マウスを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
「今日も私よりマウスを選んだわね」
家族批判にもめげず驀進する我がマウス人生
世界一になるまでの日々を真実のままに記録してみることにした。

２００1年 11月

	２００１年１１月１日木曜日さあ１１月だ。マウス生活復活。今年のいままでの成績は東日本地区大会：優勝　中部地区大会：６位　東北大会：不参加　である。今後の予定は　１１月３日（土）学生大会見学　１１月１１日（日）北信越大会　１１月１７日（土）支部例会　１１月２３日（金）全国大会予選　１１月２４日（土）全国大会決勝。目標は井谷さん。やればやるほど井谷さんの偉大さを感じる今日この頃。悔いを残さない日々を過ごしたい。帰宅：２３時３０分　マウス：４時間　家事手伝い：０時間
	２００１年１１月２日金曜日中部大会の惨敗から立ち直り、ＭＩＫＥ２００１ＳＰの改良を行っている。毎朝３０分の走行実験。調子はいい。いままで作ってきたマウスの中で一番いい動きをしている。が、井谷さんにはほど遠い。３年前の井谷さんと１．１秒、５年前の記録と１．５秒、８年前の記録と４秒の差がある。とにかく日々精進。頑張れ頑張れ。現時点の性能（過去の全国大会記録との比較）２０００年：４位相当　１９９９年：７位相当　１９９８年：８位相当１９９７年：３位相当　１９９６年：４位相当　１９９５年：１位相当帰宅：２０時００分　マウス：２時間　家事手伝い：０時間
	２００１年１１月３日土曜日 ■予定今日は学生大会を見学に行く予定。帰りは秋葉原。少しでも性能が向上することを期待して、第２走行以降で呼ばれる走行プログラムの関数名を「Trial」から「Attack」に変更。気持ちで引っ張っていく。 ■学生大会学生大会見てきました。実行委員のみなさんご苦労さまでした。名古屋工学院のみなさん優勝おめでとうございます。ＷＭＭＣの小川さん準優勝おめでとうございます。商品の多摩精機のモータ、私も欲しかった。私は会場で突然デモ走行を依頼され、喜んで？走らせてきました。午前中は納得のいくデモ走行ができたのですが、午後のデモ走行では途中電池切れ。期待に答えられませんでした。残念。久我さんも飛び入りでデモ走行。ところで、なんで二人とも見学に来たのにマウスを持ってきていたんだ…。秋は謎が多い。 ■早稲田大学理工展明日の理工展でも、フル迷路でマウスのデモを行っているという情報を小川さんからゲット。お客さんが来るたびにデモ走行を行うそうだ。お客さんがマウスを走らせても良いらしい。久我さんと遊びに行くことにした。走らすからには手は抜けない。今日も徹夜だ。 ■大森さん、中島さん中部地区の大森さん、中島さんも、連日連夜、精進しているという情報をゲット。今日も徹夜だ。現時点の性能：中部大会　３位相当帰宅：祝日　マウス：１６時間　家事手伝い：０時間
	２００１年１１月４日日曜日 ■予定今日は午前中は、早稲田大学理工展、午後は秋葉原、夜はＮＥＷマウスの製作、深夜はパラメータ調整の予定。平日は予定が立てられないので「やれるときは徹底的にやる」。ＮＥＷマウスはモータに電流をがんがんに流し、徹底的に軽量化。現在の活躍中のマウスは温存。怖くてハードはいじれない。本番まであと２０日。 ■早稲田大学理工展理工展におじゃまして、マウスを走らせてきました。ＷＭＭＣの部員の方が来場者に声をかけてマウスの説明を行っていました。お客さんも子供から大人まで熱心に耳をかたむけていました。大切ですよねこういう活動は…。私も一役買ってデモ走行をしてきました。（本当は調整がしたかっただけですがそういういことにしてください）。 ■結果迷路パターンは先日の学生大会と同じ迷路。久我さんも私も１０秒をきることができましたが、まだまだやるべきことはたくさんあるといった感じでした。これで当面の目標は１１日の北信越大会。山岸さんと再会を誓い合って別れました。 ■秋葉原よく考えたら、買わなければいけないものは何もない。秋葉原行きは昨日に引き続き中止。空いた時間は睡眠時間にあてる。 ■ガス欠（２２時）ちょっと疲れた。やる気なし。電池の充電より、自分を充電しなければやばい。ＮＥＷマウスはフリーズ。自分の制御ができないようじゃ、マウスの制御はできない。帰宅：休み　マウス：１５時間　家事手伝い：０時間
	２００１年１１月５日月曜日 ■北信越大会の申込書をＦＡＸ ■小川さん経由でエフテックにモータを発注 ■久我さんから聞いた低速走行でのデバッグモードを追加。ボロボロの走行ラインであることを確認。調整しても修正できない。「やることがある」ということはうれしいが「やることがありすぎる」のは困ったものだ。帰宅：２０時３０分　マウス：０．５時間　家事手伝い：０時間
	２００１年１１月６日火曜日 ■生活リズム変更思う存分マウスと戯れるとマウスも壊れるが体も壊れる。０時には必ず寝ることにした。体が要求するだけ充分睡眠をとる。今朝は７時起き。１時間はマウスで遊べる。 ■スランプスランプだからうまくいかないのではない。うまくいかないからスランプなのである。 ■北信越仕様実は今年は地区大会のたびにマウスをつくり変えている。今週末の地区大会の仕様はホイールをＯｐｅｎＧａｒａｇｅさんに作って頂いたものに変更（ＡＬ７０７５超々ジュラルミン）、モータを多摩川精機に変更（今日か明日に届く予定）、センサユニットを交換、昇圧回路変更。すなわちＣＰＵ基板以外は全変更する予定。デザインは変えない。 ■井谷さん参戦井谷さんがマイクロマウス北信越大会に参加することを確認。モチベーション復活。大会が待ち遠しい。 ■モータ納品多摩川精機のステッピングモータのが納品された。オリエンタルモータと比較して重量以外はほぼ同じスペック。どちらかがＯＥＭの可能性もある。重量は多摩川精機のほうが軽い。モータケースのベアリング受けが大きく開口している分、軽くなっている。帰宅：２３時３０分　マウス：１時間　家事手伝い：０時間

	２００１年１１月７日水曜日 ■休暇今日は有給休暇。モチベーション問題なし。コンディション良好。目標明確。条件は揃った。マウス三昧だ。 ■パラメータ調整（０７時００分）走行パラメータは走行結果を見ながら微調整をしていた。今日は理論値を計算して設定してみようと思う。会社休暇　マウス：８時間　家事手伝い：０時間
	２００１年１１月８日木曜日 ■間に合わず製作中の北信越仕様マウスは間に合わない可能性が高くなった。再度フリーズ。学生大会の時にデモしたマウスをバージョンアップすることにする。 ■切符購入新潟行きの切符を購入。「土日きっぷ」１６０００円。通常往復すると２００００円なので４０００円お得。おいしいものが食べられそうだ。今回は日帰りで行くので東京６：４０発の新幹線に乗る。緑の窓口で知ったのだが、この電車を利用するなら「たび割７切符」１０７００円という選択があった。１００００円もお得である。ただし、この切符は１週間前までに申し込まなければならない。がっかり。６０００円の損である。ともあれ切符は購入した。もう行くしかない。帰宅：２３時３０分　マウス：１時間　家事手伝い：０時間
	２００１年１１月１１日日曜日 ■起床予定通り5時起床。朝一番の電車で新潟入りする。 ■北信越大会新潟の迷路はスケートリンク状態だった。すべるすべるすべる。探索もまともにできない。競技は午後から。午前中は戦場と化した。新潟まできてリタイヤじゃ話にならない。パラメータの再調整。悪戦苦闘。最後は新潟大学の学生さんに車を出してもらい近くのホームセンターで両面テープを購入、タイヤに巻きつけた。（お世話にないりました。ありがとうございます）。努力した甲斐があってなんとか走行。結果は４位でしたが得たものがたくさんあった大会でした。 ■帰宅車両故障のため新幹線が大幅に遅延。家に着いたのは夜中の１時。長い一日が幕を閉じた。新潟でおいしいお酒をたっぷりと飲んだため新幹線の中では爆睡。目がさめた時、異様な雰囲気。立っている人もたくさんいたのにお客さんが１０人ぐらいしかいない。時計を見ると出発してから４時間もたっている。一瞬新潟に戻ってしまったのかと思ったぐらいである。途中の駅で在来線に乗り換えたらしい。
	２００１年１１月１２日月曜日 ■タイヤ作り１北信越大会で教えていただいた素材を使ってタイヤ作りを始めた。難しい。ゴム厚を３ｍｍで設計。１回目は４時間後に型をはずしたが内部が固まっていなかった。失敗。２回目は２４時間後に型をはずす予定。結果が明日の夜。 ■タイヤ作り２２４時間じっとしているのももったいない。今作っているタイヤが失敗した時の次の手を考える。そー言えば会話の中で何回も重ねると言っていたような気がする。そうか薄く何層にも重ねるのかもしれない。 ■タイヤ作り３タイヤ作りが成功したときのことも考えなくてはならない。希望の直径の型を青木精工さんに依頼。 ■もっとちゃんと聞いておくべきだったもっとちゃんと聞いておくべきだった。このタイヤの作り方にはたくさんのノウハウがあるみたいだ。今から自主開発しても間に合わないだろう。手法が確立したとしても、素材が完全に固まるまで１週間ぐらい必要と思われる。と思いつつも試してみないと気がすまない。悲しい性である。 ■ロボフェスタ今日から都内のすべてのＪＲのつり革広告にロボフェスタのポスターが掲載されている。いろいろな分野の最先端のロボットが約３００台集まるそーだ。もちろんマイクロマウスも含まれている。帰宅：１９時３０分　マウス：４時間　家事手伝い：０時間
	２００１年１１月１５日木曜日 ■忘年会いよいよ忘年会シーズン。ちょっと早いですが今年初の忘年会に行ってきました。マウスを持って… ■タイヤ作り４ 5回目の挑戦でようやくタイヤ作りのコツをつかんできた。先週までベストな素材だと思っていたタイヤと少なくとも同じレベルであることを確認。今後はパラメータの最適化を行う。週末は同じ直径で３種類の幅のタイヤを作って比較する。帰宅：２３時３０分　マウス：１時間　家事手伝い：０時間

MIKE2001SP	２００１年１１月２０日火曜日 ■全国大会いよいよ今週末はマイクロマウス全日本大会である。今年はたくさんの地区大会に参加でき、いろいろな方と交流を深めることができました。とても有意義な一年でした。まとめてどーする。泣いても笑っても今週末には今年の成果がはっきりする。１分１秒、大切にしていきたい。 ■有給休暇大会直前にジタバタしてもしょうがないのは、毎年の経験で痛感している。それでも、今年も有給休暇をすべて大会前に持ってきた。これでもう休みはない。マイクロマウス大会は私にとって祭りのようなもの、１日だけのイベントではない。１年かけてじっくり準備をしてきた。最後の３日間は「気持ち」を作っていく。 ■ＭＩＫＥ２００１ＳＰ完成ＭＩＫＥ２００１は東日本大会で優勝しシード権を確保している。決勝まで温存。新しくＭＩＫＥ２００１ＳＰを作成。このマウスは予選から出場する。運良く予選を通過した場合は、ＭＩＫＥ２００１は出場を辞退。ＭＩＫＥ２００１ＳＰで決勝に望む。 ■スラローム探索私は１区間探索のほうが好きである。とは言っても、どうしても１区間探索は長い直線で誤差がたまりやすい。とくにグリップが確保出来なかった場合は最悪である。好き嫌いは言ってられない、今から万が一に備えてスラローム探索を作る。目標は３時間。１６時までに完成させたい。 ■スラローム探索２予定通りプログラムは完成したが走行は不安定。走行性能を安定させることと壁情報の保護機能を強化する必要がありそうだ。現時点でスラローム探索の成功率は１０回に１回。まだまだ時間はある。 ■スラローム探索３スラローム探索の成功率は相変わらずだが、探索効率は従来のものと比べてかなりいい。約半分の時間で全面探査を終了する。ちなみに去年の全国大会の迷路を１分４０秒で全面探索を終了する。明日は成功率を上げるために探索時間が２分ぐらいになるよう速度を落として調整する。有給休暇　マウス：１４時間　家事手伝い：０時間
	２００１年１１月２１日水曜日 ■パラメータ調整本日は徹底的にパラメータ調整をおこなう。パラメータはいままでの地区大会でほぼ決定しているが、現時点のベスト状態に調整する。調整は家の迷路でやるしかない。家の迷路と大会の迷路の路面状態が似ていることを祈る。 ■タイヤ決定タイヤはシリコンゴム、幅８ｍｍ、直径５２ｍｍで勝負する。 ■シリコンタイヤ製作治具シリコンタイヤ製作治具の写真を追加。シンプルな構造である。写真は５２ｍｍ用の治具。実はほかの径のタイヤは以前作ったホイールを治具の代わりにして作っている。 ■スラローム探索４まだ、壁を見落とす場合がある。スラローム半径を小さくする必要がありそうだ。ちなみに現在の探索速度だと、次の移動区間を決定するのにモータがわずか４ステップ回転する時間で終了する。（１回転は４００ステップ）　移動距離にして約１．５ｍｍ。ＳＨ２恐るべし。 ■タイヤ径どうもしっくりこないと思ったらタイヤ径が５１．６ｍｍになっていた。度重なる走行実験の結果タイヤがすりへっていた。とくに私の場合は袋小路で壁に押し付け姿勢制御を行うのでタイヤの磨耗がはげしい。５２ｍｍと思っていたので、１６区間直進の場合誤差は２１ｍｍにも達する。このぐらいであれば姿勢制御で吸収できるがコーナーでふくらんで、かっこ悪い。対策。 ■タイヤ径修正本筋はタイヤを張り替えるべきだが、時間がない。パラメータを修正。明日予定している走り込みでさらにタイヤが磨り減ることが予想される。これからおこなうパラメータ修正の手順をすべて記録しておき、万が一に備える。 ■北信越大会　優勝者ちょっと気になることがあって、いろいろと調査。今年の北信越大会で井谷さんを抑えて優勝した「Ｍ－Ａｍｏｋ」の駒形さんは昨年のフレッシュマンの優勝者でした。「誰だっけー」ずーと気になっていたのですが、スッキリしました。 ■MTech 早速財団から発行されているエムテックで確認。あったあった。「Ｍ－Ａｍｏｋ」の写真。今年のは新作かー。そんなことではない、タイヤタイヤ。白黒写真なので判別しにくいが、うーーん、これはきっとシリコンタイヤ。よっしゃ、ちょっと安心。でも今年は迷路をきれいに塗りなおしたんだよね。ちょっと不安。 ■ＭＩＫＥ２００１東日本でシード権を獲得して以来、一度も走っていない。（写真手前）ＭＩＫＥ２００１ＳＰとの違いは昇圧回路,センサ回路、タイヤ、プログラムの４つ。昇圧回路の出力は２８Ｖ１．５Ａ（抵抗負荷時）である。このマウスの出番がないことを祈る。 ■スラローム探索５スラローム探索の成功率が１０回中に７回ぐらいになってきた。探索の成功率は１００％でなければ使い物にならない。今日はスラ探の開発に専念することにする。明日はＭＩＫＥ２００の再調整と考えていたが、ＭＩＫＥ２００１ＳＰの最速走行パラメータの調整に割り当てる。有給休暇　マウス：１６時間　家事手伝い：０時間
	２００１年１１月２２日木曜日 ■大会前日いよいよ明日は今年の集大成。悔いが残らないよう一日をすごそう。 ■安全モード朝早く起きて、安全モードのパラメータ調整を行った。通常モードの３分の２の加速度でマウスを動かす。この弱気モードは最後に作るつもりだったが「弱気は禁物」というお告げの夢で目がさめ、速攻で作成。所要時間３０分。 ■勝負モード安全モード、通常モードのパラメータ調整が終了したので、今日一日かけて勝負モードのパラメータ調整をおこなう。やりすぎてマウスを壊さないようにしよう。 ■マウスと料理マウスと料理は似ているところがたくさんある。時間をかけて材料や調理法を吟味し、最後の一瞬で作品に仕上げる。大切なのは火加減。焦げてしまってはだいなし。腕の見せ所である。 ■スラローム探索６「スラローム探索って何ですか？」というメールが届いた。ありがたいことである。よい機会なのでざっくり説明させていただく。 ○マウス競技は１６ｘ１６区間の迷路を左下隅のスタート地点から迷路中央の４区間のゴール地点まで移動する時間を競う大会である。 ○持ち時間は７分で５回挑戦できる。 ○スタート地点とゴール地点はルールで決まっているが、迷路のパターンは大会ごとに違う。そこで、通常１回目の挑戦で迷路内を探索走行し迷路データを記憶させる。そして２回目以降で憶えた迷路データから自分にとって最速で走行できる経路を算出しタイムアタックする。 ○迷路探索の方法は大きく分けふたつある。１区間探索とスラローム探索である。１区間探索は文字通り１区間移動しては停止し、次に移動すべき区間をじっくり考えてから、移動するという探索方法である。スラローム探索は次に移動するべき区間を走行中に瞬時に判断し、なるべく停止しないで迷路を探索する方法である。後者の方がより高性能なＣＰＵが必要とする。 ■スラローム探索アルゴリズム私の迷路探索は以下の戦略で行っている。（１）ステップ１（まだゴールの位置がわかっていない場合）ゴール地点からの距離マップを作くる。この時まだ探索していない区間はすべて壁がないものとして扱う。次に自分を中心にして周囲の４区間うち移動できて（壁がなくて）、一番ゴールに近い方向の区間を距離マップから選択し、移動する。移動した区間がゴール地点の場合はステップ２に移る。ゴール地点でない場合はステップ１を繰り返す。（２）ステップ２（ゴール地点がわかっているがまだ未探索区間がある場合）まず最初に自分のいる位置から一番近い未探索区間を見つける。次に見つけた未探索区間からの距離マップを作る。ステップ１と同様に作成した距離マップから移動すべき区間を決定し移動する。移動できる未探索区間がなくなった場合はステップ３に移る。まだ未探索区間がある場合はステップ２を繰り返す。（３）ステップ３（移動できる未探索区間がない場合）スタート地点からの距離マップを作る。ステップ１と同様に作成した距離マップから移動すべき区間を決定し移動する移動した区間がスタート地点なら探索終了。スタート地点でないならステップ３を繰り返す。 ■分岐点さあ、どうしよう速度を上げるのはいいがクラッシュも派手になってきた。本当に壊しそうだ。だが、まだ去年の優勝タイムを抜けない。今日は予選通過を目標にして、もうやめるべきか迷う。 ■日記を読み直す弁当を食べながら、自分に日記を読み直す。迷うことはなかった「弱気は禁物」である。「作った人にはなおせる」いつも口にする言葉である。午後もがんがん攻める。 ■好きな言葉私の口癖は「継続こそ力なり」と「やるときはやる」である。私の全ての行動はこの言葉の上になりたっている。 ■勝負モードなかなか勝負モードのパラメータが決まらない。不安定である。制御量を小さくして、家の迷路でベストチューニングし、大会では制御量を強くして路面の違いを強引に吸収して走る。（グリップが問題の場合は逆効果ですが…）有給休暇　マウス：２３時間　家事手伝い：０時間
	２００１年１１月２３日金曜日 ■マイクロマウス全国大会予選ついに大会当日になってしまった。まだパラメータが決定しない。電池の充電がネックになっている。最後まであきらめない。 ■予選通過予選１４位（日本人２位、シードマウス５台は含まれていない。ＭＩＫＥ２００１もシードマウスの１台だが大会規定により辞退する）で通過。きびしい状況だがあきらめるわけにはいかない。勝負用のパラメータを変更する。かなり疲れているので今日はもう寝る祝日　マウス：？時間　家事手伝い：０時間
	２００１年１１月２４日土曜日 ■起床泣いても笑っても最後の１日。４時３０分起床。これから勝負用のパラメータ調整にはいる。持ち時間は３時間。家の迷路で完走確立３分の１のパラメータを作る。 ■マイクロマウス全国大会決勝今年の大会は全体的にレベルがあがり厳しいな戦いとなった。予選通過タイムも去年は８０秒台で通過していたが、今年は１３秒台でも通過できなかった。優勝は韓国勢を抑えてシンガポールマウスが優勝。予選会のタイムのばらつきが「マウス技術が行き着いてなかった」ことを証明してくれた有意義な大会だった。私はというと、結局１０位だった。優勝タイムを出すだけのポテンシャルを持っていただけに、チャンスを逃した感がある。残念。悔しい。土曜日　マウス：？時間　家事手伝い：０時間