マウスを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
「今日も私よりマウスを選んだわね」
家族批判にもめげず驀進する我がマウス人生
世界一になるまでの日々を真実のままに記録してみることにした。

２００２年８月

関節１

関節２

ぼろぼろ

２００２年８月１日(木）
■Metallic Fighter 2002
　さあ、いよいよ８月に突入。悔いがないようにすごそう。仕事は相変わらず忙しいが、条件はみな同じ。もう少し効率よく行動すれば、あと２時間ぐらいはロボット時間を増やせるはずだ。頑張れ頑張れ。

■関節
　今回の関節ははiXs Ｒｅｓｅａｒｃｈ Crop.のアルミサーボホーンと（株）イトーレイネツのサーボブラケットの組み合わせで作っている。あるものは使う、ないものは作る。

■偶然ではない
　マイクロマウスの１区間のスペースにＭｅｔａｌｌｉｃ　Ｆｉｇｈｔｅｒ　２００２が自立できるのは偶然ではない。

■ああーやっちまった。
　今度は左足首骨折である。よせばいいのに足を高く上げ、ちゃんと片足で立って歩いていますよとアピールするモードを作っていたときの出来事である。例のごとく適当に調整して歩かせてみると、無理な姿勢だったのであろう、２，３歩あるいたところで「ガチガチ」という異音とともに崩れ落ちる。持ち上げてみると足首ぶらぶら。緊急手術。あープラギアの歯がつるつるになっている。がっくり。
　モータが焼けなかったのが不幸中の幸い。前に壊れたサーボからギアをゲット。修理中。サーボの原点がずれていないこと祈る。頭を冷やすために手術中に夕飯。小休憩。

左足首骨折

プラギアぼろぼろ

２００２年８月２日(金）
■Metallic Fighter 2002
おお、坂本さんが階段のぼりの動画をアップしている。いいなー。
私はというと夕飯後、仮眠したら朝を迎えてしまった。馬鹿である。

■ついていない日
　ついていない日は、とことんついていない。Metallic Fighter２度目の外出。
　かっこよくデモと思ったが、うんともすんとも動かない。電池のせいかと思ったがそんな単純問題ではなさそう。大恥をかいてしまった。これから解析。気は重い。

■仮眠
　夕食後、また仮眠。今回は今日中に起きれたが残りあと３０分。似たようなことがあったなのと自分日記を読み直してみる。なんてことはない今朝の出来事である。大馬鹿である。　

	２００２年８月３日(土） ■原因究明　昨日のデモで動かなかった原因を究明。開発ツールをMetallic Fighterに接続。愕然。動作パターンが全て消えている。うそだろー。 ■動作パターン　動作パターンは全てシリアルＲＯＭに記録していた。動作パターンを作るたびにこのＲＯＭに直接書き込んでいるため、バックアップはしていない。今まで作った全ての動作パターンはなくなった。私の心も真っ白である。 ■ＣＰＵユニット　ＣＰＵユニットが壊れてしまったのではないかと予想していたので、ある意味で被害は最小だったのかもしれない。とにかく時間がない。悔やむ暇はない。問題は今後どうするかである。 ■データが消えた理由　シリアルＲＯＭのデータが消えた理由として考えられるのが電源低下によるＣＰＵの暴走である。実はデモをする前に事前に動かしみたところ、電池がなくなり崩れ落ちてしまった。充電したあると思った電池が充電されていなかったのである。その場で即席に充電器を作り充電、１時間後にデモ。その時は、すでに動作パターンが消えており、散々な結末となった。 ■リセットＩＣ　そー言えば、何日か前にリセットＩＣを取り外していた。まさかこんなことになるとは… 自分の日記を読み返してみると、あったあった、７月１９日。ご丁寧に「良識のある方は真似をなさらないように…」と書いてある。大馬鹿野郎である。 ■さあどうする　さあどうする。もうハードはいじりたくない。シリアルＲＯＭのデータをＰＣに読み込むプログラムと書き込むプログラムを追加することにする。 ■神様は味方　考えようではついている。動作パターンを全て失ってしまたのは痛いが、作り直せばよいことである。それより、大会までこのようなことが起こることに気付か場合の方が恐ろしい。きっかけを作ってくれた松田さんに感謝である。 ■起床　４時就寝　７時半起床。ホームページと掲示板の確認 ■EEPROM 　ほりさんからEEPROMの使い方について助言を頂く。ありがたいことである。 WPについてはまったく知らなかったわけではないが、ついつい手を抜いてしまった。問題がおきて初めてその重要さに気がつく。すぐにこのことが指摘されるということは対策をしないと、かなりの確立でEEPROMの内容が消えてしまう事故がおきるということだろう。さあどうしよう ■PullDown 　いいわけでみっともないが、ATMELのWP端子は内部で書き込み可能になるようにPull Downされている。個人的には逆の方が良いのではないかと思う。 ■対策　今回は２つの対策をおこなう。ひとつはスイッチを追加してWP端子を制御する。もうひとつはEEPROMの内容をPCにDownLoad,　UpLoadできるようにする。　前者はMetallic Fighterをばらす必要がある。後者はXmodemを実装する必要がある。午前中はこの作業でつぶれるだろうな…　やれやれ（８：４２） ■Xmodem実装終了　３時間もかかってしまった。Xmodemのblockの初期値が１であることををすっかり忘れていて、初期値を０にしていた。Webで調べまくってようやく間違いに気づく。なんと便利な時代だ。 ■基本動作　EEPROMへのUp Load Down Loadがきっちりと動作することを確認するために動作パターンを数個作る。サーボがロックしないことを確認しながらの作業である。ちょっと疲れた。ばっちり ■挑戦　吉村さん、ちょっと乱暴ですが腹ばいでもできるようになりました。にやり… (^o^); ■足裏　いままではイトーレイネツ純正の足裏を使用していた。バランスもよく気に入っていたが、RoboOne の競技規定ではもう少し大きな足裏をつけられる。勝負の世界である。結果を残さなければならない。足裏を大きくする。 ■階段のぼり用足裏　でかい足裏を作る前に、階段用の小さな足裏を作る。これが悲劇の始まりとなるとは… ■ナチュラルハイ　あーあ、やってしもうた。サーボを２個壊してしまった。　階段のぼりは予想以上にサーボへの負担が大きかった。短い足で３０ｍｍはちょっときつい。人間で言えば２段飛ばしで階段を上るようなものだ。わかっていたが、金に目がくらんだ…　代償はでかい。 ■とにかく今日はやめる。　頭を冷やそう。とにかく今日はやめる。予備のサーボはもうない。じっくり今後のことを考えよう。
	２００２年８月４日(日） ■起床　５時３０分　体力、気力、回復。　さてと、サーボを改造しよう。 ■世の中あまくない。　壊れた２１１４から制御基板をはずして２１７４の制御基板と取り替える。動かない… 　ちょっと考えればあたり前じゃん。　モータが焼けているのに制御基板が壊れていないはずがない。　無駄な努力であった。いよいよ困った。 ■PS2144募集　最後まであきらめるわけには行かない… ■さてどうしよう　いろいろ手立てはある。どの作戦が一番現実的か冷静に考えよう（１）腕のサーボを２１４３（多分入手可能）に置き換えはずしたサーボを足にまわす。　　　この場合は、起き上がりをあきらめる（２）２１４３と２１７４を買ってきて制御基板を取り替える。　　この場合は、しばらく飲まず食わずの生活になる（３）制御基板を作る　　この場合は、時間的な問題と重量増加の問題が発生する（４）メールを待つ　　他力本願… （５）腰のヨー軸のサーボを２１４３に変える　　大丈夫かなー。ヨー軸のトルクはどのくらい必要なのだろう ■秋葉原　いずれにせよ秋葉原にサーボモータを買いに行くしかない。目標スーパーラジコン１１時。見かけたら声をかけてください。それまで寝よう… ■誘惑のビデオ悲しいサーボの山を築いた起き上がりのビデオを公開。なつかしい姿だ。何事も経験。やってみませんか…
	２００２年８月５日(月） ■仮眠　起床７時。仮眠のつもりがまた熟睡。体が要求しているので無理にとは思わないが、時間だけは確実になくなっていく。 ■PDS-2143FET 　とりあえず、手首のサーボを２１４３に取替え、はずした２１４４を壊れた足のサーボと交換。早速「起き上がり」に挑戦、起き上がれない。早速ビデオ解析。腕の突き方が、がさつである。地面に対して垂直になる前に押し上げに入っている。負荷のためサーボがおいついていないようだ。さっそくタイミング調整。おーーーっ ■ｖｓ吉村さん　吉村さんが起き上がりの動画を公開した。全然ちがう。エレガントである。見るからにメカにやさしい起き上がり。すばらしい。すぐに真似したくなる病が再発したが、ここはぐっと我慢。自分のスタイルでいく。 ■PDS-2143FET 　今度は腕のサーボを取り替えてみることにする。サーボの予備をつくるためである。早く夜になれ！

	２００２年８月６日(火） ■PDS-2143FET 　腕のサーボをPDS-2143にとりかえてみたが、かなりつらい。起き上がりれないことを想定して対策をしなければ… ■足裏　起き上がれないなら、倒れにくくしよう。足裏をひと回り大きくする。この足裏では階段のぼりは絶対にできない…。写真左はイトーレイネツ純正。もうぼろぼろである。
頑張れメタファイ Metallic Fighter 2002	２００２年８月７日(水） ■起き上がり２　上半身の構成を決定　肩（２１４４）→腕（２１４４）→手（２１４３）。足裏をひと回り大きくする。この状態で起き上がりに挑戦。見てやってください。　起き上がり動画１、起き上がり動画２（前回公開したもの） ■日付がずれていた　日記の日付がずれていた。１日とくした気分。さあ、ラストスパート ■歩行　実はまだ、ちゃんとした歩行ができていない。剛性問題で片足立ちになったとき、あげた足がもうひとつの足にひっかかってしまうのだ。なんとかしなくては…　今日の目標はまともな歩行。よちよち歩行動画
サーボ交換原点がずれないよう印を付けるサーボ取り出し２０個近くのネジをはずすサーボの裏蓋をはずし半田ごてで配線をはずす新しいサーボを逆順で取り付ける	２００２年８月８日(木） ■モチベーション低下中　疲れた。ここは無理せず、自然にまかせる。日曜日がベストになるよう調整していこう。 ■CPUユニット発注　今年のマウスにつかうCPUユニットを注文した。今までは自作していたが、今年は市販品を使う予定。もちろんMetallic Fighter 2002に搭載したものと同じものである。マウスは来週の月曜日から始める。 ■歩行　むずかしい。歩行は誤魔化しがきかない。何か考え違いをしているようだが解らない。木曜、金曜は有給休暇。じっくり取り組もう。 ■電池　電池ユニットのことをすっかり忘れていた。手持ちは４ユニット。大丈夫だよね… １ユニットは６V　１１００ｍA。動作時間は１５分間。ただし、この時間は適当に動かした時の実測値。試合の場合は連続的に激しい動きする。はたして何分もつのだろうか… ■起床　４時ぐらいまで頑張ったが成果はなし。パンチもどきも作ってみたが迫力がない。関節が足りない。パンチだけをみると前作より明らかに劣っている。腰のサーボをなくしたのが痛い。パンチ動画 ■マイクロマウス　マイクロマウスの動画です。今年の全国大会は１１月８日、９日、１０日。マウスも面白いですよ。 ■何もしてないのにー　悪いことは何もしていない。左足の下から２番目のサーボが焼きついた。冗談はよしてくれ…　どうして私のロボットだけがこわれるのか…　外は暑い。サーボも熱い。空は青い。心はブルー。　かんべんしてくれ ■２１４３＋２１７４→２１４４もどき　２１４４もどきを２つ作った。ようやく修理完了。左右のサーボの特性がばらつくをこと懸念して右の正常なサーボも、もどきと取り替えた。これでサーボの予備がひとつできた。さあ、頑張るぞ。 ■オークション　某オークションに２１４４が出ていることを「のんさや」さんに教えてもらうが、いまいちやり方がわからない。登録まではできたのだが、入札しようとすると、Yahoo!ウォレットへの登録画面になり先に進めない。ヘルプを見る限りそんなことは書いていない。Yahoo!ウォレットに入らないと入札できないのだろうか？入札終了まであと４時間。困った… ■あと一日　動かせば動かすほど、次回のロボットの構想が湧き出てくる。作りなおしたい…
	２００２年８月９日(金） ■戦いを前にして　Metallic Fighter 2002 も皆様の声援のおかげでここまで成長しました。　５月の連休から作り始め、途中で何度も挫折し、そのたびにいろいろな方から助言やサポートをしていただき本当の感謝しています。また、家族の支えがなければここまでこれなかったでしょう。特にかみさんのきびしい…　おっと口は災いの元… 　いよいよ戦いは明日。最後のブラシアップをおこないます。最後のお願いです。壊れないことをみなさんで祈ってください。よろしくお願いします。 ■暑い、熱い、暑い　現物あわせの動作パターン作りは危険と隣あわせ。無理な姿勢を長時間続けようもなら、あっという間にモータが焼けてしまう。正直言って怖い。何もしたくない。　でも、妥協もしたくない。１日あれば、必ず１日分進歩する。新しい動作を憶えるのも進歩。壊れるのも進歩。悔いは残したくない。前進あるのみ。 ■怖い　５分動かして１時間休憩を繰り返している。５分でやめるのはモータが熱損傷するのを防ぐため、１時間休憩が必要なのは、壊すのではないかという恐怖を、やらなければならないという気持ちが上回るのに必要な時間。そろそろ電池駆動でテストをしなければならないが、まだ動作パターンが全てできていない。電流制限のない電池は怖い。 ■身体測定　最終スペックを計測　体重：２２００ｇ　身長：３６０ｍｍ　肩幅：２３０ｍｍ　厚み：１３０ｍｍ ■無線テスト　今頃であるが、水晶モジュールをつくり、３つの周波数で制御できることを確認。これで大会参加規定をすべてみたす。 ■歩行がかっこ悪い　だめだ、こんなのじゃ。 ■階段のぼり　今回は残念ながらあきらめる。今から登録抹消できるかなー。階段上りができないと判断できるようになっただけでも進歩としよう。 ■戦闘準備完了　戦闘準備完了。というより強制終了。これから、電池の充電に入る。欲を出したらきりがないが、やるだけのことはやった。あとは私がベストを尽くすのみ。久しぶりに満足感を味わっている。さあ　ビールを飲むぞ。
	２００２年８月１０日(土） ■予選４位通過　予選通過１６台のうち４位の成績で通過。ほっと一息。　予選では右手首のコントロールが切れてしまい、起き上がりをお見せすることはできなかった。残念である。 ■４時まで作業　決勝を勝ち抜くため、不安要素は払拭しておかなければならない。Metallic Fighter 2002を解体して、主要なコネクタを全て作りなおした。吉とでるか凶とでるか。明日になれば全てがわかる。
	２００２年８月１１日(日） ■優勝　勝ったー。全てを燃焼しきった瞬間だった。拍手の渦が私を暖かく包んでくれた。戦い終わったMetallic Fighter 2002 は傷だらけだったが、誇らしげに宙を見つめていた。今夜はゆっくり休んでいいぞ。
	２００２年８月１２日(月） ■関連記事　PC Watch ZDNet ■リハビリ　決勝トーナメント４試合を戦った機体はボロボロ。緩んだネジを締めて再調整。次の機体を設計するために、いままで怖くて手をつけていなかった動作に挑戦してみる。　もう少し休んでからとも思ったが、忘れないうちにやっておこう。
撮影：Ｂ作氏左：ガングー　右：韓国	２００２年８月１３日(火） ■機動力　松川さんのガングーに惚れる。やっぱり機動力のあるロボットは見ごたえがある。次の目標が少し見えてきたような気がする。とりあえず、次のステップのために足を高く上げる動作パターンを作ってみる。
撮影：Ｂ作氏	２００２年８月１４日(水） ■ＲｏｂｏＯｎｅ　ＡＳＣＩＩ２４にＲｏｂｏＯｎｅ記事が掲載された。 ■サーボ　大会が終わったのに、連日起き上がりを披露している。　右手首が硬くなってきた。やはり消耗品なのだろうか。サーボが焼ける日は近い。

撮影：Ｂ．Ｗ．氏メタファイとＲＢ-Ⅳ	２００２年８月１５日(木） ■ＹＡＨＯＯオークション　前回はのんさやさんに助けてもらい２１４４をゲットしたが、今回は自力でＹＡＨＯＯオークションに挑戦。もちろん狙いは「KO PROPO PDS-2144FET」来年に向けて予備を調達する。ばればれのハンドルネームである。
山口さんのRoam 娘さんはロボワンアイドル	２００２年８月１６日(金） ■ＹＡＨＯＯオークション　入札を降りた。予定価格を超えたため降りることにした。KO PROPO PDS-2144FETの実売価格は７４００円。送料を考えると潮時である。攻めるときは攻める。引くときは引く。 ■花火大会　家族で花火大会を見に行く。ひさしぶりである。花火を見ながら職人の意地と努力を感じる。まだ大会モードから抜け切れていない。

	２００２年８月１８日(日）－８月２０日（火） ■家族旅行　台風にあわせて伊豆へ家族旅行。外は嵐。何もすることがない。私にとっては、久しぶりの静養。何も考えず、わさび漬けとビールで一日を過ごす。 ■パソコンのない生活　パソコンのない生活を３日間すごした。情報のない生活もたまにはいいものだ。水曜日にたまったメールを見るのがちょっと怖い。 ■台風一家　台風一家とはよくいったものだ。今日は晴天。午前中は海水浴。午後はラッシュをさけて早めに家路についた。海水浴では溺れかかった人を一人救助。よかった、よかった ■掲示板チェック　帰宅後掲示板チェック。現実に引き戻される。マイクロマウスの地区大会まであと１ヶ月。ハードウエアは去年のマウスをそのまま使用する予定。ということは、ソフトウエアを大改造しないかぎり勝てる見込みはない。はたして、どんな一ヶ月になるのであろう。神のみぞ知る。
	２００２年８月２１日(水） ■実力差　マウス人生復活。常に目標は優勝だが、実力差は歴然としている。昨年も今年こそはと思い、本気でやったが全国大会１４位の成績で終わっている。勝てない。もう私のマウス技術は頭打ちになってしまったのだろうか。危機感すら感じる。 ■方針　今までは、毎年新しい機体を開発して挑戦してきたが、よく考えて見るとハードよりソフトに決定的な実力差が生まれる原因があるのではないだろうか。今年はソフト開発に全エネルギーを注力する。 ■現状　昨年の全国大会の記録は　優勝タイム９秒７２７、MIKE2001SP　１５秒８６８　である。速度に換算して約１．６倍早くしないと勝ち目はない。　ちなみに、全国大会予選の記録は　１位　７秒５４７　MIKE2001SP　９秒６８６。速度換算で約1.3倍の開きがある。
	２００２年８月２２日(木） ■タイヤの検討　久しぶりに東急ハンズを物色。タイヤのゴムになりそうな素材を手当たりしだい購入。カッターでタイヤの幅に切断。悩んでいる時間はない。この中から今年のタイヤを決める。時間が決断する勇気を与えてくれる。
	２００２年８月２３日(金）－２００２年８月２５日（日） ■ビデオの分析　目標を明確にするために、過去の大会ビデオを徹底分析。今のハードで負けるはずはない。問題はソフトだ。自分に言い聞かせ勝利への道を模索する。 ■禁酒　自宅では禁酒することを決めて１週間たった。代わりに缶コーヒーを飲んでいる。もちろん目的は…

撮影　B作氏

２００２年８月２９日(木）
■忙しい
　忙しくなったため、マウス活動休止中。地区大会まであと２４日。時間だけが容赦なくなくなっていく。RoboOneの新しい記事が掲載された。なつかしい…

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