マウス日記


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1999年 2月

マウスを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
「今日も私よりマウスを選んだわね」家族批判にもめげず驀進する我がマウス 人生
全国大会までの日々を真実のままに記録してみることにした。

1999年2月1日(月)
待ちに待ったモータが届く。これで、手元に同じような大きさのモータが4種 類揃った。マウスに最適なモータとはどのようなモータなのかを調べるため。ど うやって評価するか悩むところだが、考える前にできることをするのが私の主義 。今月は足回り強化月間にしよう。
1999年2月2日(火)
昨日届いたシナノケンシのモータを2時間ばかりあれこれいじってみた。
外観は支部標準と同じ。コストダウンのために同じ金型を使っている。モータ の逆起電力を測定。支部標準のモータ特性よりも、オリエンタルモータの特性に 近い。ここでちょっと頭の体操。ステッパーの逆起電力はどんな波形なのかを想 像してみよう。DCモータと同じように回転数に応じてDC電圧がでると答えた 人はちょっと甘い。答えは明日...
1999年2月3日(火)
ステッパーの逆起電力はsin波になります。その振幅は回転速度に比例します 。4種類のモータの逆起電力を観測してみると、同じ回転数でも振幅が違うこと が判ります。逆起電力は、軸を回転させると軸に付いている永久磁石によりコイ ルを横切る磁界が変化するため発生します。すなわち逆起電力を測定することに よりモータの巻き線数や永久磁石の強さを推測することができます。
1999年2月4日(水)
昨日は節分。かみさんが保母なのでこのたぐいの行事は毎年しっかり行う。め ざしを食べ、年の数だけ豆を食べる。年々数が増えるので食べるのが大変だ。
喉に詰まった豆をビールで押し流しマウス部屋にこもる。
さて、モータ評価の続きと思ったが、櫛迷路の姿勢制御のやり方が閃いたので 早速プログラミング。結果はNGだったが、センサの配置を変えればなんとかな るのでがないかという感触を得ることができた。手持ちの部品でなんとかなりそ うだ。やってみるか。
1999年2月5日(木)
モータを評価するために、MIKE98をMIKEシリーズの基準マウスとして使用する ことにした。
ひさしぶりに、思う存分迷路を走らせた。センサの配置に問題があることを再 認識した。今後はセンサユニットのみを改良しハードを凍結することにする。
マウスをやりつつも相撲ロボットが気になる今日この頃です。
1999年2月8日(月)
MIKE99完成。デザイン、サイズはMIKE98と同じ。昇圧回路、センサ配置がバー ジョンアップされた。どちらが優れているか現時点ではなんとも言えないが、1 年間互いに競い合わせて結論を出していこうと思う。昨年末に作った電飾はデザ インの問題であえなく撤去。韓国マウスと同じタイムをたたき出すまでお飾りは お預け!
1999年2月9日(火)
展覧会で飾られた息子の作品。タイトルは「不思議な生き物」だそうだ。マウ スには関係ない。さて、今日は某メーカに真空ポンプのカタログを頼んだ。世界 初のバキュームマウスを検討するため。相撲ロボットの世界では当たり前に使わ れているアイテムだがマウスにも使えないだろうか。とりあえず情報収集。
1999年2月16日(火)
過去の日記でMIKE99完成などと豪語してしまったが、実際のところはMIKE98の2 号機が完成とすべきだった。反省。数日前から斜め走行の修行をしている。ス テップ7までの目標をたてて修行開始。現在はステップ1。斜めに置いてスター トし迷路を壁にぶつからずに斜めに直進する訓練。秒速70cmぐらいならなら、な んとかなりそうだ。
1999年2月17日(水)
マウスの気持ちになる。斜め走行中の壁の状態を確認。今日も帰りが遅かった ので1時間ばかり迷路を眺めながら思いにふけって寝る。MIKE99の修行はお休み 。
1999年2月26日(木)
PSDセンサを購入。完成されたユニットはとっても楽。電源を接続するだけで 評価できる。距離に応じて、確かに出力が変化する。あたりまえか。ひさしぶり に、楽しいオモチャを手に入れた。

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