Ｍｅｔａｌｌｉｃ　Ｆｉｇｈｔｅｒ　２００３　製作日誌

人間型ロボットを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
「今日も私よりメタちゃんを選んだわね」
家族批判にもめげず驀進する我がロボット人生
世界一になるまでの日々を真実のままに記録してみることにした。

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					２００２年１１月１４日(木） ■RoboOne 　いよいよRoboOneモード。出遅れた分を取り戻さなければならない。とりあえずMetallicFighterをばらす。 　あちらこちらのフレームが曲がっている。戦いの激しさを物語っている。パワーアップ改造開始である。

２００２年１２月４日(水） ■忙しい 　「今日からＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｔｅｒの改造」と思ってから４日たったが、まだ手つかず。仕事が忙しい。しかも忘年会シーズン。年賀状も書かなければならない。ちょっとやばい。 ■Ｍｅｔａｌｌｉｃ　Ｆｉｇｈｔｅｒ 　とにかく横歩きができなければリングに上がれない。年内には改造を終えないと、あとが苦しくｊなる。どうなることやら…
				２００２年１２月８日(日） ■忙しい 　忙しい。ピンポイントでしか時間が作れない。１２月からＲｏｂｏＯｎｅモードのはずだが、まだ手付かずの状態、このままでは第１回大会の再現だ。なんとかしなくては。 ■Ｍｅｔａｌｌｉｃ　Ｆｉｇｈｔer 　方針を変更。当初はＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒを改造して第３回大会に望むつもりだったが、優勝ロボットは将来のために残しておくことにした。新しい機体を作る。 ■Metallic Fighter2 　相変わらず２１４４は品薄状態であることを確認。今回はＨｉｔｅｃサーボと２１４４のハイブリット構成に決めた。新しい機体といっても一から作っていたら間に合わない。今回はＦａｎｔｏｍRingで扱っているサーボブラケットを利用する。「あるものは使う。ないものは作る」主義である。 ■楽しみ方 　趣味の世界、ロボットの楽しみ方はいろいろある。今回も機体設計より、ソフトで楽しむことにする。本当は両方を楽しみたいのだが時間と実力がそれを許さない。欲張らず、ひとつひとつ自分の技術に置き換えていきたい。
				２００２年１２月９日(月） ■ＭｉｃｒｏＭｏｕｓｅ 　中部支部の忘年会も盛りあがったらしい。さすがに行けなかったが…。来年もマウスで楽しめそうだ。来年は６輪と２輪の戦いか、それとも……２足！　あっ、マウスだから４足かあー ■Ｍｅｔａｌｌｉｃ Fighter 　久しぶりに板金加工。一枚の板に命を吹き込む作業。何度やっても面白い。夜中なので切断まで。明日起きたら穴加工。睡眠中はダンスの振りつけでも考えよう。ようやくモチベーションが復活してきた。
				■大雪 　予定通り朝起きたら大雪。昨晩（午前３時）は降ってなかったよなー。 ■天気は関係なし 　部品加工に天気は関係ない。朝の１時間だけが今の自分に自由な時間。とにかく忙しい。今回の加工部品は全部で８点。昨夜切断作業を行ったので、残りは穴あけ加工と曲げ加工。５５分で作業終了。今日は調子がいい。さあ仕事だ。
				２００２年１２月１１日(水） ■Ｍｅｔａｌｌｉｃ　Ｍｏｕｓｅ 　毎日１時間ぐらいしか時間がとれないが、「継続こそ力なり」すこしずつ構想をまとめている。相変わらずの現物主義。いろいろ悩む前に形にして、マジック片手に試作機に書き込み。そして部品の作りなおし。この繰り返し。 　たまに気晴らしで、そこらじゅうのものを肩に乗せている。 Ｍｅｔａｌｌｉｃ　Ｍｏｕｓｅ　できあがり。
				２００２年１２月１２日(木） ■落とし穴 　まいった。思わぬところでつまずいた。気温が低すぎる。前回は７月頃に製作していたので、夜は塗装、８時間乾かして朝は組立＆チェックというパターンが使えた。今回もと思い塗装試験を行った。色はメタリックブルーとメタリックグリーン。気温が低すぎる。色がのらない。乾きが遅いため、ちょっとでも厚塗りするとメタリックが偏ってしまう。困ったものだ。
				２００２年１２月１３日(金） ■デザイン 　機体設計には時間をかけないが、デザインには時間をかける。これじゃ駄目だ。兄貴がそばで笑っている。肩幅を１４ｍｍ、股下を１０ｍｍ短くしてみよう。胸板も逆三角形にして再提出。 ■Ｍｉｃｒｏ　Ｍｏｕｓｅ 　特注タイヤがクリスマス前に納品される予定。正月休みの楽しみがひとつ増えた。マウスは機体設計に時間をかける。
↑写真解説 ○場所はリビングである。普通の家にあるソファーはない。写真には写っていないが、この写真の左側に工作機械がある。○左上のボンドは迷路補修用。マウスが暴走して柱を壊してもすぐに補修できるように常駐。○右上のトロフィーは今年のマウス大会で獲得したもの。モチベーション維持のために迷路の上に常駐。○新作はもちろん操り人形状態。糸でつってある。自立はまだ先。デザインの検討中。○ＲｏｂｏＯｎｅの作業領域は迷路の上。迷路の上にＲｏｂｏＯｎｅリング４分１をおいて確保している。あえて水平は出していない。○ＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ兄貴は通電状態。自立している。				２００２年１２月１４日(土） ■「ずいぶ大きいわねー」 　かみさんの一言。痛いところを突かれた。モチベーション急降下。気分も疲れた。 ■「どこかのロボットみたいねー」 　新作の機体の色はメタリックブルーにしようと思っていた。が、かみさんの一言。痛いとこを突かれ。迷いは吹っ切れた。色はそのまま。Ｍｅｔａｌｌｉｃ　Ｆｉｇｈｔｅｒ　Ｃｏｌｏｒ　にする。
				２００２年１２月１５日(日） ■ＭＤＸ−１５ 　昨日はＲｏｌａｎｄのＭＯＤＥＬＡのパワーユーザーの集まりに参加してきた。その道を極めた人たちはすごい。いろいろと勉強になった。やばい、欲しくなった。 ■練習対決 　会場にはパワーユーザーの藤野さん、しばたさん、不良学生助教授さんがいらしていたので、お手合わせ。期せずして第１回大会優勝ロボットと第２回大会優勝ロボットが揃い踏み。楽しい時間をすごしました。不良学生助教授さんのパンチ力はかなりのもの、ＭＦはぼこぼこ状態。ＭＦの攻撃能力の問題点を再認識できました。 ■丈夫だけがとりえ？ 　なんと、対戦中、ＭｅｔａｌｌｉFighterが机から落ちるというアクシデントが発生。が、ＭＦは怪我ひとつしていませんでした。丈夫だけがとりえ。起き上がることが前提ということは倒れることも前提に作っているので少々のことでは壊れない。さすがに今回はひやりとしたが…

				２００２年１２月１９日(木） ■小人たち 　おじいさんが寝ている間に小人たちが代わりに靴を作ってくれる話。そんな環境を手に入れいることにした。来年にむけて今年はノートＰＣの買い替えを考えていたが、やめた。卓上ＮＣを購入する ■ＭＤＸ−１５ 　大きさと価格でこれに決めた。先週の土曜日にＭＯＤＥＬＡのパワーユーザーの集いに参加したのがきっかけであった。昔からこの製品のことは知っていたが、剛性、精度、加工面積、価格、いろいろ考えると購入は踏みとどまっていた。 ■パワーユーザたち 　すばらしいの一言である。やはりその世界のトップレベル人たちはすごい。道具で道具を作り、道具を進化させている。見た瞬間、血が逆流した。 ■冷却期間 　さすがに高額商品のため、冷却期間をおくことにした。1週間はじっくり考えよう。 ■インターネット時代 　1週間じっとしているわけにいかない。インターネット時代、掲示板を利用して、ＭＤＸ−１５のユーザーにいろいろなことを質問した。みなさん熱い。質問をきっかけにしたユーザーたちの意見交換が私を引き込んでいく。 ■もういいだろう 　1週間待てない。今日申し込みのボタンをクリックした。
				２００２年１２月２０日(金） ■睡眠時間 　ＭＤＸ−１５を購入するもうひとつの目的は睡眠時間の確保。来年はたくさん寝るぞ。 ■加工 　ＭＤＸ−１５はオリジナルのままではアルミ切削は無理と考えたほうがよい。主力の材料はＡＢＳになる ■ヤング率 　アルミとＡＢＳのヤング率を調べる。アルミの約27分の1である。ということはアルミの3倍の板厚にすれば強度はほぼ同じなる。アルミ１ｍｍだったところがＡＢＳ３ｍｍとなる。そんな強度で設計ができるのか！大丈夫である。なんといっても卓上ＮＣフライである。どんな複雑な形状でも文句も言わずに削ってくれる。寝ている間に…　構造で強度を確保する。 ■忘年会最終日 　今日は忘年会最終日。今週は毎日アルコールを注入していた。明日からまたロボット生活を復活させよう。
				２００２年１２月２１日(土） ■間違いに気づく 　睡眠時間は減る。考えてみたら今まで部品は図面を引いて外にお願いしていた。それが自分で作るということは… ■ＡＢＳ２ｍｍ 　昨日東急ハンズで２ｍｍ厚のＡＢＳを見てくる。想像通りやわらかい。アルミ０．７ｍｍ相当。かなり構造を工夫しないといけなさそうだ。 ■アクリル 　アクリルは固いのだが、重い。比重とヤング率を調べよう ■アルミ 　アルミ切削は避けられそうにない。スピンドルの改造、または軽切削が鍵となりそうだ。ＮＣ加工機。０．１ｍｍの切削でも文句を言わない。いろいろ試してみよう ■もしかすると今日届く？ 　サンタさんが今日来るらしい。今日は久しぶりにロボット三昧。朝から気合をいれていく。（６：３０記） ■居酒屋のヒーロー 　昨日はＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ同伴で忘年会。皿をひっくり返そうがビールを倒そうがお構いなし。暴れまくりました。楽しい一日でした。 ■ＭＯＤＥＬＡ工作例 　アルミキーボード、指輪、とみい人形、基板、モビルスーツハンガー、ロボット、クリアーウインカーレンズ、プロペラ、ウインカー、蒸気タービン動翼ＰＲモデル ■ＭＯＤＥＬＡに期待すること 　現実の厳しさを味わう前に、自分がＭＯＤＥＬＡに期待することを書いておこう。 　ＭＯＤＥＬＡを購入しても、基本部品はプロにお願いするつもりである。精度や強度を考えると選択の余地はない。私がＭＯＤＥＬＡに期待することはデザインを伴った部品を作れるようになることである。機能美＋デザイン美。マウスのホイールに文字を掘り込む。曲線美を追求したマウスを作る。等など…　いままで不可能だった世界を手に入れたい。 ■9時17分　サンタさんやってくる。 　贈り物はもちろん…　こんなに早く来ると思わなかった。ボタンを押してから1日半。寺部さんありがとうございます。 　さあ、ＭＯＤＥＬＡ人生の始まりである。
				２００２年１２月２３日(月） ■発泡材 　取りあえず発泡材に名前を彫ってみた。ついでにＭｅｌｉｉｃＦｉｇｈｔｅｒＣｏｌｏｒで色を塗ってみた。当然発泡材は溶けてしまった。あたりまえである。最作時間2時間。
				２００２年１２月２４日(火） ■ＡＢＳ 　厚さ２ｍｍのＡＢＳにモータホルダの基本となる2重円切削の練習を行った。外形は１８ｍｍ、内径は８ｍｍ深さは１ｍｍである。
				２００２年１２月２５日(水） ■悪戦苦闘中 　道具を使いこなすには時間と経験が必要だ。ＮＣ加工機と言えども同じであった。まだ、自分の考えたとおりに切削できない。ＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒの製作作業が完全にストップしてしまった。本末転倒である。 ■アクリル切削 　試しに３ｍｍのアクリルを削ってみた。深さ２ｍｍの正方形の中央に高さ２ｍｍの円柱、手前と左上には厚さ０．２ｍｍ高さ２ｍｍの壁のある形状である。3時間かかるが、さすがＭＯＤＥＬＡである。アクリルの透明感は失われていない。

		２００２年１２月２７日(土） ■習作 　まだ２．５Ｄ加工だけだが、だいぶわかってきた。今日は最後の練習作品に挑戦。１０ｍｍ厚のＡＢＳに部品加工。 　左下の「日」の形の部品ははセンサホルダ。Φ５の穴が深さ９ｍｍで彫ってある。 　その横の大きな部品はＤＣモータホルダ。左の小さな丸穴はＤＣモータ用、真ん中の大きな丸穴はエンコーダ用である。 　その上の部品は従輪ホルダー。2個のパーツを組み合わせて作る。 　さらに、その上の文字は意味はない。文字を彫るとどんな感じになるのかのチェックしてみた。 　左上の２重丸は、さらに意味がない。よくできましたということである。 ■次は部品の切り出し 　次は部品の切り出しである。ひっくり返して薄皮一枚（０．０１ｍｍ）まで面出し削りをおこなう。どうなることやら… ■勘違い 　勘違いで切削量を3倍にしてしまった。まだ、セットする値が絶対値なのか、相対値なのかがよくわかっていない。０．２ｍｍ掘り下げて面だしするつもりが０．６ｍｍも一気に掘り下げてしまった。当然、薄皮で支持されるはずの部品は宙を飛んでいる。あーあ ■従輪 　薄皮残しに失敗した部品の切削面は荒れ荒れだ。部品が振動してうまく削れなかったのだろう。今回もひとつ勉強した。気を取り直して、仮組み。おおーーー。すばらしい。本格的に部品設計したくなる。

		２００２年１月１１日(土） ■3連休 　待ちに待った3連休。今年にはいってからロボット製作時間は０。ようやく作業はできる。仕事が忙しく平日は家に寝に帰るだけの日々であった。この3連休をどう過ごすかが今年一年を占うような気がする。 ■目標 　（１）全部品の切り出し（失敗がなければ27部品） 　（２）部品の塗装。 　（３）ＣＰＵユニットと無線ユニットの製作 　（４）配線 　（５）基本プログラムの作成 　（６）自立＆体重移動
		２００２年１月１２日(日） ■メカ塗装まで終了（２：４４） 　予定どおり全部品の加工と塗装が終了した。全体を組み上げてみると、胸の幅など気に入らない点がいくつかあるが、ぐっと我慢。先に進む。さあ、次はＣＰＵボードの作成だ。とりあえず睡眠をとる。 ■12時起床 　起きたらお昼。これでは昨日無理した甲斐がない。今日は夕方からラガーを飲みにビール工場に行く予定。残された時間は3時間。さあ、ＣＰＵユニットの製作だ。
		２００２年１月１８日(土） ■いらいら 　趣味のプライオリティをさげているため、進みが遅い。平日は仕事に集中する。２月１日の第3回ＲｏｂｏＯｎｅまであと2週間だが、私にとってはあと４日。ベストを尽くすしかない。あせる気持ちを抑えつつ、ひとつひとつ確実に積み重ねていく。 ■メインテナンス性 　昨年の経験を生かして、メインテナンス性には最大限の気を使っている。どのサーボモータも4−6本のビスを外せば交換ができるようになっている。 ■サーボモータの線材交換中（１０：５８） 　デフォルトの線材は短くて届かないのと、色がＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒとマッチしていないので、すべてをサーボを取り外して線材を取り替えている。他にやることはたくさんあるのに気になりだしたら、もう駄目だ。さっさと終わらせよう。 ■片腕完成（１２：３２） 　ようやく片腕完成。仮通電。問題なし。前回の予選の時のようにコネクタ部分が断線しないように、しっかりエポキシで固める。大変ではあるが楽しい時間を過ごしている。頭の中で描いた世界がひとつひとつ現実のものになりつつある。 ようやく本気モード。 ■両腕完成（１５：００） 　昼食を挟んで、もうひとつの腕を作る。動作テストも問題なし。両腕完成。次は下半身だ。。 ■片足完成（１８：０５） 　片足完成。さすがに朝からぶっ続けでやっているので、ちょっと疲れてきた。足は軸数が多いので配線の引き回しに苦労した。気に入らないところも若干あるが、今は我慢。左足に取り掛かる。 ■今日の予定 １）左足の製作(20:00) ２）無線ユニットの取り付け(21:00) ３）全サーボの原点あわせ＝自立(21:30) ３）しゃがみパターンの作成(22:00) ４）前進歩行パターンの作成（(23:;00) ５）仰向けからの起上りパターンの作成(24:00) ６）腹ばいからの起上りパターンの作成(25:00) ７）パンチ１の作成(26:00) ■両足完成（２０：０２） 　両足完成。ちょっと配線が短かったかなー。予定範囲は可動するが配線を少し引っ張る。３時間あれば配線をやり直せることがわかっているので、必要ならまた後日行おう。今は我慢。 ■予定 　予定に夕飯の時間を入れてなかった。大誤算。無線ユニットの取り付け時間を３０分に短縮しよう…できるかなー。さあ夕飯だ。 ■無線ユニット（２１：４５） 　無線ユニットをＣＰＵユニットに接続。無線は今回もラジコン受信機を流用する。ちゃんと動いているかどうかは、ソフトを組んでみないとわからないが、信号はＣＰＵユニットに入力されていることは確認。次のステップに進む。 ■パワーダウン（２３：００） 　残念ながら前回のソフトの流用が面倒なことが判明。パワーダウン。前回は１６サーボだったが今回は２０サーボ。１６という数字にこだわって作った前回のソフトは拡張性に問題あり。仕切り直しが必要と判断。あーあ 　みなさんのホームページを巡回してやる気を分けてもらおう… ■体調不良（２４：５１） 　予定を変更して、ソフトウエアの改造にはいったが、頭が回らない。こころなしか熱っぽい。やりすぎたか、それともインフレンザか．．． 　取りあえず今日は終了。寝る。
		２００２年１月１９日(日） ■１４：００起床 　体調が優れない。起きたら１４：００だった。貴重は一日がつぶれた。体が要求しているのなら仕方がない。 ■無線ユニットの確認 　頭が回らないので知的作業は中止。物理的な確認ができる作業に集中する。無線ユニットの動作確認をおこなう。無線関係は前回と同じ構成なので特に問題なし。ノイズ対策のアルゴリズムを追加して無事終了。 ■機体完成 　もちろんまだ細かい修正や追加は行うが、取りあえずすべてのハードウエアが完成した。今後は動作パターンを作りながら機体の完成度を上げていく。 ■自立 　サーボの原点あわせをしながら基本姿勢パターンを作成。ついにＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ2003は立ち上がった。 　さあ、勝負はこれからだ。
加速度センサー　 今回はオートバランスコントロールに挑戦		２００２年１月２０日(月） ■規則正しい生活 　生活のリズムを規則正しくして時間を確保することにした。無駄のない生活を送れば平日でも２時間はできる。動作パターンを作るのには十分な時間だ。マイペース主義の私には規則正しい生活は正直いって苦痛だが、自分で決めたこと文句は言えない。 　苦痛が快感に変わるとき何かが生まれるものである。 ■足の裏変更（２３：００） 　ルールを再確認にして、足の形状をあれこれと考える。許可されている最大限の大きさにして動作パターンを作ると、最後の保険がなくなってしまう。７０％ぐらいの大きさを目標に足の裏を再設計する。 ■歩行パターン（２３：４２） 　まだまだエレガントな歩行はできていないが、ちゃんと歩けることを確認。動き出すと面白い。これだからやめられない。 ■旋回パターン（２４：２５） 　動作確認なので左旋回のみ作ってみる。いいね、いいね。問題なし。早く本格的なパターンを作ってみたい。

		２００２年１月２1日(火） ■朝の1時間 　6時半から7時半までは、一日の中で保証された唯一の時間。この時間を何に使うかがポイント。今日は起き上がり動作に挑戦する。 ■仰向けからの起き上がり（７：３５） 　かなり不安定だがどうにか仰向けからの起き上がりができるようになった。全体が重くなっているのと、重心がかなり高くなっているのでかなり苦労した。ピークで６Ａ近くの電流が流れる。サーボモータの温度を監視しながらの気を使う作業であった。疲れたー。 ■サーボモータの改造（２３：５９） 　サーボの可動範囲が狭すぎる。このままではうつ伏せ状態からの起き上がりができない。サーボの原点、動作範囲が変わるため今まで作った動作パターンを全て破棄することになるが、思い切ってサーボを改造することにする。
		２００２年１月２２日(水） ■４個のサーボモータを改造（０８：０５） 　とりあえず２０個のサーボモータのうち４個だけ改造してみた。早速効果を確認するため動作パターンを作ってみる。ＧＯＯＤ。残りを改造するかはじっくり考えよう。 ■足裏の塗装 　新規に作った足裏を塗装。真夜中に吹きつけ。朝まで放置。気温が低いのでいまいちのできばえ。我慢我慢。 ■ＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ2002（２３：０８） 　自分で言うのもなんだがＭｅｔallicＦｉｇｈｔｅｒ2002はよくできていた。バランスがいい。サーボモータのパワーと身長、体重が絶妙にマッチしていた。　ロボットの体重は重要だ。軽すぎても重すぎても強いロボットは作れない。 　そういった意味でＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ2003はまだバランスが悪い。今週一杯は動作パターンの作成、機体の修正、サーボモータの改良の繰り返しでバランス調整。まだゴールは見えない。 パンチ動画１
		２００２年１月２６日(日） ■復活 　ようやく体調が戻ってきた。この３日間のブランクは痛い。あせらず、あせらず。
		２００２年１月２７日(月） ■ＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒレベル 　もう、うだうだ言ってられない。やれる時間はすべて全力でやる。何とか昨年のレベルまできたかなって感じである。足が長くなったのと重量が増加した影響は想像以上だった。昨年のレベルということは、まだ横歩きも、ボックスダンスも未知である。考えてもしょうがない、行動あるのみ ■攻撃力（２８：５５） 　第３回大会に参加するにあたって自分で立てた目標のひとつが攻撃力のＵＰ。まずはパンチを作ってみた。ぜひボリューム最大で再生して欲しい。パンチ動画２
		２００２年１月２８日(火） ■さあ今日も一日頑張るぞ 　仕事、仕事 ■あと何日だ？ 　数えたくないが数えるしかない。火、水、木、金。今日入れて４日しかない。困ったものだ。 １日を２回に分けてあと８日だと思うことにする。
		２００２年１月２９日(水） ■起床？（０１：０１） 　一休みしてからと思っていたら熟睡。１時に起床。さあ、やるかー。目標はボックスダンス。どんなに不出来でもいいから、一通りの動作ができるまで寝ない。 あまりにも不出来なのでふて寝。仕切りなおし。 ■階段登り 　すっかり忘れていた。前回もエントリーのみで棄権。今回はそんなことが無い様にと思っていたが前回と同じペース。３０ｍｍの段差はＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒにとっては辛い。今回はまだモータを焼いていないが階段登りに挑戦してと思うと、つい躊躇してしまう。 ■自分らしくない 　守りの気持ちは自分らしくない。前進あるのみ。今日は階段登りに挑戦してみよう。格闘技型ロボット、怪我するのは当たり前。必ず治してもらえるとういう確信がＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒに勇気を与える。私が弱気になったらそれまで… 　何かあったら必ずホローするよ、自分の信じる道を進みなさい。我が子に対する気持ちと同じである。 さあ、仕事、仕事

		２００２年１月３０日(木） ■階段 　作っちゃいました。馬鹿ですねー。きっと怒られるでしょう。 材料はホームセンターでカットしてもらった厚さ３０ｍｍの発泡スチロール。８６０円也（税別）。カットした発泡スチロールを重ねて、家にあった在庫のアルミ板をのせて製作終了。製作時間３０分。今頃作っても意味はない。現実逃避か…　ＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒにとってはいい寝床になったようだ。戦士の休日。あと４日で全て終わり。 ■デカール 　デカールを買い忘れていた。しょうがない自分で作る。Ｐｏｗｅｒ　Ｐｏｉｎｔを使用。色見本を１６種類作り候補を２つに絞る。次にその配色でいろいろなパターンを作る。最後にラベルシートに印刷して終わり。便利な時代だ。今こそ物作りの時代。そんな気がする。 ■危険だ 　階段から転げ落ちる。あまりにも危険だ。 　サーボモータが熱い。あまりにも危険だ。 　危険、危険、危険、棄権。 　いやいや、階段まで作って棄権はありえない。頑張れＭＦ。
		２００２年１月３1日(金） ■ついに前日 　最後の１日。明日は第３回ＲｏｂｏＯｎｅ予選。今日は階段登りと２分間の予選演技の練習に専念する。いままでの苦労を２分間に凝縮する。もうすぐ、普通の生活に戻れる。ちょっとうれしい。 ■ネジ 　ネジの数をざっと数えてみると３００本以上あることに気づく。総点検しなければ。 ■デカール 　家族の評判悪し。排気口関係のデカールはすべて却下。デカール製作に費やした膨大な時間が無駄となる。

２００２年２月1日(土） ■ＲｏｂｏＯｎｅ予選当日 　ようやく予選用モーションパターンを作り終えた。きりがない。軽く通しで動かしてみたら４分かかった。予選の２分は短い。構成を練らなければ。明日起きたら実際の構成で練習しよう。 ■階段 　再び階段に挑戦しなければ。時計を見ると午前１時。３時には寝たい。さあ頑張るか。 ■階段登り調整終了（２：４６） 　発泡スチロールの階段は強度が足りないことが判明。本来ならこのぐらいの変形は制御で吸収しなければいけないが、今は我慢。会場で最終調整しよう。 ■結局（４：２４） 　結局こんな時間になってしまった。予選の予行練習が難航。２分間にすべての規定演技を入れるのは結構大変。試行錯誤の結果ようやく納得のいく構成ができた。これで予選落ちしたとしても悔いはない。さあ、寝よう。やれることは全てやった。
２００２年２月２日(日） ■予選 　ボックスダンスが規定演技の予選。パラパラの振り付けを研究して万全の体制で望んだ。ミスはひとつも無く想像していたとおりの演技ができた。結果はみごと予選２位。本当は狙っていたがしょうがない。まだ努力が足りない。自己分析は後回しにして、ダンスモードから戦闘モードに気持ちを切り替える。 ■階段登り 　あと２段…　と思うと悔しいが、２日でできるほど甘くはない。登り５段は少し右にそれたが満足のいく結果。水平部分にはいって横移動をして中央に位置修正。前のバージョンのＭＦにはできなかった動き、前進後、階段の渕で角度と距離の微調整。これも新機能。階段のくだりに入っても順調そのものだったか２段降りたあたりからＭＦの動きが怪しくなる。そして次の３段目に挑戦した次の瞬間、階段から崩れ落ちる。あーーー　絶句 ■今日も徹夜 　２時を回った。ようやく立ち姿勢での攻撃パターンをＦＩＸ。ファイルをロックした。さあ次はしゃがんだ姿勢からの攻撃パターンの作成だ。頑張れ。泣いても笑っても今日で終わりだ。 ■ＭＦ２００２　ｖｓ　ＭＦ２００３　 　壮絶。大会に出る前に壊れてしまう。メカロックの検出機構が欲しい。次の課題が見えてきた。
		２００２年２月３日(月） ■ご声援ありがとうございました 　ご声援ありがとうございました。負けたにも関らず皆様から頂いた拍手の音が今でも耳に残っています。少しずつエネルギーを分けて頂きました。次はＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒの季節です。こんがり小麦色の肌で復活します。これからもよろしくお願いいたします。 ■酔眠時間１０倍 　睡眠時間１０倍。寝る、寝る、寝る。 　泥酔時間１０倍。呑む、呑む、呑む。 何事もバランスが大切。今まで我慢してきたことをやり尽くす。帳尻あわせの季節がやってきた。　 ■モーションパターン修正 　次に向けての勝負は始まっている。起き上がりのモーションパターンを修正。電池が更に消耗しても起き上がれる様に省エネパターンにする。もちろん、見た目も重視。 ■不思議なもので 　今回は、あまり写真を撮らなかったのに、対戦相手だった菅原さんの「Ａ−Ｄｏ」の写真だけはしっかり撮っていた。不思議なものである。いい機体ですね。もちろん、彼は今回のＲｏｂｏＯｎｅを征し、優勝した。
		２００２年２月７日(金） ■階段登り 　今でも、あの瞬間が目に焼きついています。全身のバネを使って階段を上るＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ。思わず「頑張れ、頑張れ」とつぶやいていました。あなたは偉い。悪いのは私…
		２００２年２月８日(土） ■新聞 　マイクロマウス仲間の森さんから新聞を送ってもらう。２月２日（日）の静岡新聞にＲｏｂｏＯｎｅの記事が掲載されていた。ＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒの勇姿がでかでかと…しかもフルカラー。なんと並んで掲載されていたのはマジンガーだ。

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