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1999年6月1日(火）
いよいよマウス生活復帰。先週の日曜日に東日本支部の定例会に参加。支部サ ーキットの非公式戦で１４秒をたたき出しました。よしよし。 昨晩センサ回路を修正したので、ただいま調整中。４ｘ６の段差なし迷路でプ ログラム走行。もちろん壁はすべてなし。 |
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1999年6月2日(水）
今日も午前４時までマウス三昧。斜め走行の基本モジュールの構築が主な作業 。好感触。 まだ4つほど基本モジュールを作らなければならないが、今日の作業は終わり 。また明日も遅くなりそうだ。 |
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999年6月3日(木）
今日も昨日に続き斜め走行の修行。昨日OKだったはずの走行モードも今日はNG 。日によって、どうしてこんなに違うのだろうか？センサの出力をチェックし ても異常なし。電源系も異常なし。制御パラメータをいじるしかないのか。いや そんなことはないはずだ。昨日あれだけ走行して決めた値だ。安易に変えたくな い。何かあるはずだ。考えろ！考えろ！思考の迷路を闇雲に迷走する。 |
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1999年6月4,5,6日(金,土,日）
週末はマウス、マウス、マウス。でも、あまり進まなかった。前半は新しい制 御モジュールをプログラミング。結果は従来の方式に軍配が上がり結局もとに戻 した。無駄だったとは思わないが、もっと他にやるべき事があっただろうと自分 を叱咤。毎年同じ失敗を繰り返し時間がなくなる。斜め走行が完成するまで一切 のハード変更と制御モジュールの変更を禁止することを心に誓う。 |
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999年6月8日(火）
今日は快調。斜め走行に必要な基本モジュールを全てプログラミングする。 明日からは各々のモジュールのパラメータ調整を行っていく予定。これからが 大変だ。 話しは変わるが明日はみなさんが”えっ！”と驚く部品が届く。たぶん |
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1999年6月10日(木）
注文していた部品をとりにいった。さっそく試運転。ちょっと期待はずれ。 「うーん、こんなものか」といった感じ。８０００円の出費。 もちろんママには内緒。 |
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1999年6月12日(土）
朝から晩までお相撲三昧。お相撲の世界の頂点を目指すには、バキュームを理 解することが第一優先と考え、一日中思考錯誤を繰り返した。その結果、バキュ ームに関する基礎知識は何とか得ることができたが、疑問点や問題点も山積み状 態となってしまった。お相撲の世界も奥がふかし |
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1999年6月13日(日）
今日はマウス三昧と思って朝から取り組んだが1時間もしないうちに、お相撲 モードになってしまった。結局、朝から晩までお相撲三昧。 今日は「駆動系の感触をつかむこと」と目標をきめ、午前中は買い出し、午後 は組立てと様々な実験をおこなった。来週は野球の関係でロボットはほとんどで きないはずなので、今のうちにやれることはやっておこう |
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1999年6月14日(月）
試作３号機を作って、駆動方式の検討を行った。 今回はタイヤの間隔をぎりぎりまで狭めてみた。結果はGOOD。見違えるほど旋 回性能は向上した。まだ多少不満が残るが使えないレベルではない。駆動輪の配 置でこんなにも差がでるとは... もっと斬新は配置をみつけてみたい。 本番用モータを発注した。納期は10日間。その間はマウス中心でやろう |
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1999年6月15日(火）
阿佐美さんからロボット相撲のビデオが届きました。ありがとうございます。 はじめてロボット相撲の試合を見ました。多種多様なロボットたち、立ち会いの 駆け引き等など、とても参考になりました。一緒に見ていた息子が私の試作3号 機をみて「お父さんのはあっという間に負けるね」 これからじゃい！ |
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1999年6月16日(水）
あれっ！今日はマウスかと思われたかたは、よく見に来てくれている方です。 ありがとうございます。 さて、気がつくと今週末は支部定例です。残り3日間、全国大会のつもりでマ ウスを仕上げていきたいと思います。 |
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1999年6月17日(木）
今日はマウサー（マウスに燃えている人々）たちと飲み会。 メンバーはあの有名な福島くんと井藤くん。ビアレストランに行ったあと少し ばかり運動して、お寿司屋で締めくくりました。さすが福井フットボールチーム の総帥、井藤君はサッカーのストラックアウトで9枚中8枚を命中させ2000円のお 食事券をゲット。福島君はピッチングのほうで9枚中6枚を命中させボーリング券 をゲット。私はたこでした。うーーん、マウスでは負けないぞ。きっと。たぶん 。 |
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1999年6月19日(土）
久しぶりに秋葉原へ情報収集しに行きました。最近はジャンク屋さんが少なく なり掘り出し物と言えるものはめったに見つかりません。今回も目的もなく気分 転換にジャンク屋さん回りをしていたのですがいいものをは見つけることができ ました。DCモータ 12V100rpm 800円です。これで稽古相手を作るつもりです。 |
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1999年6月20日(日）
雨にも関わらず午前中は野球の練習と試合。午後はマウスの東日本支部定例会 。野球場からタクシーを飛ばして芝浦工大まで移動。気合い充分だったのですが 、探索すらまともにできず恥をかいて悲しみの家路。かみさんに今日の出来事を 話すと「ばちがあたったのよ」の一言。確かに。 |
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1999年6月22日(火）
2台目の真空ポンプが納品されました。1台目より小型ですが、その分真空度は 半分ぐらいです。 さて、だいぶアイテムが揃ってきました。そろそろ設計構想に入りたいと思い ます。体が３つ欲しいー |
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1999年6月24日(木）
ラジコンサーボの改造を行った。稽古相手はラジコンで作り、みっちり鍛えよ うと思う。明日はいよいよ本番用のモータが納品される。今週末にどこまででき るかが私のお相撲人生を決定付けるような気がする。 |
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1999年6月25日(金）
ツカサのモータが納品された。ジャンク品と比べてやっぱり見栄えがいい。明 日は雨なら朝から試作機を作るぞ。今日は早く寝よーっと。 |
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1999年6月26日(土）
今日は雨だったので野球の練習は中止。朝からお相撲三昧。ラジコン型試作機 を作った。この試作機のミッションは本番機の練習相手と足回りの検討。午前中 に駆動系を完成させ、午後からラジコンサーボのとりつけを行った。名前は「喜 飛99」と命名。「よろひーきゅうじゅうきゅ」と呼ぶ。ちなみにかみさんの名前 は「ひろよ」である。 |
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1999年6月27日(日）
今日も雨。朝からマウス三昧といきたいところだったが、スーパー無気力状態 。何もやる気がしない。マウスの夏期講習の資料作りをちょこっとやって、一日 中寝ていた。気持ちはとってもブルー。 |
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1999年6月30日(水）
さー明日から7月だ。気持ちを引き締めて頑張るぞー。 来月は偶数日はマウス、奇数日はお相撲の日にしようと心に誓う。結構ハード 。正直いって辛い。かみさんに「忙しいよ」と愚痴ると「趣味で忙しいんでしょ ！」と洗濯物をたたみながら一撃。追い討ちをかけるように「あなたはいいよね ー好きな事ばっかりやっていてて」．．．．．ちなみにかみさんも働いている。 ちょっと違う。別に趣味でやっているわけではない。自分としては自己投資の つもりでやっているのだ。自分に投資することによって技術力を磨き会社に還元 する。会社からは給料を頂く。給料が上がれば家族が潤う。ちょっとまてよ、と いうことは家族のためにやっているのだ。そーだ家族のためにロボット作りをや っているのだ。理論武装はできた。よしっ、戦闘開始。 かみさんを探すと掃除機をかけている。えらい．．．． 梅雨時は心がブルー。つまらない思考に時間を費やしてしまった。かなり疲れ ているようだ。「あー疲れた」思わず言ってしまった。「私だって疲れているの ！！」。はいはい |
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