マウスを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
「今日も私よりマウスを選んだわね」
家族批判にもめげず驀進する我がマウス人生
世界一になるまでの日々を真実のままに記録してみることにした。

２００２年７月

	２００２年７月６日(土） ■久しぶりに休み　「構造不況だから仕方がない」と人のせいにしても何も変わらない。考えるしかない。頑張るしかない。リミットなしで仕事をしている。面白い。 ■ＲｏｂｏＯｎｅ　気がつけば一ヶ月前。このままでは前回と同じになってしまう。朝は2足歩行ロボット。昼は仕事。夜はマウスと気合の入った一日だった。"Metallic Fighter2002"は未だ歩いていない。自立はするようになったが全身痙攣状態。プルプルしている。現在　身長３７ｃｍ　体重２２００グラム　ダイエットが必要だ。目標体重２０００グラム。ＣＰＵ基板の取り付けを全面的に見直すことにした。朝から板金加工。気合を入れて作ったが気に入らず。また明日作り直す。 ■初心者講座　センサ調整用プログラムをＵｐした。さあ次はセンサユニットのデータ測定。今日、明日でどこまでできるか… ロボット工作：８時間　家事手伝い：０時間
	２００２年７月７日(日） ■ＲｏｂｏＯｎｅ１０：００　朝から「Metallic Fighter2002」の動作パターンの確認を行っていたがサーボモータを2つ焼いてしまった。これで３つめ。ショックである。特に近藤のサーボモータは品不足が続いているため購入ができない。今回は自由度が１８と前回より4自由度減らしいるので、まだなんとかなるが、これで予備のモータはなくなった。追い詰められた。（今回はＭＩＫＥ２００２ＨＵをばらしてサーボモータを再利用している。資金不足…） ■なぜ焼けるのか　無理な姿勢を長時間とらせているためである。自立させた状態で全体の消費電力は５Ｗ程度あるが、少々無理な姿勢をとらせると一部のサーボモータが過負荷となる。そのため、モータがロック状態になり過電流が流れる。その結果モータが加熱破損する。 ■なぜ無理な姿勢を長時間とらせるのか　ある動作を猛特訓中。今回は歩かせることより、もっと重要視している動作がある。それができるようになるまでは、フレームをも作り直す覚悟。そのため、今の状態で歩行させても無意味である。できるようになったら歩かせる。 ■デート　午後からはかみさんとボーリングに行く予定。「ゴールデンボール」の影響。午前中の持ち時間はあと40分。 ■初心者講座ロボット工作：？時間　家事手伝い：０時間

分解前の最後の勇姿Ｈ８／ＴｉｎｙＳＨ７０４６	２００２年７月１７日(水） ■頑張るしかない　半分あきらめかけていた、「Ｍｅｔａｌｌｉｃ　Ｆｉｇｈｔｅｒ　２００２］（通称：メタファイ）だが、吉村さんの掲示板への書き込みをきっかけに、もうひとふんばりしてみることにした。仕事もロボットも制限なしで好きなだけやる。 ■現状　痙攣症状の対策を考えるためにばらばらの状態である。マイケルくんがすばらしい動きをしている。動画をみる限り痙攣症状はない。うらやましい。 ■ＣＰＵユニット　痙攣の原因を解明するために、問題点をひとつひとつ、つぶしていくことにする。まずはサーボ信号のジッタをなくす。今まではＨ８・Ｔｉｎｙを使用していたが、外付け部品を追加しない限りジッタのない16チャンネル分のサーボ信号を作ることはできない。このジッタが痙攣の原因とは限らないがとりあえずなくす。　方法は２つある。外付け部品を追加するか、ＣＰＵを変えるかである。今回は後者を選択する。新しいＣＰＵユニットは以前購入したアルファーのＳＨ７０４６ボード。これに秋月で扱っている１ＭビットのＥＥＰＲＯＭを追加した。帰宅後2時間で完成。基本ソフトの移植とＥＥＰＲＯＭ書き込みソフトを製作中。これができるまでは寝ない。 ■自由度　サーボが購入できないため、自由度を減らすことにした。足が５自由度ｘ２　腕が３自由度ｘ２の計１６自由度。もうこれ以上減らせられない。
	２００２年７月１８日(木） ■ＡＴ２４Ｃ１０２４　このシリアルＲＯＭは８ピンＤＩＰで１２８Ｋバイトの記憶容量を持ちＣＰＵとの配線は2本で済む優れものである。ただ、仕様書にちょっとした癖があり実装に手間取った。動いてしまえば何の問題もない。これで４０００パターンの姿勢を記録できる。 ■取り付け終了　新作のＣＰＵ基板を取り付けた。朝はここまで。帰宅後に配線をおこなう。今まではＣＰＵユニットは背負っていたが、今回は腹の中に内蔵する。少しでも重心をへそに近づける。
頭部のアップ頭部の中身配線終了一休み	２００２年７月１９日(金） ■爆睡　昨日は帰宅後に仮眠したら爆睡してしまった。起きたのは午前0時30分。活動開始。 ■今日の射手座は運気は最低だったなー　片足だけ配線したが、めちゃくちゃ。Ｔｉｎｙのときより悪い。きっと何か勘違いしているのであろう。頭が回らないので一休み。 ■リセット回路　もう、そのまま寝ようかと思ったが、気になって眠れない。よく考えてみたら占いは昨日の運勢だ。気を取り直して、さっそく原因究明。　理由は単純。電源がドロップしてＣＰＵユニットにリセットが頻繁にかかるためだ。理由は単純だが対策は面倒。とりあえず大容量のコンデンサを入れてみたがだめ。電源投入時はサーボがいっせいに動き出すため６Ａ近く流れる。コンデンサでどうにかなるものではない。　別電源にするかー。また設計変更である。駄目だ駄目だ。そんなことをしていたらまたいつものはまりのループにはいってしまう。Ｈ８／Ｔｉｎｙではリセットがかかることはなかった。ということはので、ＳＨ７０４６ボードのリセットＩＣの設定がシビアなようである。　早速検討。残念ながらリセットの閾値を変えらるＩＣではなかった。さあ、どうしよう。　いいや、とっちゃえ。良識のある方は真似をなさらないように… ■両足配線　さあ、とりあえず問題解決。（問題先送り？）いっきに進める。両足を配線。今回はＣＰＵユニット、電源ユニットを腰の部分に実装しているので、下半身だけでも動かすことができる。早速電源ＯＮ！　立った立った。 ■屈伸　フルサーボタイプなので屈伸は問題なくできる。なんなく合格 ■歩行　まだソフトがない。「下半身だけで動かそうかなー」と誘惑が頭をよぎる。 ■いかんいかん　いかんいかん、誘惑に負けるところであった。上半身がないと起き上がれない。今回の目標は歩くことより起き上がれること。前に倒れても、後ろに倒れても起き上がるぞー。きっと…　たぶん…　おそらく… ■３時４５分　いいかげんに寝なさい。　　はい…… ■起床　左右の腕の配線終了。残る頭部。帰宅ｊ後に配線する。 ■頭部　頭部にはＲＳ２３２Ｃコネクタ、プログラム書き込みスイッチ。リセットスイッチ。電源スイッチ。無線ユニットを搭載する。 ■帰宅　今日は早めの帰宅。早速、頭部の配線をおこなった。3時間ほどかかったが無事終了。これで全ての配線が終了した。 ■体重測定　フル実装状態で体重測定。２２００グラム。前回と変わっていないが、重心の位置はかなり変わった。良くなったか、悪くなったかはソフトを組んで見なければ確認できない。今は祈るのみである。 ■次は… 　さあ、次はサーボモータの原点あわせである。一休み。

２００２年７月２０日(土） ■Metallic Fighter 2002 　「メタリックファイター」　通称：メタファイ　通称の名付け親は吉村さんである。 ■原点あわせ　ラフに原点合わせを行い自立させてみる。残念。プルプルモードが解消されていない。これでＨ８／Ｔｉｎｙは無罪となった。 ■7時起床　ＲＳ２３２Ｃケーブルを延長する。今日は野球の試合。子供の先生との面談があるため９：００－１９：００は外出の予定。計画的に行動しないと時間が無駄になってしまう。次の作業は無線装置の確認だ。 ■ぷるぷる　「マイケル」の製作者である、井上さんから貴重な情報を頂く。「足裏を少しずらす」。今までは振動の主原因は両足のずれにより左右の足のサーボが交互に発信してしまっていると考えていた。そこでいかに正確に足裏をあわせるかとうい作業を続けていた。正に逆転の発想である。正確にあわせることなど所詮できない。それならずらしたところの安定点を解とする。すばらしい。さっそく試してみよう。 ■みなさん頑張っている　昨日は1時に寝てしまったの井上さんの書き込みに朝まで気がつかなかった。みなさん気合がはいっている。私もようやくエンジンがかかってきたが、このペースが８月１０日まで持続するはずがない。やれるうちにできるだけやっておく。とりあえず、今日、明日が勝負。その結果をみて残りの日々のスケジュールを決定する。 ■時間が… 　日記を書いているうちに時間がなくなってしまった。「無線装置の確認」は帰宅後…　危険なパターンである。 ■１７：３０　帰宅　予定より早く帰宅。しかし、回転寿司で生ビールを制限なしに注入したため、猛烈に眠い。掲示板とメールのチェック、日記の更新。限界は近い ■19時30分起床　やっぱり寝てしまった。2時間で起きられたのは奇跡に近い。頭すっきり。さあ頑張るぞ。 ■無線装置　今回はラジコン用の送受信機を流用する。受信機のサーボのパルス幅をＣＰＵで計測し、その組み合わせで歩行や屈伸動作を決定する方式である。チャネル数は６チャンネル。そのうち５チャンネルはパルス幅に応じて３値化し、残りの１チャネルは２値化する。組み合わせは全部で４８６通り。　パルス幅の閾値を調整して、無事に動作していることを確認 ■下ごしらえ終了　これで全ての材料と下ごしらえが終了。あとは料理するだけである。ここからが腕の見せ所。
２００２年７月２１日(日） ■可動部最終調整　各関節の可動範囲を最終チェック。配線との干渉、その他を確認した。 ■基本姿勢最終調整　立っている状態の関節のパラメータを最終調整。今後はこの姿勢が全ての原点となる。万が一サーボが壊れた場合は、通電したままこの姿勢になるようにサーボを取り替える。 ■歩行プログラム作成開始　さあ、うまく歩けるかなー。足の自由度を一つ減らしてしまったことが、どのように影響するか。楽しみである。 ■ファイルシステムの構築　ＥＥＰＲＯＭをハードディスクに見立ててファイルシステムを設計した。今回は扱うデータが限られているので、専用ファイルシステムにした。ひとつの動作をひとつのファイルとして２５６ファイルまで扱える。ファイル単位で修正、削除ができる。ファイルには16ポイントのポジションデータが記録されている。動作モジュールはこのデータに従い順番にサーボモータを動かしていく。1ポジションデータは３２バイトで１６個のサーボモータの位置を記録している。あるポジションから次のポジションへは16分割の直線補間でおこなわれる。 ■いい天気である　外はいい天気である。とりあえず歩行モジュールを作ったが公開できるレベルではない。多くの方は、計算して歩行パターンを決めているようだが、私は現物あわせである。もっとエレガントにと思うのだが、気持ちばかりあせって、安易は方法をすぐ選んでしまう。　どうやったら計算でできるのだろう。まずはパルス幅とサーボの回転角を測定するのかなー。　先は長そうだ。 ■プール　気分転換にプールに行って来る。調子が悪いときには無理に進めない。今日はあと６時間ぐらいできる。歩けるところまで持っていけるか、きわどい。 ■アルミサーボホーン　アルミサーボホーンを注文した。実はこの会社はマイクロマウスで知り合った友人が経営していた。知らずに注文。サーボホーンをアルミに変えてどの程度効果があるかはわからないが、必要になってから注文したのでは間に合わない。できるだけのことはしておく。 ■ファイル構造変更　「16ポイントを一定時間で動作する」という仕様であったが、使い勝手が悪い。「Ｎポイントを設定時間で動作する」に変更する。これで、「パンチは速く」、「屈伸はゆっくり」　といった設定が可能になった。 ■ファイル構造再変更　動きが滑らかでない。特にゆっくり動かすモードの時は顕著である。しょうがない、ファイル構造を再変更。速度に応じて直線補間数を変えられるようにする。結果は良好。
２００２年７月２２日(月） ■神経切断　充分に余裕をもって配線していたと思っていた。腕を振り回しているうちに左腕の２つのサーボモータの配線が切れた。ちょっと大掛かりな修理となる。 ■歩行　結局、納得のいく歩行はできなかった。体重を右から左に移動する際の運動エネルギーをコントロールできない。左右にガタガタと振動してしまう。自由度を減らしたしっぺ返しか…。　行き当たりばったりの調整じゃ限界があるのか…　もう少しアカデミックにアプローチしないといけなさそうだ。 ■開発一時中断　気分を変える。「Metallic Fighter」の開発を一時中断する。初心講座を進める。目標は今週土曜日の夏期講習までにＢａｓｉｃＭｏｕｓｅを完成させる。 ■迷路掃除　ほこりだらけの迷路を清掃。掃除機をかけ、雑巾で拭き掃除。これから１週間ここが戦いの場となる。 ■ＭＩＫＥ２００１　ＭＩＫＥ２００１の総点検。充電ユニット、センサ、タイヤなどなど。試走。ちゃんと動く、きっちり作ったものは1年たってもきっちり動く。 ■飲み会　明日は大切な飲み会があるためロボット製作はできない。土曜日まで実質３日間。やりがいがある。
２００２年７月２３日(火） ■ＢａｓｉｃＭｏｕｓｅ　プログラムの骨格を作成。いまのところ順調である。予定では水曜日にモータ制御ソフト、木曜日に基本走行（直進、180度旋回、右スラローム、左スラローム）、金曜日に迷路解析ソフト。土曜日朝に最終調整。
２００２年７月２４日(水） ■ＢａｓｉｃＭｏｕｓｅ　ひたすらソフト作り。あたりまえのことだが、ＳＨやＨ８／３０４８とはタイマー割り込みの方法が違うため、今までの資産をそのままというわけにいかない。ソフトができても調整までいけるか微妙。ベストは尽くす ■ＲｏｂｏＯｎｅ　お休み中。配線が切れたままである。がまんがまん。
２００２年７月２７日(土） ■ＢａｓｉｃＭｏｕｓｅ　ＢａｓｉｃＭｏｕｓｅ用ソフト ver0.04 が完成した。これでＢａｓｉｃＭｏｕｓｅも迷路を解析しながらゴールまでいけるようになった。今回は安定して走行するためのノウハウ、高速に走行するためのノウハウに相当するプログラムを含めなかった。　全てを出すと、競技会としての面白さが薄れてしまうと懸念してである。今年の大会をみてさらに公開するかどうか決めたい。 ■ＲｏｂｏＯｎｅ　いよいよ解禁である。８月１０日までＲｏｂｏＯｎｅ三昧。楽しみながら作っていきたい。

挫折１挫折２	２００２年７月２８日(日） ■東日本支部標準マウス　講習会で初めて支部標準マウスの現物を見た。すばらしい。かなりポテンシャルが高い。ハードだけをみればエキスパートクラス上位を狙える構成になっている。あとはソフト。ソフトは用意されていないので自分で作らなければならない。マイクロマウスの性能はさまざまなものが組み合わさって決定されるが、ソフトの占める割合は大きい。ソフト次第で高性能マウスにもなるし、それなりマウスにもなる。今回、４０台近くの支部標準マウスが作られたが、それぞれがどのように成長していくのか楽しみである。 ■マイクロマウス全国大会　エキスパートクラスの競技時間が変更になっている。従来は7分の持ち時間があったが、今年からは5分になっている。迷路の探索方法を工夫しないと、探索でけ競技時間が終了してしまう。かなり、厳しい。　今年の全国大会は前日（今回は11月8日）に試走ができる日程になっている。これは、かなりうれしい。逆に大会のかなりレベルが上がることが予想される。わくわくする。 ■ＲｏｂｏＯｎｅ　さあ、やるぞ！　あらためて参加者名簿を確認。本当だ、あの名前がある。見落としていた。よっしゃ、やる気倍増。 ■Metallic Fighter 2002 　修理完了（１０：３４）。歩行パターンの製作にはいる。
	２００２年７月２９日(月） ■Metallic Fighter 2002 　歩行もどき完成。かっこ悪いがＲｏｂｏＯｎｅルールは満たしている。 ■やっちまった　あーあ、またやっちまった。左もものサーボを焼いてしまった。あんなに注意していたのに。動けなくなったら起き上がれても意味がない。大ショックである。確かロボコンマガジン館に定価で在庫があったような気がする。まだあるかなー。定価は１２８００円。スパーラジコンでは７８００円。この差は大きい。しかし、２１４４は市場から姿を消しており入手不可能状態。しょうがない今月は禁酒だ。（あと2日…）
	２００２年７月３０日(火） ■いろいろあるなー　人生、山あり谷あり。いろいろなことがあるなー。今回は息子の盲腸騒ぎ。結局クスリで押さえて明日から野球の合宿。確かに、自分で判断できるように育ててきたが、それを盾にするとは…　そこまで言うなら好きなようにしなさい。　頑固なところは誰かにそっくりである。
	２００２年７月３１日(水） ■Metallic Fighter 2002 　サーボを取り替える。いろいろな人からアイディア、意見をいただき、助かりました。本当にありがとうございした。 ■決断　いろいろ作った動作パターンを一度リセット。操縦方法とプログラムをＦＩＸしました。これでハードとプログラムは完成。まだ問題点はたくさんあるがきりがない。今回はこの機体とプログラムで勝負する。 ■動作パターン　残るは動作パターンの作成。前に倒れた際の起き上がりと階段登り以外は一通り検証してある。大きな問題は発生しないはずと現時点では思っているが、経験的にこの勘はあてにならない。とにかく作り続けよう。まずは歩行パターンのＦＩＸ