マウスを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
「今日も私よりマウスを選んだわね」
家族批判にもめげず驀進する我がマウス 人生
世界一になるまでの日々を真実のままに記録してみることにした。

HOME

２００３年 １月

		２００２年１月１１日(土） ■3連休 　待ちに待った3連休。今年にはいってからロボット製作時間は０。ようやく作業はできる。仕事が忙しく平日は家に寝に帰るだけの日々であった。この3連休をどう過ごすかが今年一年を占うような気がする。 ■目標 　（１）全部品の切り出し（失敗がなければ27部品） 　（２）部品の塗装。 　（３）ＣＰＵユニットと無線ユニットの製作 　（４）配線 　（５）基本プログラムの作成 　（６）自立＆体重移動
		２００２年１月１２日(日） ■メカ塗装まで終了（２：４４） 　予定どおり全部品の加工と塗装が終了した。全体を組み上げてみると、胸の幅など気に入らない点がいくつかあるが、ぐっと我慢。先に進む。さあ、次はＣＰＵボードの作成だ。とりあえず睡眠をとる。 ■12時起床 　起きたらお昼。これでは昨日無理した甲斐がない。今日は夕方からラガーを飲みにビール工場に行く予定。残された時間は3時間。さあ、ＣＰＵユニットの製作だ。
		２００２年１月１８日(土） ■いらいら 　趣味のプライオリティをさげているため、進みが遅い。平日は仕事に集中する。２月１日の第3回ＲｏｂｏＯｎｅまであと2週間だが、私にとってはあと４日。ベストを尽くすしかない。あせる気持ちを抑えつつ、ひとつひとつ確実に積み重ねていく。 ■メインテナンス性 　昨年の経験を生かして、メインテナンス性には最大限の気を使っている。どのサーボモータも4−6本のビスを外せば交換ができるようになっている。 ■サーボモータの線材交換中（１０：５８） 　デフォルトの線材は短くて届かないのと、色がＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒとマッチしていないので、すべてをサーボを取り外して線材を取り替えている。他にやることはたくさんあるのに気になりだしたら、もう駄目だ。さっさと終わらせよう。 ■片腕完成（１２：３２） 　ようやく片腕完成。仮通電。問題なし。前回の予選の時のようにコネクタ部分が断線しないように、しっかりエポキシで固める。大変ではあるが楽しい時間を過ごしている。頭の中で描いた世界がひとつひとつ現実のものになりつつある。 ようやく本気モード。 ■両腕完成（１５：００） 　昼食を挟んで、もうひとつの腕を作る。動作テストも問題なし。両腕完成。次は下半身だ。。 ■片足完成（１８：０５） 　片足完成。さすがに朝からぶっ続けでやっているので、ちょっと疲れてきた。足は軸数が多いので配線の引き回しに苦労した。気に入らないところも若干あるが、今は我慢。左足に取り掛かる。 ■今日の予定 １）左足の製作(20:00) ２）無線ユニットの取り付け(21:00) ３）全サーボの原点あわせ＝自立(21:30) ３）しゃがみパターンの作成(22:00) ４）前進歩行パターンの作成（(23:;00) ５）仰向けからの起上りパターンの作成(24:00) ６）腹ばいからの起上りパターンの作成(25:00) ７）パンチ１の作成(26:00) ■両足完成（２０：０２） 　両足完成。ちょっと配線が短かったかなー。予定範囲は可動するが配線を少し引っ張る。３時間あれば配線をやり直せることがわかっているので、必要ならまた後日行おう。今は我慢。 ■予定 　予定に夕飯の時間を入れてなかった。大誤算。無線ユニットの取り付け時間を３０分に短縮しよう…できるかなー。さあ夕飯だ。 ■無線ユニット（２１：４５） 　無線ユニットをＣＰＵユニットに接続。無線は今回もラジコン受信機を流用する。ちゃんと動いているかどうかは、ソフトを組んでみないとわからないが、信号はＣＰＵユニットに入力されていることは確認。次のステップに進む。 ■パワーダウン（２３：００） 　残念ながら前回のソフトの流用が面倒なことが判明。パワーダウン。前回は１６サーボだったが今回は２０サーボ。１６という数字にこだわって作った前回のソフトは拡張性に問題あり。仕切り直しが必要と判断。あーあ 　みなさんのホームページを巡回してやる気を分けてもらおう… ■体調不良（２４：５１） 　予定を変更して、ソフトウエアの改造にはいったが、頭が回らない。こころなしか熱っぽい。やりすぎたか、それともインフレンザか．．． 　取りあえず今日は終了。寝る。
		２００２年１月１９日(日） ■１４：００起床 　体調が優れない。起きたら１４：００だった。貴重は一日がつぶれた。体が要求しているのなら仕方がない。 ■無線ユニットの確認 　頭が回らないので知的作業は中止。物理的な確認ができる作業に集中する。無線ユニットの動作確認をおこなう。無線関係は前回と同じ構成なので特に問題なし。ノイズ対策のアルゴリズムを追加して無事終了。 ■機体完成 　もちろんまだ細かい修正や追加は行うが、取りあえずすべてのハードウエアが完成した。今後は動作パターンを作りながら機体の完成度を上げていく。 ■自立 　サーボの原点あわせをしながら基本姿勢パターンを作成。ついにＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ2003は立ち上がった。 　さあ、勝負はこれからだ。

加速度センサー　 今回はオートバランスコントロールに挑戦

２００２年１月２０日(月） ■規則正しい生活 　生活のリズムを規則正しくして時間を確保することにした。無駄のない生活を送れば平日でも２時間はできる。動作パターンを作るのには十分な時間だ。マイペース主義の私には規則正しい生活は正直いって苦痛だが、自分で決めたこと文句は言えない。 　苦痛が快感に変わるとき何かが生まれるものである。 ■足の裏変更（２３：００） 　ルールを再確認にして、足の形状をあれこれと考える。許可されている最大限の大きさにして動作パターンを作ると、最後の保険がなくなってしまう。７０％ぐらいの大きさを目標に足の裏を再設計する。 ■歩行パターン（２３：４２） 　まだまだエレガントな歩行はできていないが、ちゃんと歩けることを確認。動き出すと面白い。これだからやめられない。 ■旋回パターン（２４：２５） 　動作確認なので左旋回のみ作ってみる。いいね、いいね。問題なし。早く本格的なパターンを作ってみたい。

		２００２年１月２1日(火） ■朝の1時間 　6時半から7時半までは、一日の中で保証された唯一の時間。この時間を何に使うかがポイント。今日は起き上がり動作に挑戦する。 ■仰向けからの起き上がり（７：３５） 　かなり不安定だがどうにか仰向けからの起き上がりができるようになった。全体が重くなっているのと、重心がかなり高くなっているのでかなり苦労した。ピークで６Ａ近くの電流が流れる。サーボモータの温度を監視しながらの気を使う作業であった。疲れたー。 ■サーボモータの改造（２３：５９） 　サーボの可動範囲が狭すぎる。このままではうつ伏せ状態からの起き上がりができない。サーボの原点、動作範囲が変わるため今まで作った動作パターンを全て破棄することになるが、思い切ってサーボを改造することにする。
		２００２年１月２２日(水） ■４個のサーボモータを改造（０８：０５） 　とりあえず２０個のサーボモータのうち４個だけ改造してみた。早速効果を確認するため動作パターンを作ってみる。ＧＯＯＤ。残りを改造するかはじっくり考えよう。 ■足裏の塗装 　新規に作った足裏を塗装。真夜中に吹きつけ。朝まで放置。気温が低いのでいまいちのできばえ。我慢我慢。 ■ＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ2002（２３：０８） 　自分で言うのもなんだがＭｅｔallicＦｉｇｈｔｅｒ2002はよくできていた。バランスがいい。サーボモータのパワーと身長、体重が絶妙にマッチしていた。　ロボットの体重は重要だ。軽すぎても重すぎても強いロボットは作れない。 　そういった意味でＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ2003はまだバランスが悪い。今週一杯は動作パターンの作成、機体の修正、サーボモータの改良の繰り返しでバランス調整。まだゴールは見えない。 パンチ動画１
		２００２年１月２６日(日） ■復活 　ようやく体調が戻ってきた。この３日間のブランクは痛い。あせらず、あせらず。
		２００２年１月２７日(月） ■ＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒレベル 　もう、うだうだ言ってられない。やれる時間はすべて全力でやる。何とか昨年のレベルまできたかなって感じである。足が長くなったのと重量が増加した影響は想像以上だった。昨年のレベルということは、まだ横歩きも、ボックスダンスも未知である。考えてもしょうがない、行動あるのみ ■攻撃力（２８：５５） 　第３回大会に参加するにあたって自分で立てた目標のひとつが攻撃力のＵＰ。まずはパンチを作ってみた。ぜひボリューム最大で再生して欲しい。パンチ動画２
		２００２年１月２８日(火） ■さあ今日も一日頑張るぞ 　仕事、仕事 ■あと何日だ？ 　数えたくないが数えるしかない。火、水、木、金。今日入れて４日しかない。困ったものだ。 １日を２回に分けてあと８日だと思うことにする。
		２００２年１月２９日(水） ■起床？（０１：０１） 　一休みしてからと思っていたら熟睡。１時に起床。さあ、やるかー。目標はボックスダンス。どんなに不出来でもいいから、一通りの動作ができるまで寝ない。 あまりにも不出来なのでふて寝。仕切りなおし。 ■階段登り 　すっかり忘れていた。前回もエントリーのみで棄権。今回はそんなことが無い様にと思っていたが前回と同じペース。３０ｍｍの段差はＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒにとっては辛い。今回はまだモータを焼いていないが階段登りに挑戦してと思うと、つい躊躇してしまう。 ■自分らしくない 　守りの気持ちは自分らしくない。前進あるのみ。今日は階段登りに挑戦してみよう。格闘技型ロボット、怪我するのは当たり前。必ず治してもらえるとういう確信がＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒに勇気を与える。私が弱気になったらそれまで… 　何かあったら必ずホローするよ、自分の信じる道を進みなさい。我が子に対する気持ちと同じである。 さあ、仕事、仕事
		２００２年１月３０日(木） ■階段 　作っちゃいました。馬鹿ですねー。きっと怒られるでしょう。 材料はホームセンターでカットしてもらった厚さ３０ｍｍの発泡スチロール。８６０円也（税別）。カットした発泡スチロールを重ねて、家にあった在庫のアルミ板をのせて製作終了。製作時間３０分。今頃作っても意味はない。現実逃避か…　ＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒにとってはいい寝床になったようだ。戦士の休日。あと４日で全て終わり。 ■デカール 　デカールを買い忘れていた。しょうがない自分で作る。Ｐｏｗｅｒ　Ｐｏｉｎｔを使用。色見本を１６種類作り候補を２つに絞る。次にその配色でいろいろなパターンを作る。最後にラベルシートに印刷して終わり。便利な時代だ。今こそ物作りの時代。そんな気がする。 ■危険だ 　階段から転げ落ちる。あまりにも危険だ。 　サーボモータが熱い。あまりにも危険だ。 　危険、危険、危険、棄権。 　いやいや、階段まで作って棄権はありえない。頑張れＭＦ。
		２００２年１月３1日(金） ■ついに前日 　最後の１日。明日は第３回ＲｏｂｏＯｎｅ予選。今日は階段登りと２分間の予選演技の練習に専念する。いままでの苦労を２分間に凝縮する。もうすぐ、普通の生活に戻れる。ちょっとうれしい。 ■ネジ 　ネジの数をざっと数えてみると３００本以上あることに気づく。総点検しなければ。 ■デカール 　家族の評判悪し。排気口関係のデカールはすべて却下。デカール製作に費やした膨大な時間が無駄となる。

HOME