マウスを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
「今日も私よりマウスを選んだわね」
家族批判にもめげず驀進する我がマウス 人生
世界一になるまでの日々を真実のままに記録してみることにした。
2001年 11月
2001年11月1日 木曜日 さあ11月だ。マウス生活復活。今年のいままでの成績は東日本地区大会:優勝 中部地区大会:6位 東北大会:不参加 である。今後の予定は 11月3日(土)学生大会見学 11月11日(日)北信越大会 11月17日(土)支部例会 11月23日(金)全国大会予選 11月24日(土)全国大会決勝。目標は井谷さん。やればやるほど井谷さんの偉大さを感じる今日この頃。悔いを残さない日々を過ごしたい。 帰宅:23時30分 マウス:4時間 家事手伝い:0時間 |
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2001年11月2日 金曜日 中部大会の惨敗から立ち直り、MIKE2001SPの改良を行っている。毎朝30分の走行実験。調子はいい。いままで作ってきたマウスの中で一番いい動きをしている。が、井谷さんにはほど遠い。3年前の井谷さんと1.1秒、5年前の記録と1.5秒、8年前の記録と4秒の差がある。とにかく日々精進。頑張れ頑張れ。 現時点の性能(過去の全国大会記録との比較) 2000年:4位相当 1999年:7位相当 1998年:8位相当 1997年:3位相当 1996年:4位相当 1995年:1位相当 帰宅:20時00分 マウス:2時間 家事手伝い:0時間 |
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2001年11月3日 土曜日 ■予定 今日は学生大会を見学に行く予定。帰りは秋葉原。 少しでも性能が向上することを期待して、第2走行以降で呼ばれる走行プログラムの関数名を「Trial」から「Attack」に変更。気持ちで引っ張っていく。 ■学生大会 学生大会見てきました。実行委員のみなさんご苦労さまでした。名古屋工学院のみなさん優勝おめでとうございます。WMMCの小川さん準優勝おめでとうございます。商品の多摩精機のモータ、私も欲しかった。私は会場で突然デモ走行を依頼され、喜んで?走らせてきました。午前中は納得のいくデモ走行ができたのですが、午後のデモ走行では途中電池切れ。期待に答えられませんでした。残念。久我さんも飛び入りでデモ走行。 ところで、なんで二人とも見学に来たのにマウスを持ってきていたんだ…。秋は謎が多い。 ■早稲田大学理工展 明日の理工展でも、フル迷路でマウスのデモを行っているという情報を小川さんからゲット。お客さんが来るたびにデモ走行を行うそうだ。お客さんがマウスを走らせても良いらしい。久我さんと遊びに行くことにした。走らすからには手は抜けない。今日も徹夜だ。 ■大森さん、中島さん 中部地区の大森さん、中島さんも、連日連夜、精進しているという情報をゲット。今日も徹夜だ。 現時点の性能:中部大会 3位相当 帰宅:祝日 マウス:16時間 家事手伝い:0時間 |
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2001年11月4日 日曜日 ■予定 今日は午前中は、早稲田大学理工展、午後は秋葉原、夜はNEWマウスの製作、深夜はパラメータ調整の予定。平日は予定が立てられないので「やれるときは徹底的にやる」。NEWマウスはモータに電流をがんがんに流し、徹底的に軽量化。現在の活躍中のマウスは温存。怖くてハードはいじれない。本番まであと20日。 ■早稲田大学理工展 理工展におじゃまして、マウスを走らせてきました。WMMCの部員の方が来場者に声をかけてマウスの説明を行っていました。お客さんも子供から大人まで熱心に耳をかたむけていました。大切ですよねこういう活動は…。私も一役買ってデモ走行をしてきました。(本当は調整がしたかっただけですがそういういことにしてください)。 ■結果 迷路パターンは先日の学生大会と同じ迷路。久我さんも私も10秒をきることができましたが、まだまだやるべきことはたくさんあるといった感じでした。これで当面の目標は11日の北信越大会。山岸さんと再会を誓い合って別れました。 ■秋葉原 よく考えたら、買わなければいけないものは何もない。秋葉原行きは昨日に引き続き中止。空いた時間は睡眠時間にあてる。 ■ガス欠(22時) ちょっと疲れた。やる気なし。電池の充電より、自分を充電しなければやばい。NEWマウスはフリーズ。自分の制御ができないようじゃ、マウスの制御はできない。 帰宅:休み マウス:15時間 家事手伝い:0時間 |
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2001年11月5日 月曜日 ■北信越大会の申込書をFAX ■小川さん経由でエフテックにモータを発注 ■久我さんから聞いた低速走行でのデバッグモードを追加。ボロボロの走行ラインであることを確認。調整しても修正できない。「やることがある」ということはうれしいが「やることがありすぎる」のは困ったものだ。 帰宅:20時30分 マウス:0.5時間 家事手伝い:0時間 |
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2001年11月6日 火曜日 ■生活リズム変更 思う存分マウスと戯れるとマウスも壊れるが体も壊れる。0時には必ず寝ることにした。体が要求するだけ充分睡眠をとる。今朝は7時起き。1時間はマウスで遊べる。 ■スランプ スランプだからうまくいかないのではない。うまくいかないからスランプなのである。 ■北信越仕様 実は今年は地区大会のたびにマウスをつくり変えている。今週末の地区大会の仕様はホイールをOpenGarageさんに作って頂いたものに変更(AL7075超々ジュラルミン)、モータを多摩川精機に変更(今日か明日に届く予定)、センサユニットを交換、昇圧回路変更。すなわちCPU基板以外は全変更する予定。デザインは変えない。 ■井谷さん参戦 井谷さんがマイクロマウス北信越大会に参加することを確認。モチベーション復活。大会が待ち遠しい。 ■モータ納品 多摩川精機のステッピングモータのが納品された。オリエンタルモータと比較して重量以外はほぼ同じスペック。どちらかがOEMの可能性もある。重量は多摩川精機のほうが軽い。モータケースのベアリング受けが大きく開口している分、軽くなっている。 帰宅:23時30分 マウス:1時間 家事手伝い:0時間 |
2001年11月7日 水曜日 ■休暇 今日は有給休暇。モチベーション問題なし。コンディション良好。目標明確。条件は揃った。マウス三昧だ。 ■パラメータ調整(07時00分) 走行パラメータは走行結果を見ながら微調整をしていた。今日は理論値を計算して設定してみようと思う。 会社休暇 マウス:8時間 家事手伝い:0時間 |
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2001年11月8日 木曜日 ■間に合わず 製作中の北信越仕様マウスは間に合わない可能性が高くなった。再度フリーズ。学生大会の時にデモしたマウスをバージョンアップすることにする。 ■切符購入 新潟行きの切符を購入。「土日きっぷ」16000円。通常往復すると20000円なので4000円お得。おいしいものが食べられそうだ。今回は日帰りで行くので東京6:40発の新幹線に乗る。緑の窓口で知ったのだが、この電車を利用するなら「たび割7切符」10700円という選択があった。10000円もお得である。ただし、この切符は1週間前までに申し込まなければならない。がっかり。6000円の損である。ともあれ切符は購入した。もう行くしかない。 帰宅:23時30分 マウス:1時間 家事手伝い:0時間 |
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2001年11月11日 日曜日 ■起床 予定通り5時起床。朝一番の電車で新潟入りする。 ■北信越大会 新潟の迷路はスケートリンク状態だった。すべるすべるすべる。探索もまともにできない。競技は午後から。午前中は戦場と化した。新潟まできてリタイヤじゃ話にならない。パラメータの再調整。悪戦苦闘。最後は新潟大学の学生さんに車を出してもらい近くのホームセンターで両面テープを購入、タイヤに巻きつけた。(お世話にないりました。ありがとうございます)。努力した甲斐があってなんとか走行。結果は4位でしたが得たものがたくさんあった大会でした。 ■帰宅 車両故障のため新幹線が大幅に遅延。家に着いたのは夜中の1時。長い一日が幕を閉じた。新潟でおいしいお酒をたっぷりと飲んだため新幹線の中では爆睡。目がさめた時、異様な雰囲気。立っている人もたくさんいたのにお客さんが10人ぐらいしかいない。時計を見ると出発してから4時間もたっている。一瞬新潟に戻ってしまったのかと思ったぐらいである。途中の駅で在来線に乗り換えたらしい。 |
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2001年11月12日 月曜日 ■タイヤ作り1 北信越大会で教えていただいた素材を使ってタイヤ作りを始めた。難しい。ゴム厚を3mmで設計。1回目は4時間後に型をはずしたが内部が固まっていなかった。失敗。2回目は24時間後に型をはずす予定。結果が明日の夜。 ■タイヤ作り2 24時間じっとしているのももったいない。今作っているタイヤが失敗した時の次の手を考える。そー言えば会話の中で何回も重ねると言っていたような気がする。そうか薄く何層にも重ねるのかもしれない。 ■タイヤ作り3 タイヤ作りが成功したときのことも考えなくてはならない。希望の直径の型を青木精工さんに依頼。 ■もっとちゃんと聞いておくべきだった もっとちゃんと聞いておくべきだった。このタイヤの作り方にはたくさんのノウハウがあるみたいだ。今から自主開発しても間に合わないだろう。手法が確立したとしても、素材が完全に固まるまで1週間ぐらい必要と思われる。と思いつつも試してみないと気がすまない。悲しい性である。 ■ロボフェスタ 今日から都内のすべてのJRのつり革広告にロボフェスタのポスターが掲載されている。いろいろな分野の最先端のロボットが約300台集まるそーだ。もちろんマイクロマウスも含まれている。 帰宅:19時30分 マウス:4時間 家事手伝い:0時間 |
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2001年11月15日 木曜日 ■忘年会 いよいよ忘年会シーズン。ちょっと早いですが今年初の忘年会に行ってきました。マウスを持って… ■タイヤ作り4 5回目の挑戦でようやくタイヤ作りのコツをつかんできた。 先週までベストな素材だと思っていたタイヤと少なくとも同じレベルであることを確認。今後はパラメータの最適化を行う。週末は同じ直径で3種類の幅のタイヤを作って比較する。 帰宅:23時30分 マウス:1時間 家事手伝い:0時間 |
MIKE2001SP |
2001年11月20日 火曜日 ■全国大会 いよいよ今週末はマイクロマウス全日本大会である。今年はたくさんの地区大会に参加でき、いろいろな方と交流を深めることができました。とても有意義な一年でした。まとめてどーする。 泣いても笑っても今週末には今年の成果がはっきりする。1分1秒、大切にしていきたい。 ■有給休暇 大会直前にジタバタしてもしょうがないのは、毎年の経験で痛感している。それでも、今年も有給休暇をすべて大会前に持ってきた。これでもう休みはない。マイクロマウス大会は私にとって祭りのようなもの、1日だけのイベントではない。1年かけてじっくり準備をしてきた。最後の3日間は「気持ち」を作っていく。 ■MIKE2001SP完成 MIKE2001は東日本大会で優勝しシード権を確保している。決勝まで温存。新しくMIKE2001SPを作成。このマウスは予選から出場する。運良く予選を通過した場合は、MIKE2001は出場を辞退。MIKE2001SPで決勝に望む。 ■スラローム探索 私は1区間探索のほうが好きである。とは言っても、どうしても1区間探索は長い直線で誤差がたまりやすい。とくにグリップが確保出来なかった場合は最悪である。 好き嫌いは言ってられない、今から万が一に備えてスラローム探索を作る。目標は3時間。16時までに完成させたい。 ■スラローム探索2 予定通りプログラムは完成したが走行は不安定。走行性能を安定させることと壁情報の保護機能を強化する必要がありそうだ。現時点でスラローム探索の成功率は10回に1回。まだまだ時間はある。 ■スラローム探索3 スラローム探索の成功率は相変わらずだが、探索効率は従来のものと比べてかなりいい。約半分の時間で全面探査を終了する。ちなみに去年の全国大会の迷路を1分40秒で全面探索を終了する。明日は成功率を上げるために探索時間が2分ぐらいになるよう速度を落として調整する。 有給休暇 マウス:14時間 家事手伝い:0時間 |
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2001年11月21日 水曜日 ■パラメータ調整 本日は徹底的にパラメータ調整をおこなう。パラメータはいままでの地区大会でほぼ決定しているが、現時点のベスト状態に調整する。調整は家の迷路でやるしかない。家の迷路と大会の迷路の路面状態が似ていることを祈る。 ■タイヤ決定 タイヤはシリコンゴム、幅8mm、直径52mmで勝負する。 ■シリコンタイヤ製作治具 シリコンタイヤ製作治具の写真を追加。シンプルな構造である。写真は52mm用の治具。実はほかの径のタイヤは以前作ったホイールを治具の代わりにして作っている。 ■スラローム探索4 まだ、壁を見落とす場合がある。スラローム半径を小さくする必要がありそうだ。ちなみに現在の探索速度だと、次の移動区間を決定するのにモータがわずか4ステップ回転する時間で終了する。(1回転は400ステップ) 移動距離にして約1.5mm。SH2恐るべし。 ■タイヤ径 どうもしっくりこないと思ったらタイヤ径が51.6mmになっていた。度重なる走行実験の結果タイヤがすりへっていた。とくに私の場合は袋小路で壁に押し付け姿勢制御を行うのでタイヤの磨耗がはげしい。52mmと思っていたので、16区間直進の場合誤差は21mmにも達する。このぐらいであれば姿勢制御で吸収できるがコーナーでふくらんで、かっこ悪い。対策。 ■タイヤ径修正 本筋はタイヤを張り替えるべきだが、時間がない。パラメータを修正。明日予定している走り込みでさらにタイヤが磨り減ることが予想される。これからおこなうパラメータ修正の手順をすべて記録しておき、万が一に備える。 ■北信越大会 優勝者 ちょっと気になることがあって、いろいろと調査。今年の北信越大会で井谷さんを抑えて優勝した「M−Amok」の駒形さんは昨年のフレッシュマンの優勝者でした。「誰だっけー」ずーと気になっていたのですが、スッキリしました。 ■MTech 早速財団から発行されているエムテックで確認。あったあった。「M−Amok」の写真。今年のは新作かー。そんなことではない、タイヤタイヤ。白黒写真なので判別しにくいが、うーーん、これはきっとシリコンタイヤ。よっしゃ、ちょっと安心。でも今年は迷路をきれいに塗りなおしたんだよね。ちょっと不安。 ■MIKE2001 東日本でシード権を獲得して以来、一度も走っていない。(写真手前)MIKE2001SPとの違いは昇圧回路,センサ回路、タイヤ、プログラムの4つ。昇圧回路の出力は28V1.5A(抵抗負荷時)である。このマウスの出番がないことを祈る。 ■スラローム探索5 スラローム探索の成功率が10回中に7回ぐらいになってきた。探索の成功率は100%でなければ使い物にならない。今日はスラ探の開発に専念することにする。明日はMIKE200の再調整と考えていたが、MIKE2001SPの最速走行パラメータの調整に割り当てる。 有給休暇 マウス:16時間 家事手伝い:0時間 |
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2001年11月22日 木曜日 ■大会前日 いよいよ明日は今年の集大成。悔いが残らないよう一日をすごそう。 ■安全モード 朝早く起きて、安全モードのパラメータ調整を行った。通常モードの3分の2の加速度でマウスを動かす。この弱気モードは最後に作るつもりだったが「弱気は禁物」というお告げの夢で目がさめ、速攻で作成。所要時間30分。 ■勝負モード 安全モード、通常モードのパラメータ調整が終了したので、今日一日かけて勝負モードのパラメータ調整をおこなう。やりすぎてマウスを壊さないようにしよう。 ■マウスと料理 マウスと料理は似ているところがたくさんある。時間をかけて材料や調理法を吟味し、最後の一瞬で作品に仕上げる。大切なのは火加減。焦げてしまってはだいなし。腕の見せ所である。 ■スラローム探索6 「スラローム探索って何ですか?」というメールが届いた。ありがたいことである。よい機会なのでざっくり説明させていただく。 ○マウス競技は16x16区間の迷路を左下隅のスタート地点から迷路中央の4区間のゴール地点まで移動する時間を競う大会である。 ○持ち時間は7分で5回挑戦できる。 ○スタート地点とゴール地点はルールで決まっているが、迷路のパターンは大会ごとに違う。そこで、通常1回目の挑戦で迷路内を探索走行し迷路データを記憶させる。そして2回目以降で憶えた迷路データから自分にとって最速で走行できる経路を算出しタイムアタックする。 ○迷路探索の方法は大きく分けふたつある。1区間探索とスラローム探索である。1区間探索は文字通り1区間移動しては停止し、次に移動すべき区間をじっくり考えてから、移動するという探索方法である。スラローム探索は次に移動するべき区間を走行中に瞬時に判断し、なるべく停止しないで迷路を探索する方法である。後者の方がより高性能なCPUが必要とする。 ■スラローム探索アルゴリズム 私の迷路探索は以下の戦略で行っている。 (1)ステップ1(まだゴールの位置がわかっていない場合) ゴール地点からの距離マップを作くる。この時まだ探索していない区間はすべて壁がないものとして扱う。次に自分を中心にして周囲の4区間うち移動できて(壁がなくて)、一番ゴールに近い方向の区間を距離マップから選択し、移動する。移動した区間がゴール地点の場合はステップ2に移る。ゴール地点でない場合はステップ1を繰り返す。 (2)ステップ2(ゴール地点がわかっているがまだ未探索区間がある場合) まず最初に自分のいる位置から一番近い未探索区間を見つける。次に見つけた未探索区間からの距離マップを作る。ステップ1と同様に作成した距離マップから移動すべき区間を決定し移動する。移動できる未探索区間がなくなった場合はステップ3に移る。まだ未探索区間がある場合はステップ2を繰り返す。 (3)ステップ3(移動できる未探索区間がない場合) スタート地点からの距離マップを作る。ステップ1と同様に作成した距離マップから移動すべき区間を決定し移動する移動した区間がスタート地点なら探索終了。スタート地点でないならステップ3を繰り返す。 ■分岐点 さあ、どうしよう速度を上げるのはいいがクラッシュも派手になってきた。本当に壊しそうだ。だが、まだ去年の優勝タイムを抜けない。今日は予選通過を目標にして、もうやめるべきか迷う。 ■日記を読み直す 弁当を食べながら、自分に日記を読み直す。迷うことはなかった「弱気は禁物」である。「作った人にはなおせる」いつも口にする言葉である。午後もがんがん攻める。 ■好きな言葉 私の口癖は「継続こそ力なり」と「やるときはやる」である。私の全ての行動はこの言葉の上になりたっている。 ■勝負モード なかなか勝負モードのパラメータが決まらない。不安定である。制御量を小さくして、家の迷路でベストチューニングし、大会では制御量を強くして路面の違いを強引に吸収して走る。(グリップが問題の場合は逆効果ですが…) 有給休暇 マウス:23時間 家事手伝い:0時間 |
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2001年11月23日 金曜日 ■マイクロマウス全国大会予選 ついに大会当日になってしまった。まだパラメータが決定しない。電池の充電がネックになっている。最後まであきらめない。 ■予選通過 予選14位(日本人2位、シードマウス5台は含まれていない。MIKE2001もシードマウスの1台だが大会規定により辞退する)で通過。きびしい状況だがあきらめるわけにはいかない。勝負用のパラメータを変更する。かなり疲れているので今日はもう寝る 祝日 マウス:?時間 家事手伝い:0時間 |
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2001年11月24日 土曜日 ■起床 泣いても笑っても最後の1日。4時30分起床。これから勝負用のパラメータ調整にはいる。持ち時間は3時間。家の迷路で完走確立3分の1のパラメータを作る。 ■マイクロマウス全国大会決勝 今年の大会は全体的にレベルがあがり厳しいな戦いとなった。予選通過タイムも去年は80秒台で通過していたが、今年は13秒台でも通過できなかった。優勝は韓国勢を抑えてシンガポールマウスが優勝。予選会のタイムのばらつきが「マウス技術が行き着いてなかった」ことを証明してくれた有意義な大会だった。 私はというと、結局10位だった。優勝タイムを出すだけのポテンシャルを持っていただけに、チャンスを逃した感がある。残念。悔しい。 土曜日 マウス:?時間 家事手伝い:0時間 |