２００２年２月1日(土）
■ＲｏｂｏＯｎｅ予選当日
ようやく予選用モーションパターンを作り終えた。きりがない。軽く通しで動かしてみたら４分かかった。予選の２分は短い。構成を練らなければ。明日起きたら実際の構成で練習しよう。
■階段
再び階段に挑戦しなければ。時計を見ると午前１時。３時には寝たい。さあ頑張るか。
■階段登り調整終了（２：４６）
発泡スチロールの階段は強度が足りないことが判明。本来ならこのぐらいの変形は制御で吸収しなければいけないが、今は我慢。会場で最終調整しよう。
■結局（４：２４）
結局こんな時間になってしまった。予選の予行練習が難航。２分間にすべての規定演技を入れるのは結構大変。試行錯誤の結果ようやく納得のいく構成ができた。これで予選落ちしたとしても悔いはない。さあ、寝よう。やれることは全てやった。 |
２００２年２月２日(日）
■予選
ボックスダンスが規定演技の予選。パラパラの振り付けを研究して万全の体制で望んだ。ミスはひとつも無く想像していたとおりの演技ができた。結果はみごと予選２位。本当は狙っていたがしょうがない。まだ努力が足りない。自己分析は後回しにして、ダンスモードから戦闘モードに気持ちを切り替える。
■階段登り
あと２段… と思うと悔しいが、２日でできるほど甘くはない。登り５段は少し右にそれたが満足のいく結果。水平部分にはいって横移動をして中央に位置修正。前のバージョンのＭＦにはできなかった動き、前進後、階段の渕で角度と距離の微調整。これも新機能。階段のくだりに入っても順調そのものだったか２段降りたあたりからＭＦの動きが怪しくなる。そして次の３段目に挑戦した次の瞬間、階段から崩れ落ちる。あーーー 絶句
■今日も徹夜
２時を回った。ようやく立ち姿勢での攻撃パターンをＦＩＸ。ファイルをロックした。さあ次はしゃがんだ姿勢からの攻撃パターンの作成だ。頑張れ。泣いても笑っても今日で終わりだ。
■ＭＦ２００２ ｖｓ ＭＦ２００３
壮絶。大会に出る前に壊れてしまう。メカロックの検出機構が欲しい。次の課題が見えてきた。
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２００２年２月３日(月）
■ご声援ありがとうございました
ご声援ありがとうございました。負けたにも関らず皆様から頂いた拍手の音が今でも耳に残っています。少しずつエネルギーを分けて頂きました。次はＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒの季節です。こんがり小麦色の肌で復活します。これからもよろしくお願いいたします。
■酔眠時間１０倍
睡眠時間１０倍。寝る、寝る、寝る。
泥酔時間１０倍。呑む、呑む、呑む。
何事もバランスが大切。今まで我慢してきたことをやり尽くす。帳尻あわせの季節がやってきた。
■モーションパターン修正
次に向けての勝負は始まっている。起き上がりのモーションパターンを修正。電池が更に消耗しても起き上がれる様に省エネパターンにする。もちろん、見た目も重視。
■不思議なもので
今回は、あまり写真を撮らなかったのに、対戦相手だった菅原さんの「Ａ−Ｄｏ」の写真だけはしっかり撮っていた。不思議なものである。いい機体ですね。もちろん、彼は今回のＲｏｂｏＯｎｅを征し、優勝した。 |
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 ２００２年２月７日(金）
■階段登り
今でも、あの瞬間が目に焼きついています。全身のバネを使って階段を上るＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ。思わず「頑張れ、頑張れ」とつぶやいていました。あなたは偉い。悪いのは私… |
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２００２年２月８日(土）
■新聞
マイクロマウス仲間の森さんから新聞を送ってもらう。２月２日（日）の静岡新聞にＲｏｂｏＯｎｅの記事が掲載されていた。ＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒの勇姿がでかでかと…しかもフルカラー。なんと並んで掲載されていたのはマジンガーだ。 |
２００２年２月９日(日）
■方針
雑用をこなしながら、次をどうするか考える。
第一回大会は歩けることを目標に頑張ったがリングに立つだけで精一杯だった。想像以上に多くの友人が私の結果を知っており、話題に出るたびに弁明をしていたような気がする。なさけなかった。
それをバネに第２回大会はちゃんと歩けることと、起き上がれることを目標に機体を設計。結果は優勝。が、ビデオを繰り返し見るたびにむなしさを感じずにいられなかった。機動力がない。ガングーが私に語りかけてくる。
第３回大会の目標は機動力。規定演技にボックスダンスが加わったこともあり、徹底的に動きを追求して機体を設計した。またソフトも当日の５時までチューニングしベストを尽くした。
結果は予選２位。吉村さんの３点倒立には参った。私が用意した力技は片足腰ひねりぐらい。勝負あった。
決勝トーナメントも見せかけだけのパンチは何も役に立たなかった。菅原さんのＡ−Ｄｏにあっさりと負けてしまった。がっくり。
階段登りもあと２段を残して操作ミス。あーあ
やるでけやったが結果が残せなかった。かみさん曰く
「あなたは、いつもつめが甘いのよ」
そんなこというのお前だけだよと心の中でつぶやいて明日へのバネとする。
次の方針は、ずばり攻撃力。滝沢さんの機体を目標に攻撃力を身に付ける。
■ＰＩＣ
いつ買ったかわからないぐらい、ほっておいた秋月のＰＩＣＷｒｉｔｅｒを組み立てる。もちろん目的は…ＭＰＬＡＢと戯れる
■ＡｕｔｏＣＡＤ ＬＴ
いままで２次元ＣＡＤはフリーソフトの鍋ＣＡＤを使用してきた。このＣＡＤは色のついた線を扱えないためＭＯＤＥＬＡとの組み合わせには適さない。昔入手したＡｕｔｏＣＡＤ ＬＴをインストールして使ってみる。最初はまごついたが慣れてくればなんて事はない。あとは実戦で確かめてみる。
■ＡｕｔｏＤｅｓｋ Ｉｎｖｅｎｔｏｒｓ Ｓｅｒｉｅｓ
前回の優勝商品であるソフトをようやくインストール。まだオーソライゼーションがうまくできない。明日にでもサポートセンターに電話しよう。目的はＭＯＤＥＬＡと組み合わせての３Ｄ部品の製作。
■Ｉｎｔｅｒａｃｔｉｖｅ Ｐｈｙｓｉｃｓ
第１回大会のときに頂いた商品のサブセット版。残念ながら２Ｄシミュレータ。リンク機構の解析にはよいのだが、ロボット用には応用範囲が限られている。シミュレーションとても重要な開発要素。３Ｄ版が欲しい…
一日に４つのソフトを立ち上げると頭がパンクする。それぞれのソフトのできることがざっくりわかったので、あとは実戦で使いこなす。（立ち上げたのは昨日、今は日曜の朝。これから秋葉原に行く）
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２００２年２月１０日(月）
■年間スケジュール
計画的に活動しないと、時間的にも資金繰りもパンクする気がしてきた。はっきりとわかっているだけで、５月のＲｏｂｏＣｕｐ、８月のＲｏｂｏＯｎｅ、９月のマイクロマウス東日本大会、１１月のマイクロマウス全国大会。これに韓国、マカオ、山形、新潟、名古屋を加えたら… |
２００２年２月１１日(火）
■ちょっと早すぎたか
お金のかからない方向にシフトです。気合のエントリー。
■大掃除
年末、年始はマイクロマウス、ＲｏｂｏＯｎｅと続いたためリビングはゴミの山状態。ようやく半分片付いた。やれやれ。
■いよいよ
マイクロマウスに頭を切り換えいる。第４回大会のレギュレーションが決まるまでしばらくＲｏｂｏＯｎｅはお休み。
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２００２年２月１６日(日）
■あの夜
予選を通過した深夜、Ｍｅｔａｌｌｉｃ Ｆｉｇｈｔｅｒ ２００２ と Ｍｅｔａｌｌｉｃ Ｆｉｈｇｔｅｒ ２００３ は何ラウンドも胸を合わせた。
Ｍｅｔａｌｌｉｃ Ｆｉｇｈｔｅｒ ２００２ のソフトは無線操縦ではなく自分自身で判断して行動できるように改造されていた。乱数要素を入れているため作った私にも行動の予測はできなかった。
その動きはまるで意志を持っているかのようであった。これがまた強い。倒せない、倒される。不思議なものである。ロボットの性能としは明らかに２００３のほうが上なのに．．．経験が違う。
マカオでの１週間、毎日何回も吉村さんと戦った経験が生きている。マカオの夜は長い。昼間の戦いを思い出し、攻撃、防御、歩行のパラメータ、パターンを修正。次の日の戦いに備える。そんな毎日．．．
格闘技はやっぱり実戦経験だと思う。Ｍｅｔａｌｌｉｃ Ｆｉｇｈｔｅｒ ２００３を修行の旅に出す。
■ｖｓ かわさきロボット
３月１６日に神奈川工科大学でかわさきロボットの部内戦が行われることを知る。主催者側のご好意によりＭｅｔａｌｌｉｃ Ｆｉｇｈｔｅｒ ２００３も参戦できそうである。（かわさきロボットのルール上ではレギュレーション違反）
格闘技としては、相撲、かわさきロボットが他の大会と比べて飛び抜けている。そのままでは太刀打ちできないが３週間ある。やるからにはベストを尽くす。
■土俵復活
久しぶりに相撲ロボット用のゴム製の土俵が復活する。かわさきロボット大会のリングはゴム製。この上でもしっかり歩行できるように調整する。
■マスタースレーブ
マスタースレーブの実装を完了。まだ動きはスムーズでないが、モード切替でマスタースレーブモードに対応した。これでＭＦの操縦方法はＡＵＴＯデモモード、シーケンスモード、マスタースレーブモードの３種類となる。次は自立モードかな？はやく自分の得意分野で勝負したい。
■無線
ＭＦはラジコン無線を使用している。これには２つの理由がある。
ひとつは、信頼性。無線の世界はノウハウの塊。素人が半端な知識で手を出してもろくなことが無い。少なくとも私には無理である。ＭＦではラジコンコマンドを１０回測定して７回以上同じコマンドがあった場合には行動に移すようにしている。
もうひとつの理由は将来に向けてである。ラジコン無線ではたくさんのパラメータや情報を送ることができない。必然的にロボットに搭載されるソフトは自立性が高いものになる。将来、相手を認識するセンサや自分の位置を認識するセンサを搭載したときにラジコン受信機と置き換えて、シームレスに完全自立、完全自律を実現する。 |
２００２年２月１７日(月）
■２３日の東日本支部例会 欠席
申し訳ない。２３日はかみさんの誕生日。例会を欠席します。例の件は井谷さんと相談します。
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２００２年２月１８日(火）
■飲み会
いやー呑んだ。久しぶりに記憶が飛んでいる。木曜日もバーニング宮田くんらと寿司屋で飲み会だ。機体を整備しておこう。 |
２００２年２月２０日(木）
■飲み会２
いやー呑んだ。記憶はしっかりしている。寿司屋で飲み、バトルできる場所を求め夜の街をさまよい。居酒屋でマスターを巻き込んでBurning Starと大バトル。電池がなくなるまで楽しみました。 |
