マウスを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
「今日も私よりマウスを選んだわね」
家族批判にもめげず驀進する我がマウス人生
世界一になるまでの日々を真実のままに記録してみることにした。

２００２年２月

苦悩する私撮影：松田氏	２００２年２月２日(土）予選場所：日本科学未来館　１Ｆイベントホール（お台場）　●新交通ゆりかもめ（新橋駅～有明駅）　　　「船の科学館駅」下車、徒歩約 5分　　　「テレコムセンター駅」下車、徒歩約4分 10:00～11:00 選手受付 10:00～12:00 ロボットの審査、写真撮影およびビデオ撮影 12:00～ミーティング（ルールの確認など） 13:00～開会、その後　予選デモンストレーション順次開始 16:30 予選通過者発表、決勝トーナメント決定所：日本科学未来館　１Ｆイベントホール
	２００２年２月３日(日）決勝場所：日本科学未来館　１Ｆイベントホール（お台場） 10:00～10:30 選手受付 10:30～10:40 ミーティング 11:00 決勝トーナメント開会　　1回戦から順次試合開始 13:00 イベント(選手は休憩) 13:30 準々決勝 14:00 イベント(選手は休憩) 14:30 準決勝、三位決定戦、決勝、その後表彰式２００２年２月４日(月） ■戦い終わって楽しかった。疲れた。眠い。くやしい。すべての感情がごちゃ混ぜになって私を包む。爆睡。３週間分の睡眠時間を一気に確保。復活。夢の中でも板金加工していたのには、さすがの私もあきれてしまう。 ■歩行歩かすことはソフト的にはそれほど難しくないことがわかった。それなのに予選、決勝でなぜ歩けなかったのか… ■予選前日ようやく、すべてのハードが完成した。いままで実装していなかった電池ユニット、無線ユニット、その他もろもろを装備完了。いよいよである。 ■魔の時間以前からわかっていることだが、初めて電源を入れるときに魔の時間帯がある。プログラムを始めて起動したときにはサーボの初期値が設定されていない。そのため、電源を入れた瞬間にどのようなポーズになるかわからないのである。もちろん２回目以降はサーボの初期値を憶えているので問題はなくなる。 ■電源ＯＮ電源を入れる。ガチャガチャと音ともにロボットが動く。想像もしていなかったポーズをとる。すぐに電流計を見る。６Ａ流れている。ロックしているサーボモータがある。ピンチ。２３個のサーボモータをチェック。はやくしないとモータが焼ききれる。足がからんでいる。電流からすると３個ぐらいのサーボがロックしているはずだ。足首が以上。すぐさまＰＣから足首のサーボに指令。電流が徐々に減少。魔の時間帯脱出。 ■歩行プログラム注入歩行プログラムをダウンロード。歩行開始。おっ歩くじゃん。感動。パラメータの最適化をまだおこなっていないので、ぎこちないが、いい感じである。間に合った。 ■世の中甘くないパラメータ調整も忘れて、歩かせていると突如ロボットが崩れ落ちる。夜中の３時。予選に出発するまであと５時間での出来事である。なんてことだ。 ■左足首骨折、左ふくらはぎ肉離れ
	２００２年２月11日(月） ■梅大会が終わると生活が１８０度変化する。のんびり、のんびりと時間をすごす。今日はかみさんと花見。約束をしていたらしいが何も憶えていない。家から歩いて１５分のところに有名な梅園がある。１時間ぐらいだろうと思っていたが、甘かった。気がつくと５時間も散歩していた。秋葉原にラジコン用組電池を探しに行く予定は中止。風の吹くままの生活が続く。
	２００２年２月1３日(水） ■雑誌掲載　知人から「プレイボーイ」の今週号（2.26No9）にＲｏＢｏ－Ｏｎｅの記事が出ていることを教えてもらう。早速購入。３ページほどの特集である。読むことはあっても出ることはないと思っていた大衆誌だけにうれしい。しかも、担当者が一番かっこいいとコメントしている。うれしさ倍増。以下記事の原文のままである。　「担当が勝手に一番カッコイイと決めてしまいました。今回は歩行できなかったものの見事なダンスを披露してくれた森永英一郎さんもの「MIKE2002HU」。イケてるでしょ？」　１ページ目はやはり「バルキー」だった。JINさんはご本人が登場している。保存用にもう一冊購入しておこう。
	２００２年２月１４日(木） ■バレンタインデー　今年は例年よりたくさんもらえた。ちょっと幸せである。　家族にちょっと自慢しようと思ったら娘は１５個も貰っていた。うーーん。ちなみに息子には勝った。本当の意味では負けかもしれないが… ■アルファープロジェクト　うえみつさんの誘惑に負けそうになったが、思い止まる。初心者講座が終わるまでは浮気はしない。封印。

	２００２年２月１７日(日） ■東日本支部会費　去年の会費が未納だという通知が来た。うーーんぜんぜん記憶にない。明日朝一で振り込もう。 ■ロボチュウ　ＫＯＮＡＭＩのロボチュウを購入した。なかなかよくできている。左右独立モータ、光センサ６系統、音センサ１系統。ホームページからエサなどをダウンロードできる。付属のボールを使ってのドリブルも見ごたえがある。２９９９円。マイクロマウス仕様に改造できないかなー関連記事１
			２００２年２月２３日（土） ■河津桜祭り　伊豆に旅行に行く。春がそこまで来ていることを実感する。　子供たちは家で留守番。結婚以来、二人だけで１泊旅行に行ったのは初めてである。毎年、毎年、季節や行事が繰り返されるが、同じことの繰り返しのようで実は同じではないことに気づく。　桜の花、菜の花の香り、波の音、どれも新鮮であった。充実した２日間であった。 ■マイクロマウス　久しぶりに去年のマウスを走らせてみる。センサの光、モータの音、どれも新鮮であった。　明日は秋葉原に行こう。

	２００２年２月２６日（火） ■ＳｕｐｅｒＭａｓｈｉｎｅＲ　Ｒ－ＢｌｕｅⅢの吉村さんが「ロボット作ってみる？」コーナーを始めた。必見である。また吉村さんの勤務先(株）イトーレイネツが２足歩行ロボットを作るのに必需品であるラジコンサーボ用ブラケットの販売を計画している。目が離せない。 ■マイクロマウス初心者講座　なかなか進まない初心者講座。この状況をなんとかするために気合をいれなおす。いままでは作りながらページを更新していた。効率が悪い。修正が難しい。そこで、とりあえずハードを一気に作り上げることにする。目標は３月３日ひなまつり。今週は忙しいぞ。 ■現状　現状は写真のとおり。まだ構造で悩んでいる。作りやすさを重視しているため、ＭＩＫＥシリーズよりちょっと大きい。このサイズのマウスは作ったことがない。吉とでるか凶とでるか、楽しみである。
	２００２年２月２７日（水） ■なんてこった　なんてこった、気合を入れた初日に、今年の花粉許容量を超えたようだ。目は痒い。涙はでる。鼻水は出る。典型的な花粉症。集中できない。半田のやにが花粉症に追い討ちをかける。最悪。 ■ラジコンサーボブラケット　吉村さんのラジコンサーボブラケット情報が更新されている。今度は写真入りだ。目が話せない。ＪＩＮさんのホームページで赤い部品の存在を知る。よく見ると確かに赤い部品がある。これも欲しい。 ■待ち遠しい　待ち遠しい。つくば工房さんの折り曲げ君４号とアルミ切断定規クランプ。これが来る前にマイクロマウス初心者講座を仕上げよう。 ■マイクロマウス初心者講座　ＣＰＵ基板、ＬＣＤ、スイッチをベースボードに半田付けしたところでダウン。ピンチ
	２００２年２月２８日（木） ■病院　花粉症改善のために病院にいく。目薬をもらうのが目的。目薬はクスリ屋でも同じ成分のものが購入できるが薬局で購入できる目薬は濃度が違う。薬局で買うためにはお医者の許可が必要である。有給使用。 ■マイクロマウス初心者講座　残念ながら今日は何もできなたかった。明日から３月。いい節目だが、明日の花粉予想は最悪、雨の後は花粉が多いそうである。困ったものだ。