1998年9月
マウスと遊んだ日は19日間（合計107時間）
飲みに行った日15日間
1998年9月30日（水）今日もマウスお休み
帰宅時間：23時30分 マウス:0時間 睡眠:7時間 酒:0時間 野球:0時間
1998年9月29日（火）今日はマウスお休み。
帰宅時間：23時00分 マウス:0時間 睡眠:7時間 酒:2時間 野球:0時間
1998年9月28日（月）なかなか、まとまった時間が確保できず、東日本大会以来、進展なし。それど ころか朝、大変なことに気づいた。右車輪が面ぶれするようになっているのであ る。大会の後、居間のテーブルに誇らしげに飾っておいたのだが．．．誰かが落 とした？早速、家族に問う。「誰か俺のマウス落としただろう」沈黙「最初から 曲がってたんじゃない」「だいたい、そんなところに置いておくのがいけないの よ」やっぱり何か知っている。「そーいえば、優勝したらやめるんじゃなかった の」違う優勝しなかったらやめる約束だったはずだ。こーなるの危険。へたに突 っつくと、何を言い出すかわからない。そーだこんなとこに飾っておいた俺がい けないんだ。自分に言い聞かせ部屋をさる。帰宅後、面ぶれを測定、±１ｍｍぐ らい振れている。軸かタイヤの面全体がねじれているようだ。次に走行テスト。 １６ｘ４の迷路の外周を全力走行。サーボがマウスの挙動を押さえつける。お尻 を振りながらも、現時点の最高速モードで10回中８回成功。タイヤが面ぶれする 前もこのぐらいだったような気がする。大会の時のようなびしっとまっすぐ走る 姿はないが頑張って完走。サーボおそるべし。これからのことは明日考えよう。 今日はもう寝る。
帰宅時間：23時45分 マウス:1時間 睡眠:6時間 酒:0時間 野球:0時間
1998年9月27日（日）朝はマンションの理事会（理事長やっています）。昼は野球の試合が雨で中止 になったので、恵比寿のバッティングセンターに行って打ち込み。マウスはお休 み
帰宅時間：会社休み マウス:0時間 睡眠:12時間 酒:0時間 野球:4時間
1998年9月26日（土）今日は朝から野球の練習。夕方はコーチ会議。夜は飲み。今日もマウスはお休 み。
帰宅時間：会社休み マウス:0時間 睡眠:6時間 酒:2時間 野球:8時間
1998年9月25日（金）今日も仕事がヘビー。マウスはお休み。お酒もお休み。野球もお休み。やる時 はやる。やらない時はやらない。
帰宅時間：0時30分 マウス:0時間 睡眠:6時間 酒:0時間 野球:0時間
1998年9月24日（木）東日本大会も終わってほっと一息と思いきや休む間もなくヘビーな仕事が盛り だくさん。有給をあれだけ使えばしょうがないか。さてマウスをどうするか。悩 んだあげく（悩んだ時間は1分）ハードはモータの電流量を再調整する以外は一 切変更を禁止することにした。残り2ヶ月はソフトとMIKE99の制作に力を注ぐ。
帰宅時間：0時30分 マウス:2時間 睡眠:4時間 酒:0時間 野球:0時間
1998年9月23日（水）東日本大会 当日。結果マウス部門準優勝。支部サーキット優勝。支部サーキットの優勝 タイムは13秒２。井藤くんのもつ歴代記録を破り、新記録を樹立。いままでの苦 労がむくわれる。
帰宅時間：会社休み マウス:12時間 睡眠:4時間 酒:2時間 野球:0時間
1998年9月22日（火）台風が接近。大事をとって会社を休む。昨日に引き続きマウスモード。目標を 支部サーキットに絞る。１６ｘ４の迷路を何十回、何百回と走らし、自分のマウ スの特性と制御の癖を熟知する。壊した柱は5本、傷付けた壁は無数。マウスが 壊れるが先か、制御が完成するのが先か、死闘は一日中続く。午前0時、納得の いく結果を得る。支部サーキットに用意した制御パターンは6種類。明日の本迷 路のコンディションに応じてこのパターンを使い分ける。就寝時間を午前2時に 決定。探索モードの仕上げと最速モードの作成に専念。最後は意識がもうろう。 今回はマウスはおまけ、支部サーキット勝負、やることはやった。自分に言い聞 かせ就寝。
帰宅時間：会社有給 マウス:16時間 睡眠:8時間 酒:0時間 野球:0時間
1998年9月21日（月）先日の野球で右手親指を突き指。大事を取って会社を休む。キーボードは打て るが、ねじ回しはきつい。不幸中の幸いとマウスに専念。久しぶりのマウスモー ドに生活のリズムを変更。2時間マウス、1時間睡眠を1日8セットこなす。大会ま で後2日、とにかく現時点の目標は探索モジュールの完成させること。いまいち 結果がでない。あせるのは禁物と自分言い聞かせ、ノルマをこなす、ノルマをこ なしながら次の目標をたてる。次の目標がきまったら寝る。そして、また起き目 標をこなし目標をたてる。その繰り返し。自分を信じるのみ。かみさんがリンゴ をむいてきてくれた。今年になってマウス制作部屋に入ってきたのは初めて。ち ょっとうれしい。
帰宅時間：会社有給 マウス:16時間 睡眠:8時間 酒:0時間 野球:0時間
1998年9月20日（日）今日はベスト４決定戦。3時から試合だというのに朝10時からみっちり練習。 でも負けちゃいました。残念。結局、品川区長杯はベスト８という結果に終わり ました。よくやった。今週から今度は秋季大会です。忙しい忙しい。さて、マウ スのほうですが時間の合間を縫って頑張りましたが、探索モジュールとドライブ モジュールの連結だけで手一杯。大会2日前でこんな状態は、はじめてマウスに 参加して以来。スーパーピンチ。
帰宅時間：会社休み マウス:4時間 睡眠:5時間 酒:1時間 野球:8時間
1998年9月19日（土）木曜日休んだのがたたって今日は休日出勤。最低限のことは進めておかないと 本当にやばくなるので、朝早く起きてマウスを作る。出来上がった探索モジュー ルの処理時間を計ると40msec！一発合格！過去の決勝大会の迷路を平均３５０ス テップで全探索を終了する。ということは、探索時間を目標3分とすると、平均2 区間／秒が探索時の目標速度となる。明日の目標は探索モジュールとドライブ モジュールの合体だ。が、朝10時から夕方6時までは野球だ！時間が欲しい！！ 体が２つ欲しい！！
帰宅時間：0時00分 マウス:4時間 睡眠:5時間 酒:0時間 野球:0時間
1998年9月18日（金）今日は酒も飲まず早く帰宅したが、マウスはお休み。
帰宅時間：21時30分 マウス:0時間 睡眠:10時間 酒:0時間 野球:0時間
1998年9月17日（木）探索モジュール作成のために一日マウス漬け。午前中は従来流の1区間進むご
とに停止し、迷路を解析しながら探索するモジュールの骨格を作った。が、どう
もそれ以上にやる気がおきない。毎回同じじゃつまらない。気分を変えるために
、昨日積み残した問題の解決に取り組む。迷っている時間はない、正攻法で取り
組むことに決定。タイヤの素材を変えることにする。買込んであったいろいろな
素材をタイヤの周りに張り付け加速試験。ありましたいいのが。目移りしないう
ちにタイヤに関するすべてのパーツを封印。今年はこれ以上タイヤに関して時間
を割くことを禁止。
気を良くして2時間昼寝。再び探索モジュールの作成に取り掛かる。気乗りし
ない方法は作ってもすぐ捨てられるに決まっている。午前中に作ったモジュール
はすべて破棄。今年は、連続探索することに決定。さっそく、モジュールの作成
にとりかかる。プログラム全体の構成を変える大変更だったが午前1時には、ほ
ぼ骨格ができあがり今日の作業は終了。迷路解析に与えられる時間は0.08秒と決
まった。明日からは迷路解析プログラムの高速化が主な課題となる。
帰宅時間：有給休暇 マウス:15時間 睡眠:8時間 酒:0時間 野球:0時間
1998年9月16日（水）久しぶりの休肝日。加速度をアップするために回路変更。しかし、タイヤのグ リップがついていけずスリップしていることが判明。スッテパーの場合1ステッ プの加速度はコイルに流す電流のみに依存する。この加速についていけないのな ら対策方法は４つ。１）電流をへらす ２）タイヤの素材を変えてグリップをよ くする ３）マウスの重量を重くする ４）1ステップを小さくする のいずれかだ 。現時点でのもっとも高いプライオリティは探索モジュールを作ること（大会６ 日前だというのに、まだ手もつけていない）なので、あまり時間をかけたくない 。一晩考えることにする。
帰宅時間：21時30分 マウス:2時間 睡眠:6時間 酒:0時間 野球:0時間
1998年9月15日（火） 今日は朝に7時半から野球。勝ちました。これで品川区ベスト８。夜は、敬老 の日ということもあって、おじいちゃんご苦労さん会。普段はビールだが、今日 はチューハイ２リットル。今日もマウスはお休み。
帰宅時間：会社休み マウス:0時間 睡眠:7時間 酒:4時間 野球:9時間
1998年9月14日(月）今日も仕事がヘビー。22時まで残業。その後、気合を入れて一杯。マウスはお 休み。
帰宅時間：00時30分 マウス:0時間 睡眠:6時間 酒:2時間 野球:0時間
1998年9月13日（日）今日はお祭り２日目。肩は真っ赤に腫れていたが気合で担ぎに行く。担いだ瞬 間激痛が走るが、不思議なもので５分もすると痛みは感じなくなる。人体の神秘 である。話しは変わるが、今日夢の中に 能登屋さん がでてきた。変わった形のマウスを見つけ騒いでいると能登屋さんがいつの まにか側に立っていた。もちろん奥さんもいっしょである。なぜこんな夢を見た のだろう。これも人体の神秘なのだろうか。
帰宅時間：会社休み マウス:4時間 睡眠:7時間 酒:4時間 野球:0時間
1998年9月12日（土）今日、明日は お祭り 。朝から御神輿の組み立てとお祭りの準備、昼は御神輿を担いで町内を1周、2 周、３周。振る舞い酒をたらふく飲んで夕方は熟睡。夜9時に起きて夕飯と申 し訳程度にマウスを1時間。予定どうりの一日でした。
帰宅時間：会社休み マウス:1時間 睡眠:11時間 酒:3時間 野球:0時間
1998年9月11日（金）久しぶりに早く帰宅でき、マウス三昧。今日は平方根モジュールを作成した。 数値演算プログラムは何も自分で作る必要はないが、マウスのプログラムは制御 命令以外は全部自分で作る主義を押し通しているのでしょうがない。MIKEシリー ズのプログラムは全てCで記述しているのだが、使っている命令は制御命令だけ if,else,while,return,break のみ あとはすべて自前の関数を使用している。理由はない、単なるこだわり 。もちろん仕事ではこんな無駄なことはしない。結局、全国大会用のマウスの構 想と このモジュールを作るだけで一日は終わってしまったが結構充実した一日 だった。
帰宅時間：18時30分 マウス:6時間 睡眠:6時間 酒:0時間 野球:0時間
1998年9月10日（木）今日も仕事が忙しく23時まで残業。居酒屋で軽く1時間。午前様。マウスはお 休み。忙しい時ほど飲みに行く回数が増える法則は健在。今週末はお祭りで御神 輿を担がなくてはならない。こうなると短時間に如何に集中できるかが今後の鍵 となる。
帰宅時間：00時30分 マウス:0時間 睡眠:6時間 酒:1時間 野球:0時間
1998年9月9日（水）今日も仕事が忙しく、マウスはお休み。帰りにすし屋で軽く一杯。このままで は東日本大会は支部サーキットのみの参加となってしまう。ピンチ！
帰宅時間：23時00分 マウス:0時間 睡眠:6時間 酒:1時間 野球:0時間
1998年9月8日（火）禁酒宣言1日も守れず。世界に向かって期限付き禁酒宣言したのに残念ながら 守ることができなかった。仕事が忙しく、今日も22時40分まで仕事、その後、ち ょと一杯 午前様。マウスはお休み。
帰宅時間：00時30分 マウス:0時間 睡眠:6時間 酒:1時間 野球:0時間
1998年9月7日（月）コーナーへの進入速度の改善に挑戦してみたが、マウスと壁を壊しただけだっ た。そろそろ探索走行のプログラムを作らなければいけない時期だが、いまいち 気乗りしない。マウスの集中するため9月9日まで禁酒することにする。
帰宅時間：21時30分 マウス:2時間 睡眠:6時間 酒:0時間 野球:0時間
1998年9月6日（日） 午前中は野球（区長杯争奪リーグ戦 １回戦 勝利！） 昼からは東日本支部定 例会、夜はマウス仲間で飲み会 今日もハードな一日でした。定例会では井藤く んのSilf-VF2と、支部サーキットのタイトルホルダーのSilf−NSの走りを見るこ とができました。 山岸くん もNEWマウスで参加。 勝負はとりあえず負けましたが有意義な定例会でした 。夜はマウス仲間で飲み会 。 野見山くん 、 井藤くん 、 福島くん 、 山崎くん 、 秋月くん と私の豪華メンバー？ ２週間後の東日本大会での再会を誓い合い、長い１日 が終わりました。
帰宅時間：会社休み マウス:2時間 睡眠:6時間 酒:2時間 野球:7時間
1998年9月5日（土） 支部サーキット専用のプログラムを作り、特訓させたが、去年の記録すら塗 り替えることができない。ブラックボックス解析プログラムがまだ完成していな いため手探りでパラメータの微調整をするが、記録は頭打ち。すでにこのマウス の限界に達しているのであろうか、不安がよぎる。今回の工夫は無意味だったの だろうか、そんなことはないはずである。頭の中を疑いと信念が交錯する。 松電子 から基板CADが届いた。複数の選択肢がさらに迷いに追い討ちをかける。今日 は寝よう。
帰宅時間：会社休み マウス:12時間 睡眠:11時間 酒:0時間 野球:0時間
1998年9月4日（金） 井藤くん 、 福島くん から果たし状が送られてきた。今週の日曜日の東日本支部の定例会で行われ る支部サーキットで勝負する。迷路の外周を2周する時間を競う競技だ。ついに 井藤くんのSilf-VF2の動く姿を見ることができるのだろうか。他人の心配より自 分の心配。現時点でのMIKE98は迷路を2周するだけでも危なっかしい。ピンチ。 本日より節酒を宣言。
帰宅時間：20時30分 マウス:1時間 睡眠:5時間 酒:0時間 野球:0時間
1998年9月3日（木） 今日はご苦労さん会でヘビーな飲み会。マウスはお休み。
帰宅時間：23時30分 マウス:0時間 睡眠:5時間 酒:4時間 野球:0時間
1998年9月2日（水） 久しぶりに早く帰宅できたので、マウスを作りに没頭しようとしたが、いま いち頭の回転が鈍い。すし屋で飲んだお酒が影響だろうか。こんな日は、無理し てプログラムを書くより、今後のためにデータをとるほうが効率がよい。気持ち を切り替えて試作機の走行時間を測定することにした。周回コースを作って、電 池がなくなるまでひたすら走らせ続ける。３セットの電池で測定。10分30秒、10 分22秒、10分33秒。計算どうり持ち時間でエネルギーを使い果たすという理想 的な結果であった。大満足
帰宅時間：21時30分 マウス:4時間 睡眠:6時間 酒:1時間 野球:0時間
1998年9月1日（火） 午前様。今日は90度旋回についてデータを集めるつもりだったが仕事の都合 でお流れ。日記を書き始めて気づいたことだが、1日を何処で区切ればよいのだ ろうか？おそらく今日の就寝は1時ごろである。今日といってもすでに9月2日。 難しい。取り合えすこの場では就寝に入った時間を1日の区切りとして扱うこと に決める。明日は朝から頑張ろう。ところで、話しは変わりますがパティオで話 題になってた電池の充電回路、私の充電回路は定電流タイプなので組電池の本数 を気にせず充電できます。ちなみにに定電流回路は普通の３端子レギュレータと 抵抗1本で簡単に実現できます。
帰宅時間：00時15分 マウス:0時間 睡眠:5時間 酒:2時間 野球:0時間
1998年8月31日（月） 日記初日。 松電子 に基板ＣＡＤの貸し出しを依頼した。東日本大会までは、MIKE98試作機によ るソフトの開発とMIKE98の開発製造が目標となる。今年のテーマは「電源の最適 化」。もともとは試作機の設計ミスで始まったこのテーマ結構奥が深く面白い。 具体的には、単三電池7本でだせる限界性能に挑戦してみる。もちろん目標は全 国制覇。マウスの構造はもっとも単純なステッパー２輪。センサーは可視光アナ ログ距離センサ。9月6日の定例会の支部サーキットで何秒だせるかが当面の課題
帰宅時間：22時15分 マウス:3時間 睡眠:６時間 酒:0時間 野球:0時間