Ｍｅｔａｌｌｉｃ　Ｆｉｇｈｔｅｒ　２００２　製作日誌

人間型ロボットを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
「今日も私よりメタちゃんを選んだわね」
家族批判にもめげず驀進する我がロボット人生
世界一になるまでの日々を真実のままに記録してみることにした。

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	２００２年６月２３日(日） ■時差ぼけ 　ようやく復活。時差ぼけを直すために秋葉原を散策。ＲＤ６０００を購入。 ■ＲｏｂｏＯｎｅ 　８月１０日かまであと７週間。そろそろ気合を入れないと間に合わなくなる。今回はイトーレイネツ(株）のサーボブラケットを使用する。前回は秋月のユニバーサル基板をベースにしたが、剛性不足のため、重心をかなり移動しないと片足が浮き上がらなかった。今回は１．５ｍｍ厚のアルミシートをベースにまとめる。朝から板金加工と塗装。近くホームセンターと秋葉原を往復して不足部品を購入。忙しい一日であった。 帰宅：会社休み　ロボット工作：１６時間　家事手伝い：０時間
	２００２年６月２４日(月） ■短い一日 　私用で会社を休み。いろいろと忙しい日だった。結局、ロボット工作に確保できた時間は４時間だけだった。土曜日まではまとまった時間は取れそうにない。こつこつやるしかない。 ■ＲｏｂｏＯｎｅ 　胴体を全面的に作り変えた。昨日の写真と　あまり変わっていないように見えるが、胴体の幅を全体的に１０ｍｍほど絞り込んだ。ダイエット成功である。これで筐体の骨格はできた。次は飾り付けといきたいところだが、ぐっと我慢して、次はＣＰＵボードの作成である。まだ歩けるか確証はない。 帰宅：会社休み　ロボット工作：４時間　家事手伝い：０時間
	２００２年６月２５日(火） ■忙しい 　平日はさすがに厳しい。帰宅がこの時間だと知的作業はできない。すぐに寝ようかと思ったが継続こそ力なり。部品を並べて遊ぶ。 ■ＲｏｂｏＯｎｅ 　ＣＰＵボードの部品配置をおこなった。開発時間を少しでも短縮するためにＣＰＵボードは初心者講座と同じ秋月のＴｉｎｙＨ８ボード。無線装置はラジコン用のものを流用する予定。まだ部品を並べただけ… 帰宅：２３時　ロボット工作：0.5時間　家事手伝い：０時間
	２００２年６月２６日(水） ■忙しい２ 　今日も何のできなったが、日記だけは継続することにする。 ■ＲｏｂｏＯｎｅ 　名前を「Ｍｅｔａｌｌｉｃ　Ｆｉｇｈｔｅｒ］決定した。直訳すると「金属の戦士」。まだ自立していない。

分解前の最後の勇姿 Ｈ８／Ｔｉｎｙ ＳＨ７０４６	２００２年７月１７日(水） ■頑張るしかない 　半分あきらめかけていた、「Ｍｅｔａｌｌｉｃ　Ｆｉｇｈｔｅｒ　２００２］（通称：メタファイ）だが、吉村さんの掲示板への書き込みをきっかけに、もうひとふんばりしてみることにした。仕事もロボットも制限なしで好きなだけやる。 ■現状 　痙攣症状の対策を考えるためにばらばらの状態である。マイケルくんがすばらしい動きをしている。動画をみる限り痙攣症状はない。うらやましい。 ■ＣＰＵユニット 　痙攣の原因を解明するために、問題点をひとつひとつ、つぶしていくことにする。まずはサーボ信号のジッタをなくす。今まではＨ８・Ｔｉｎｙを使用していたが、外付け部品を追加しない限りジッタのない16チャンネル分のサーボ信号を作ることはできない。このジッタが痙攣の原因とは限らないがとりあえずなくす。 　方法は２つある。外付け部品を追加するか、ＣＰＵを変えるかである。今回は後者を選択する。新しいＣＰＵユニットは以前購入したアルファーのＳＨ７０４６ボード。これに秋月で扱っている１ＭビットのＥＥＰＲＯＭを追加した。帰宅後2時間で完成。基本ソフトの移植とＥＥＰＲＯＭ書き込みソフトを製作中。これができるまでは寝ない。 ■自由度 　サーボが購入できないため、自由度を減らすことにした。足が５自由度ｘ２　腕が３自由度ｘ２の計１６自由度。もうこれ以上減らせられない。
	２００２年７月１８日(木） ■ＡＴ２４Ｃ１０２４ 　このシリアルＲＯＭは８ピンＤＩＰで１２８Ｋバイトの記憶容量を持ちＣＰＵとの配線は2本で済む優れものである。ただ、仕様書にちょっとした癖があり実装に手間取った。動いてしまえば何の問題もない。これで４０００パターンの姿勢を記録できる。 ■取り付け終了 　新作のＣＰＵ基板を取り付けた。朝はここまで。帰宅後に配線をおこなう。今まではＣＰＵユニットは背負っていたが、今回は腹の中に内蔵する。少しでも重心をへそに近づける。
頭部のアップ 頭部の中身 配線終了 一休み	２００２年７月１９日(金） ■爆睡 　昨日は帰宅後に仮眠したら爆睡してしまった。起きたのは午前0時30分。活動開始。 ■今日の射手座は運気は最低だったなー 　片足だけ配線したが、めちゃくちゃ。Ｔｉｎｙのときより悪い。きっと何か勘違いしているのであろう。頭が回らないので一休み。 ■リセット回路 　もう、そのまま寝ようかと思ったが、気になって眠れない。よく考えてみたら占いは昨日の運勢だ。気を取り直して、さっそく原因究明。 　理由は単純。電源がドロップしてＣＰＵユニットにリセットが頻繁にかかるためだ。理由は単純だが対策は面倒。とりあえず大容量のコンデンサを入れてみたがだめ。電源投入時はサーボがいっせいに動き出すため６Ａ近く流れる。コンデンサでどうにかなるものではない。　別電源にするかー。また設計変更である。駄目だ駄目だ。そんなことをしていたらまたいつものはまりのループにはいってしまう。Ｈ８／Ｔｉｎｙではリセットがかかることはなかった。ということはので、ＳＨ７０４６ボードのリセットＩＣの設定がシビアなようである。 　早速検討。残念ながらリセットの閾値を変えらるＩＣではなかった。さあ、どうしよう。 　いいや、とっちゃえ。 良識のある方は真似をなさらないように… ■両足配線 　さあ、とりあえず問題解決。（問題先送り？）いっきに進める。両足を配線。今回はＣＰＵユニット、電源ユニットを腰の部分に実装しているので、下半身だけでも動かすことができる。早速電源ＯＮ！　立った立った。 ■屈伸 　フルサーボタイプなので屈伸は問題なくできる。なんなく合格 ■歩行 　まだソフトがない。「下半身だけで動かそうかなー」と誘惑が頭をよぎる。 ■いかんいかん 　いかんいかん、誘惑に負けるところであった。上半身がないと起き上がれない。今回の目標は歩くことより起き上がれること。前に倒れても、後ろに倒れても起き上がるぞー。 きっと…　たぶん…　おそらく… ■３時４５分 　いいかげんに寝なさい。　　はい…… ■起床 　左右の腕の配線終了。残る頭部。帰宅ｊ後に配線する。 ■頭部 　頭部にはＲＳ２３２Ｃコネクタ、プログラム書き込みスイッチ。リセットスイッチ。電源スイッチ。無線ユニットを搭載する。 ■帰宅 　今日は早めの帰宅。早速、頭部の配線をおこなった。3時間ほどかかったが無事終了。これで全ての配線が終了した。 ■体重測定 　フル実装状態で体重測定。２２００グラム。前回と変わっていないが、重心の位置はかなり変わった。良くなったか、悪くなったかはソフトを組んで見なければ確認できない。今は祈るのみである。 ■次は… 　さあ、次はサーボモータの原点あわせである。一休み。

挫折１ 挫折２	２００２年７月２８日(日） ■ＲｏｂｏＯｎｅ 　さあ、やるぞ！ 　あらためて参加者名簿を確認。本当だ、あの名前がある。見落としていた。よっしゃ、やる気倍増。 ■Metallic Fighter 2002 　修理完了（１０：３４）。歩行パターンの製作にはいる。
	２００２年７月２９日(月） ■Metallic Fighter 2002 　歩行もどき完成。かっこ悪いがＲｏｂｏＯｎｅルールは満たしている。 ■やっちまった 　あーあ、またやっちまった。左もものサーボを焼いてしまった。あんなに注意していたのに。動けなくなったら起き上がれても意味がない。大ショックである。確かロボコンマガジン館に定価で在庫があったような気がする。まだあるかなー。定価は１２８００円。スパーラジコンでは７８００円。この差は大きい。しかし、２１４４は市場から姿を消しており入手不可能状態。しょうがない今月は禁酒だ。（あと2日…）
	２００２年７月３０日(火） ■いろいろあるなー 　人生、山あり谷あり。いろいろなことがあるなー。今回は息子の盲腸騒ぎ。結局クスリで押さえて明日から野球の合宿。確かに、自分で判断できるように育ててきたが、それを盾にするとは…　そこまで言うなら好きなようにしなさい。 　頑固なところは誰かにそっくりである。
	２００２年７月３１日(水） ■Metallic Fighter 2002 　サーボを取り替える。いろいろな人からアイディア、意見をいただき、助かりました。本当にありがとうございした。 ■決断 　いろいろ作った動作パターンを一度リセット。操縦方法とプログラムをＦＩＸしました。これでハードとプログラムは完成。まだ問題点はたくさんあるがきりがない。今回はこの機体とプログラムで勝負する。 ■動作パターン 　残るは動作パターンの作成。前に倒れた際の起き上がりと階段登り以外は一通り検証してある。大きな問題は発生しないはずと現時点では思っているが、経験的にこの勘はあてにならない。とにかく作り続けよう。まずは歩行パターンのＦＩＸ

関節１ 関節２ ぼろぼろ

２００２年８月１日(木） ■Metallic Fighter 2002 　さあ、いよいよ８月に突入。悔いがないようにすごそう。仕事は相変わらず忙しいが、条件はみな同じ。もう少し効率よく行動すれば、あと２時間ぐらいはロボット時間を増やせるはずだ。頑張れ頑張れ。 ■関節 　今回の関節ははiXs Ｒｅｓｅａｒｃｈ Crop.のアルミサーボホーンと（株）イトーレイネツのサーボブラケットの組み合わせで作っている。あるものは使う、ないものは作る。 ■偶然ではない 　マイクロマウスの１区間のスペースにＭｅｔａｌｌｉｃ　Ｆｉｇｈｔｅｒ　２００２が自立できるのは偶然ではない。 ■ああーやっちまった。 　今度は左足首骨折である。よせばいいのに足を高く上げ、ちゃんと片足で立って歩いていますよとアピールするモードを作っていたときの出来事である。例のごとく適当に調整して歩かせてみると、無理な姿勢だったのであろう、２，３歩あるいたところで「ガチガチ」という異音とともに崩れ落ちる。持ち上げてみると足首ぶらぶら。緊急手術。あープラギアの歯がつるつるになっている。がっくり。 　モータが焼けなかったのが不幸中の幸い。前に壊れたサーボからギアをゲット。修理中。サーボの原点がずれていないこと祈る。頭を冷やすために手術中に夕飯。小休憩。

左足首骨折 プラギアぼろぼろ

２００２年８月２日(金） ■Metallic Fighter 2002 おお、坂本さんが階段のぼりの動画をアップしている。いいなー。 私はというと夕飯後、仮眠したら朝を迎えてしまった。馬鹿である。 ■ついていない日 　ついていない日は、とことんついていない。Metallic Fighter２度目の外出。 　かっこよくデモと思ったが、うんともすんとも動かない。電池のせいかと思ったがそんな単純問題ではなさそう。大恥をかいてしまった。これから解析。気は重い。 ■仮眠 　夕食後、また仮眠。今回は今日中に起きれたが残りあと３０分。似たようなことがあったなのと自分日記を読み直してみる。なんてことはない今朝の出来事である。大馬鹿である。

	２００２年８月６日(火） ■PDS-2143FET 　腕のサーボをPDS-2143にとりかえてみたが、かなりつらい。起き上がりれないことを想定して対策をしなければ… ■足裏 　起き上がれないなら、倒れにくくしよう。足裏をひと回り大きくする。この足裏では階段のぼりは絶対にできない…。写真左はイトーレイネツ純正。もうぼろぼろである。
頑張れメタファイ Metallic Fighter 2002	２００２年８月７日(水） ■起き上がり２ 　上半身の構成を決定　肩（２１４４）→腕（２１４４）→手（２１４３）。足裏をひと回り大きくする。この状態で起き上がりに挑戦。見てやってください。 　起き上がり動画１、起き上がり動画２（前回公開したもの） ■日付がずれていた 　日記の日付がずれていた。１日とくした気分。さあ、ラストスパート ■歩行 　実はまだ、ちゃんとした歩行ができていない。剛性問題で片足立ちになったとき、あげた足がもうひとつの足にひっかかってしまうのだ。なんとかしなくては…　今日の目標はまともな歩行。よちよち歩行動画
サーボ交換 原点がずれないよう 印を付ける サーボ取り出し ２０個近くのネジをはずす サーボの裏蓋をはずし 半田ごてで配線をはずす 新しいサーボを逆順 で取り付ける	２００２年８月８日(木） ■モチベーション低下中 　疲れた。ここは無理せず、自然にまかせる。日曜日がベストになるよう調整していこう。 ■CPUユニット発注 　今年のマウスにつかうCPUユニットを注文した。今までは自作していたが、今年は市販品を使う予定。もちろんMetallic Fighter 2002に搭載したものと同じものである。マウスは来週の月曜日から始める。 ■歩行 　むずかしい。歩行は誤魔化しがきかない。何か考え違いをしているようだが解らない。木曜、金曜は有給休暇。じっくり取り組もう。 ■電池 　電池ユニットのことをすっかり忘れていた。手持ちは４ユニット。大丈夫だよね… １ユニットは６V　１１００ｍA。動作時間は１５分間。ただし、この時間は適当に動かした時の実測値。試合の場合は連続的に激しい動きする。はたして何分もつのだろうか… ■起床 　４時ぐらいまで頑張ったが成果はなし。パンチもどきも作ってみたが迫力がない。関節が足りない。パンチだけをみると前作より明らかに劣っている。腰のサーボをなくしたのが痛い。パンチ動画 ■何もしてないのにー 　悪いことは何もしていない。左足の下から２番目のサーボが焼きついた。冗談はよしてくれ…　どうして私のロボットだけがこわれるのか…　 外は暑い。サーボも熱い。空は青い。心はブルー。 　かんべんしてくれ ■２１４３＋２１７４→２１４４もどき 　２１４４もどきを２つ作った。ようやく修理完了。左右のサーボの特性がばらつくをこと懸念して右の正常なサーボも、もどきと取り替えた。これでサーボの予備がひとつできた。さあ、頑張るぞ。 ■オークション 　某オークションに２１４４が出ていることを「のんさや」さんに教えてもらうが、いまいちやり方がわからない。登録まではできたのだが、入札しようとすると、Yahoo!ウォレットへの登録画面になり先に進めない。ヘルプを見る限りそんなことは書いていない。Yahoo!ウォレットに入らないと入札できないのだろうか？入札終了まであと４時間。困った… ■あと一日 　動かせば動かすほど、次回のロボットの構想が湧き出てくる。作りなおしたい…
	２００２年８月９日(金） ■戦いを前にして 　Metallic Fighter 2002 も皆様の声援のおかげでここまで成長しました。 　５月の連休から作り始め、途中で何度も挫折し、そのたびにいろいろな方から助言やサポートをしていただき本当の感謝しています。また、家族の支えがなければここまでこれなかったでしょう。特にかみさんのきびしい…　おっと口は災いの元… 　いよいよ戦いは明日。最後のブラシアップをおこないます。最後のお願いです。壊れないことをみなさんで祈ってください。よろしくお願いします。 ■暑い、熱い、暑い 　現物あわせの動作パターン作りは危険と隣あわせ。無理な姿勢を長時間続けようもなら、あっという間にモータが焼けてしまう。正直言って怖い。何もしたくない。 　でも、妥協もしたくない。１日あれば、必ず１日分進歩する。新しい動作を憶えるのも進歩。壊れるのも進歩。悔いは残したくない。前進あるのみ。 ■怖い 　５分動かして１時間休憩を繰り返している。５分でやめるのはモータが熱損傷するのを防ぐため、１時間休憩が必要なのは、壊すのではないかという恐怖を、やらなければならないという気持ちが上回るのに必要な時間。そろそろ電池駆動でテストをしなければならないが、まだ動作パターンが全てできていない。電流制限のない電池は怖い。 ■身体測定 　最終スペックを計測 　体重：２２００ｇ　身長：３６０ｍｍ　肩幅：２３０ｍｍ　厚み：１３０ｍｍ ■無線テスト 　今頃であるが、水晶モジュールをつくり、３つの周波数で制御できることを確認。これで大会参加規定をすべてみたす。 ■歩行がかっこ悪い 　だめだ、こんなのじゃ。 ■階段のぼり 　今回は残念ながらあきらめる。今から登録抹消できるかなー。 階段上りができないと判断できるようになっただけでも進歩としよう。 ■戦闘準備完了 　戦闘準備完了。というより強制終了。これから、電池の充電に入る。欲を出したらきりがないが、やるだけのことはやった。あとは私がベストを尽くすのみ。久しぶりに満足感を味わっている。さあ　ビールを飲むぞ。
	２００２年８月１０日(土） ■予選４位通過 　予選通過１６台のうち４位の成績で通過。ほっと一息。 　予選では右手首のコントロールが切れてしまい、起き上がりをお見せすることはできなかった。残念である。 ■４時まで作業 　決勝を勝ち抜くため、不安要素は払拭しておかなければならない。Metallic Fighter 2002を解体して、主要なコネクタを全て作りなおした。吉とでるか凶とでるか。明日になれば全てがわかる。
	２００２年８月１１日(日） ■優勝 　勝ったー。全てを燃焼しきった瞬間だった。拍手の渦が私を暖かく包んでくれた。戦い終わったMetallic Fighter 2002 は傷だらけだったが、誇らしげに宙を見つめていた。今夜はゆっくり休んでいいぞ。
	２００２年８月１２日(月） ■関連記事 　PC Watch  ZDNet ■リハビリ 　決勝トーナメント４試合を戦った機体はボロボロ。緩んだネジを締めて再調整。次の機体を設計するために、いままで怖くて手をつけていなかった動作に挑戦してみる。 　もう少し休んでからとも思ったが、忘れないうちにやっておこう。
撮影：Ｂ作氏 左：ガングー　右：韓国	２００２年８月１３日(火） ■機動力 　松川さんのガングーに惚れる。やっぱり機動力のあるロボットは見ごたえがある。次の目標が少し見えてきたような気がする。とりあえず、次のステップのために足を高く上げる動作パターンを作ってみる。
撮影：Ｂ作氏	２００２年８月１４日(水） ■ＲｏｂｏＯｎｅ 　ＡＳＣＩＩ２４にＲｏｂｏＯｎｅ記事が掲載された。 ■サーボ 　大会が終わったのに、連日起き上がりを披露している。 　右手首が硬くなってきた。やはり消耗品なのだろうか。サーボが焼ける日は近い。

撮影：Ｂ．Ｗ．氏 メタファイとＲＢ-�W	２００２年８月１５日(木） ■ＹＡＨＯＯオークション 　前回はのんさやさんに助けてもらい２１４４をゲットしたが、今回は自力でＹＡＨＯＯオークションに挑戦。もちろん狙いは「KO PROPO PDS-2144FET」来年に向けて予備を調達する。ばればれのハンドルネームである。
山口さんのRoam 娘さんはロボワンアイドル	２００２年８月１６日(金） ■ＹＡＨＯＯオークション 　入札を降りた。予定価格を超えたため降りることにした。KO PROPO PDS-2144FETの実売価格は７４００円。送料を考えると潮時である。攻めるときは攻める。引くときは引く。 ■花火大会 　家族で花火大会を見に行く。ひさしぶりである。花火を見ながら職人の意地と努力を感じる。まだ大会モードから抜け切れていない。

撮影　B作氏

２００２年８月２９日(木） ■忙しい 　忙しくなったため、マウス活動休止中。地区大会まであと２４日。時間だけが容赦なくなくなっていく。RoboOneの新しい記事が掲載された。なつかしい…

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