵ基板は実績がある。ドライブ基板も実績がある。センサ基板も同様に実績がある。ということは、一番怪しいのは電源基板。今回からＤＣ−ＤＣコンバータを採用している。早速オシロで電源基板を再確認するが問題はない。きれいな５Ｖがでている。入力電圧を振ってみてもとても安定している。十分製品にできるくらいの品質だ。このユニットの部品は全て定格を満たして使用いる。 結局、推測の域を出ることはできないがひとつの仮定をたてた。「モータを急停止させたときの瞬間的な逆起電力をＤＣ−ＤＣコンバータが吸収できずＣＰＵに高電圧が加わってしまったため壊れてしまった」である。 急遽、ＤＣ−ＤＣコンバータの後に実績のある3端子レギュレータを追加し最後の1枚のＣＰＵボードで昨日から調整を再開した。 松電子から基板が予定より早く仕上がったと連絡があった。まだまだ希望の光がある。頑張るしかない。 全国大会予選まであと１１日。 マウス：？時間 仕事：？時間 家事手伝い：0時間 |
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2000年11月16日 木曜日 モータの加工と電池ユニットの作成を行った。 全国大会予選まであと１0日。 マウス：？時間 仕事：？時間 家事手伝い：0時間 |
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2000年11月17日 金曜日 今日は会社休み。ひさしぶりにライブ日記に挑戦。はたしてどんな一日になるのだろうか。予定ではＭＩＫＥ２０００ＳＰの作成と試作機のパラメータ調整を行う。 ０６：００ 起床 ０６：００−０７：００ ホームページ更新 ０７：００−０８：００ 家庭教師 ０８：００−１０：００ ＭＩＫＥ２０００ＳＰ台車作成 ベース基板にモータユニットと補助輪を実装した。特に問題なし。次は電池の実装だ。 １０：００−１２：００ 電源ユニットの実装 電源ユニット完成。あとで追加された3端子レギュレータはこのブロックに作りこむ。モータを放熱板代わりにするためにモータに直に接着した。このブロックには他に電池、充電用のコネクタ、電源スイッチが載っている。前面の電池ブロックと同形状のステップアップＤＣ−ＤＣコンバータも用意している。 １２：００−１３：３０ 昼飯 休憩終了。さあ次はドライブ基板の実装だ。 １３：３０−１７：００ モータ駆動回路の実装 ようやくモータ駆動回路の実装が終了した。組んでみてはじめて気が付いたのだがタイヤと基板があたる。試作マウスと比べて見るとなんと２．５ｍｍ寸法を間違っていた。試作マウスはユニバーサル基板で作ったのでランド数から寸法を算出したのが敗因。数え間違えたらしい。急遽、基板を削る羽目になった。削る部分の近くに２００ミクロンのパターンが走っているので気を使う。基板とともに自分の神経も削ってしまった。とりあえず休憩。 １７：００−１７：３０ 休憩 休憩終了。次はモータの配線。あとでモータユニットを簡単に取り換えらるようにモータの配線はコネクタを介しておこなう。 １７：３０−１８：００ モータの配線 モータ配線終了。今日のＭＩＫＥ２０００ＳＰの製作はここまで。目が疲れた。首が疲れた。手が疲れた。さあ、次は気持ちを入れ替えて試作機のプログラム開発だ。2時間ぐらいの予定で今までと違った方法の制御に挑戦してみる。 とりあえず今までのプログラムをバックアップ。感触が悪ければ今の時点のプログラムに速攻で戻す。結果は如何に..... １８：００− 新型制御プログラムの作成 全国大会予選まであと9日。 マウス：？時間 仕事：？時間 家事手伝い：0時間 |
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2000年11月18日 土曜日 今日は、息子の学校の懇親会と娘の学校の進学指導がありマウスは全くできなかった。この時期に痛い。娘と息子は学年で2つ離れているが交互に受験になるので毎年だれかが受験生のような気がする。昨日やっていた制御方法は闇に葬った。 全国大会予選まであと8日。 マウス：？時間 仕事：？時間 家事手伝い：0時間 |
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2000年11月19日 日曜日 今日はセンサユニットの実装を行った。基板に設計ミスがあり手間取ったが、なんとか予定通りの作業ができた。動かなかったのはセンサドライブ用のトランジスタのフットプリンﾄが間違っていたため。半田面から部品面に部品を移動させた時にフットプリントを反転するのを忘れていた。初歩的なミスである。 全国大会予選まであと7日。 マウス：？時間 仕事：？時間 家事手伝い：0時間 |
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2000年11月20日 月曜日 今日はライブ日記。MIKE2000SPの仕上げと１５区間直線（停止→加速→低速→減速→停止）を目標タイム1.8秒を目指して頑張ります。どんな一日になることやら.... ０６：００ 起床 ０６：００−０７：００ 朝食 ０７：００−０８：００ 家庭教師 ０８：００−０９：３０ ホームページ更新 ０９：３０− MIKE2000SPセンサ性能チェック センサの光軸を調整したが出力が試作機の半分しかない。現在原因を究明中。再びばらしました。 全国大会予選まであと6日。 マウス：？時間 仕事：？時間 家事手伝い：0時間 |
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2000年11月21日 火曜日 センサの感度不足はナショセミの３５８とＮＥＣの３５８の特性の違いと判明。試作機はナショセミのＤＩＰタイプを使用したが、MIKE2000SPは基板化した時にNECのSOPタイプに置き換えていた。スルーレートの違いだけなので、ソフトで発光時間を調整することで対応し、本格的な調整にはいった。とりあえず保険バージョンを作成。１区間ステップ探索と低速スラロームによる第２走行は２台とも安定している。ただいま電池充電中。次の予定は低速斜め走行に関するパラメータ調整。 MIKE2000SPのセンサのうちLEDだけ接着固定した。 全国大会予選まであと5日。 マウス：？時間 仕事：？時間 家事手伝い：0時間 |
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| 2000年11月22日 水曜日 さあ、今日からタイムアタックだ。もう、お気づきの方も多いとは思いますが、MIKE2000SPと試作機には違うメーカのモータを搭載しています。どちらが優秀でしょうか......２台のマシンの名称を変更。テスト機１号、テスト機２号とします。全国大会に挑戦できるのはどちらでしょうか 第１回タイムアタックの結果
全国大会予選まであと4日。 マウス：？時間 仕事：？時間 家事手伝い：0時間 |
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2000年11月26日 日曜日 全国大会終了。残念な結果。でもやるべきことはやった。悔いはない。 会場で飲んで、東京駅で飲んで、家で飲んで反省会は終了。 結論。マウスはおもしろい。 マウス：？時間 仕事：？時間 家事手伝い：0時間 |
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