| ２００３年３月１日（土） |
■確定申告
確定申告終了。今年から国税庁のホームページから申告用紙がつくれるようになった。大変便利である。気がつくと消えてなくなった優勝賞金。税金分なんて残っていない。ピンチ。
■ルール尊守
第４回ＲＯＢＯ−ＯＮＥ大会のレギュレーションが発表になった。競技会である以上ルール尊守。足裏の定義が変わっていない。今度こそルールぎりぎりの足裏にしよう。自律性を重視するようなので制御系は一新するが機体は使い回しができそうだ。ほっと一安心。初期投資はリミットなしで行った。永く続けるために今後はいかにコストをかけないかが勝負になってくる。ちょっぴり仕事みたい．．．
■ｖｓ かわさきロボット
いよいよ２週間前。２月は充電期間だったため、大口を叩いたにもかかわらず何もやっていない。「なーんだ」と思われないように気合を入れなければ・・・。どんな対戦になるのだろう。ＭＦは指一本触れることできないで、あの長いアームの餌食になってしまうのか．．． 体当たりできたとしても圧倒的なパワーの差で押さえ込まれてしまうのか．．． 楽しみである。
■６３４０
武蔵工大の６３４０との練習試合の快諾を頂く。来週には実現しそうだ。これで今週末のモチベーションは維持できる。ＲＢＯ−ＯＮＥ戦士の中でも１，２位を争うパンチ力を持った６３４０との戦い。考えたでけでもわくわくする。
■制御ユニットの改良
まずは制御ユニットの改良。こうすれば絶対よくなると思っていても大会前は怖くてできなかった懸案事項。ついでに電池電圧を監視するためのハードを追加。これからソフトを作る。花粉症なので外出は厳禁。ある意味ではいい季節である。
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| ２００３年３月２日（日） |
■電圧監視ＬＥＤ
とても便利である。ある電圧以上だとＬＥＤを消し、ある電圧未満だとＬＥＤを点滅させるだけのことである。ＬＥＤが点滅したら電池を取り替える。これで充電不足の電池で試合に出ることはなくなるはずである。
作ってみて気がついたのだが、無理な動作をおこなわせると過電流が流れるため電圧が降下する。この時も一瞬ＬＥＤが点滅する。これはおもしろい。今まで作ったいろいろなモーションパターンを動かしてみる。なるほどー。何をやるべきか見えてくる。
■第２回テクニカルカンファレンス
講師依頼がきた。今回はサーボモータの可動範囲を広げるための改造方法とＭＦ２００３の回路構成（回路図）、ＭＦ２００３の無線制御を公開するつもりである。ほとんどが既知の技術であると思うが実戦でどのように技術を応用しているかを解説できたらと思う。（あくまでも私はこうやっている形式になりますが．．．）
■足裏
ＭＦ２００３用の足裏は現在３種類ある。ひとつは１００ｍｍｘ９０ｍｍで最大長１１５ｍｍのタイプＡ。２つ目は１３５ｍｍｘ８０ｍｍで最大長１４５ｍｍのタイプＢ。最後は１６０ｍｍｘ９５ｍｍで最大長１７０ｍｍのタイプＣである。タイプＢは藤野さんから頂いた市販されているものである。どのタイプの足裏に付け替えてもソフトウエアの変更なしに歩行が可能である。
こうやって改めて並べてみると次にやるべきことが見えてくる。ロボワン規格ギリギリの最大長２００ｍｍのタイプＤを作ってみよう。 今日の目標決定。因みに足裏が無くても不安定ながら歩行はできる。
■６３４０戦
忙しい中、スケジュールを調整していただいた。２日後の４日に決定。楽しみである。ロボワン規格ギリギリのタイプＤで挑戦しよう。６３４０の強烈なパンチで倒されるか踏ん張れるのか、６３４０をひっくり返せるパンチをヒットさせることができるのか、、できないのか。課題はたくさんある。
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■図面
タイプＤの図面を作る。材料の関係でちょっと控えめ。１８５ｍｍｘ９０ｍｍで最大長１86ｍｍ。でかいなー。
■製作中
材料の切り出し完了。現在塗装中。仮組みで動かしてみた結果は問題なし。全てのモーションが動いた。後は新しいモーションの作成と気に入らないモーションの修正である。気になる、足裏を大きくした効果だが、まだ何とも言えない。歩行優先で作っているため重心位置が高い。もともと足裏は大きい出ので、この程度大きくしても、差になって表れないのかもしれない。 残念。
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| ２００３年３月３日（月） |
■タイプＤ
「足が大きいと間抜けだねー」かみさん曰く。モチベーション急降下。気にしないように努力していたところにミサイルを打ち込まれた。あーあ。できればルールを改正して欲しい。足が小さくても十分、歩行、攻撃、起き上がりはできるが安定性を考えると足裏を大きくすることが一番簡単で確実である。格闘技大会である以上、ルールで許される条件をフルに活用しない限り強いロボットは作れない。でもなー．．． かっこ悪い。
個人的には足の裏の大きさを定義するより、階段登りなど必然的に足の大きさを考慮しなければできない規定演技を追加するほうがいいような気がする。今の階段は奥行きが狭く、段差が大きいので難易度が高いが、規定演技用はたとえば奥行き１３０ｍｍ高さ１０ｍｍの難易度は低いが足裏の大きさを必然的に制限するサイズがよいのではないだろうか。
もちろんベストな方法ではないかもしれないが、ひとつの方法ではあると思う。
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| ２００３年３月４日（火） |
■予定
今日は有給休暇を使って午前中はお役所、午後は息子の学校、夜は武蔵工大に行く予定である。足裏の考え方を１８０度変えてみた。結果はどうなるか判らないが、戦いながら方向性を考えてみたいと思う。
■練習試合
実戦経験は家でいろいろと考えるより何倍も効果的。課題が浮き出てくる。今回浮き出てきた問題点は２つ。ひとつは機動力、もうひとつは攻撃力。
機動力は力を入れて改良してきたつもりだが、かわさきロボットと比べるとオリンピック選手と赤ん坊ぐらいの差がある。真剣に動歩行を検討する必要がありそうだ。
攻撃力は課題が多い。必殺技は合格点だったが、パンチ力は相変わらず見せかけだけである。ＭＦのパンチ力がないのは、腰に軸が無いのが最大の原因。ＭＦが頑丈なのは腰に軸がないのが最大の理由。相反すこの事実をどう解決していくか、今後の課題である。
タイプＤの足裏は効果的だった。大きさの効果もあるが、それ以上に「考え方の変更」が効果的だった。１６日の異種格闘技（かわさきロボットの部内戦）でその効果を再確認する。以前、部内戦はかわさきロボット仕様の足裏で挑戦するとほのめかしたが、今日の練習試合で気持ちが変わった。完全ＲＯＢＯ−ＯＮＥ仕様で挑戦する。
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| ２００３年３月５日（酔） |
■３７００００
「３７万人目は私」 娘からの自己申告。うーーん。
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| ２００３年３月８日（土） |
■歩行速度
歩行速度を実測すると一歩３ｃｍで約３秒かかる。すなわち秒速１ｃｍ。亀より遅い。ＭＦの身長は大人の４分の１。せめて人と歩く速度の１６分の１を目指したい。人の歩く速度を時速４ｋｍしてその１６分１は秒速７ｃｍ、今の７倍の速度を目標としよう。
■身長と歩く速度は自乗の反比例か？
知らん。身長の逆数だと秒速２８ｃｍ。目標が高すぎる。そこで「歩行速度は身長の自乗に反比例」と勝手に定義。趣味の世界、気楽にいくことにする。
■足裏
足裏。納得がいかない。ストレスがたまる。「一度優勝したんだから勝つことを目標にしなくてもいいのではないか」「競技会である以上勝つことを目標にしなければ意味がないのではないか」春一番に心が揺れ動く。
■なんてことはない
「自分が納得のいく足裏で勝てるロボットを作ればいいのだ」 吹っ切れた。
■秒速２．５ｃｍ
ちょっとあぶなっかしいが秒速２．５ｃｍまで改善した。パラメータの修正だけでは限界が見えてきたので手法をかえよう。そろそろまじめに計算するかー |
| ２００３年３月１５日（土） |
■いよいよ
いよいよ、明日はかわさきロボットの部内戦にお邪魔する。朝から対かわさきロボット用の攻撃技の練習を行っていたがサーボホーンを２枚割ってしまった。サーボは異常なし。サーボホーンがうまい具合にトルクリミッタになっているようだ。予備はあと４枚。試合前はいつもこんな調子だ。
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