| ２００３年４月１日（火） |
■エイプリールフール
Ｍｅｔａｌｌｉｃ Fighter 最新映像を公開。世界初？後ろでんぐり返りです。嘘が真か…神のみぞ知る。
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| ２００３年４月２日（水） |
■プロ意識
こういう人たちをプロというのだろう。いろいろな人と出会い、心が震えた日であった。
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| ２００３年４月３日（木） |
■困ったものだ
ＭＦの右手首のサーボの動きが悪くなっていた。無理な動作によるサーボの劣化と判断。初めてサーボ本体の交換を行った。しかし、残念ながら症状は変わらなかった。勘が外れた。サーボが引っかかるような動きをするので、ギア関係だと思っていたのに…。オシロで信号を確認しても問題なし… 困ったものだ。 もう一度組みなおして動作チェック。問題あり… 困ったものだ。
■経験値アップ
修理完了。わかってしまえばなんてことはない。胴体と腕がある角度になると、手首へのＧＮＤ線が断線していた。先ほど配線チェックをした時は腕はまっすぐに伸ばしていた状態だったので導通してしまい、断線を発見することができなった。 こんなこともあるのかー。経験値アップ
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| ２００３年４月５日（土） |
■悩み
今日も機会があって６３４０とガチンコ勝負。結果は惨敗だった。決定的な攻撃力と機動力が足りない。へたにパンチを繰り出すと打撃点が支点となって自分の腕の力で逆に倒れてしまう。課題が多い。路線変更も視野にいれる必要がありあそうだ。
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| ２００３年４月６日（日） |
■目がテン
Ｍｅｔａｌｌｉｃ Ｆｉｇｈｔｅｒがオープニングの１分間を飾る。取材を通じていろいろな事を経験させていただいた。経験値がちょっとアップ。次回は５分間ぐらい放送時間が割りあてられるようなものを作りたい。
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■花見
今年も家から歩いて行ける「未来日記」で有名な桜坂に花見。そのまま「長嶋さんの家」がある田園調布までウオーキング。豪華な昼食。ここでやめておけば立派なデートコースだが、そのあと渋谷の東急ハンズにお出かけ。足裏の材料を購入。やっぱり今年もこうなってしまった。 |
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■足裏
ＲｏｂｏＣｕｐ用に足裏を作る。前にも日記に書いたが私はルールを尊守する。ＲｏｂｏＯｎｅの場合は足裏の規則が明記されているので、その範囲内でベストを尽くす。 ＲｏｂｏＣｕｐの場合は足裏の定義がないので理想を追求する。
■モーションの作り直し
ＲｏｂｏＣｕｐ用の足に付け替えた場合全てのモーションパターンを作り直す必要があることがわかった。オリジナルのモーションでは起き上がりもでんぐり返しもできない。難儀やなー… |
| ２００３年４月７日（月） |
■難しい
足を小さくすると歩行性能は向上するが、起き上がりは難しくなる。特にＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒの場合は腰の回転軸を持っていないため重心移動の自由度が少ない。朝ちょこっとやっただけでは足裏に重心が移動できなかった。困ったものだ。
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| ２００３年４月８日（火） |
■起き上がり
Ｍｅｔａｌｌｉｃ Ｆｉｇｈｔｅｒ の売りは「起き上がり」。これができなきゃＭＦじゃない。苦闘６時間。どうにか起き上がれるようになったが、まだまだエレガントさがない。もう一日頑張ってみよう。
■モーションパターン
私のモーションパターンの基本コンセプトは「ロボットらしさ」。「人間らしさ」を目指さない事でＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒらしい動きを生み出す。
■足裏の大きさ
いろいろな方から足裏の大きさを聞かれる。特に秘密ではないのでまとめてみた。ご参考までに…
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第３回大会 |
第３回大会 |
対川ロボ用 |
最新版 |
| 予選、本選 |
階段登り |
| 幅（ｍｍ） |
９４ |
９０ |
９０ |
８０ |
| 奥行き（ｍｍ） |
１５５ |
１００ |
１８４ |
１２０ |
| 対角線（ｍｍ） |
１７２ |
１１５ |
１８９ |
１３４ |
| 重さ（ｇ） |
５９ |
３５ |
５３ |
３０ |
| タイプ |
スリップタイプ |
スリップタイプ |
ノンスリップタイプ |
ノンスリップタイプ |
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| ２００３年４月９日（水） |
■やっちまった
ボールキックのモーションを作っていた時の事。間違って歩行モーションの上にキックモーションを上書きしてしまった。単純なミスであるがダメージは大きい。あーあ。こういうことがあると一気にやる気がなくなるよなー… 雨の日はミスが多い気がする… |
| ２００３年４月２０日（日） |
■RoboCup
ロボカップまであと２週間をきった。できる範囲でベストを尽くそう。ちょこばさんのご指摘（ありがとうございます）でロボカップのレギュレーションを読み直す。なるほど...最終的なルールは昨年と同様に現地のリーダーミーティングで最終決定されるようで、すでにＭａｘ４０ｃｍクラスに４８ｃｍのロボットがエントリーされている。ルールとは別に柔軟な対応をしているようだ。主催者の配慮がうれしい。私もできる限りレギュレーションを尊重しつつ、ベストな動きができるよう改良していきたい。
■レギュレーション違反
現時点のＭｅｔａｌｌｉｃ Ｆｉｇｈｔｅｒとレギュレーションを比較してみると２箇所でレギュレーション違反がある。ひとつは足裏面積。レギュレーションから計算すると足裏の面積は８０ｃｍ＾２以下でなければいけない。ＭＦの場合は面積は９３ｃｍ＾２である。
外形を変更してレギュレーションを満たす予定。もうひとつは腕の長さ。ＭＦの２本の指を取ればレギュレーションを満たすようになる。ただ、この２本の指は頭同様、ＭＦのシンボル。できれば外したくない。現地のリーダーミーティングでお願いしよう。 |
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■歩行性能
今回、ロボカップに出場する目的にひとつは歩行性能の向上。ロボカップはサッカー競技。優秀な歩行性能を持ったロボットとたくさん出会えそうだ。いろいろと勉強してきたい。
■足裏公開
現時点の足裏を公開。ノンスリップタイプである。ついでに歩行動画も公開。歩幅７ｃｍ。
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■改良１
まずは胴体の作り直し。一見同じように見えるが胴体を１０ｍｍほど長くした。ロボカップのレギュレーションは、より人間らしいスタイルを求めてる。身長と足の長さの比率や頭の大きさも定義されている。とういうわけで気持ち人間らしくなりました。さあ次は足裏だ。
■改良２
ロボカップ仕様の足裏完成。面積は規定内の７９ｃｍ＾２。さあ次は歩行と起き上がりだ。うまく歩けるか神のみぞ知る。さあエンジン全開だ。 |
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| ２００３年４月２５日（金） |
■飲み会
久しぶりにロボット仲間と飲み会＆情報交換。刺激になる。ロボット作りは趣味の世界。仕事、家庭、付き合いの合間を縫って残った時間で楽しむと何事もうまくいく。これが逆の関係になると人生が破綻する。気をつけよう。
それにしても、みなさんすごい。私ももっと強いポリシーを持たないと流れてしまう。まだまだ、やるべきことはたくさんある。夢ばかり見ていないで、現実の世界をひとつひとつクリアしていこう。 |
| ２００３年４月２７日（日） |
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■こんな本もあるのか
面白い本を手に入れた。ふらりと入った本屋でたまたま見つけたのだが、内容は歩行、起き上がり、パンチなどの動作が連続写真。
こんな本もあるのか... 迷わず購入。５０００円也。もともとのターゲットはマンガ家のようだ。今までにもポーズ集のようなものは何冊か見かけたことはあるが、連続写真は初めて。自分で撮ることもできるが、これだけのポーズを系統だってまとめるは無理。
いい本を手に入れた。ちょっと幸せ...
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| ２００３年４月２９日（火） |
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■朝から足裏作り
ロボカップを目前に控え朝から足裏作り。一気に２タイプ仕上げた。
ロボカップの現状ルールは柔軟で、レギュレーション違反はペナルティ扱いになるだけ出場不可にはならないらしい。それならば、無理して小さい足裏を作らなくてもと思っていたが、金曜日の飲み会で考え方が変わった。妥協こそ技術の進歩を止める最大の原因。悟らされた。猛省。
■ＮｅｗＴｙpｅ
今度の足裏は面積７９．５ｃｍ＾２。ロボカップのレギュレーションを満たす。形状も小細工なしのオーソドックスなタイプ。今回はスリップタイプにしよう。
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■運動能力
さて、次はＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒの運動能力がどのくらい落ちたか、いや、どのくらい向上できるかを確認する。確認する基本動作は、前進、右旋回、左旋回、後進、右サイドステップ、左サイドステップ、屈伸、片足屈伸、仰向け起き上がり、うつぶせ起き上がり、前転、後転、階段昇降。時間は限られている。さあ気合、気合。
■うーーん
難しいなー。サーボの遊びが吸収できない。性能がた落ち。気分も沈む。 「毎日足を作り変えていたら当然」 息子の冷静な助言。その通りです。今月は足裏で始まり足裏で終わりそうだ。いやいや、まだ終わっていない。「大足でキックパターンまで作ったら」悪魔のささやきが聞こえてくる。あーあ。さあ、どうしよう。
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