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1999年2月1日(月）
待ちに待ったモータが届く。これで、手元に同じような大きさのモータが4種 類揃った。マウスに最適なモータとはどのようなモータなのかを調べるため。ど うやって評価するか悩むところだが、考える前にできることをするのが私の主義 。今月は足回り強化月間にしよう。 |
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1999年2月2日(火）
昨日届いたシナノケンシのモータを2時間ばかりあれこれいじってみた。 外観は支部標準と同じ。コストダウンのために同じ金型を使っている。モータ の逆起電力を測定。支部標準のモータ特性よりも、オリエンタルモータの特性に 近い。ここでちょっと頭の体操。ステッパーの逆起電力はどんな波形なのかを想 像してみよう。ＤＣモータと同じように回転数に応じてＤＣ電圧がでると答えた 人はちょっと甘い。答えは明日．．． |
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1999年2月3日(火）
ステッパーの逆起電力はsin波になります。その振幅は回転速度に比例します 。4種類のモータの逆起電力を観測してみると、同じ回転数でも振幅が違うこと が判ります。逆起電力は、軸を回転させると軸に付いている永久磁石によりコイ ルを横切る磁界が変化するため発生します。すなわち逆起電力を測定することに よりモータの巻き線数や永久磁石の強さを推測することができます。 |
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1999年2月4日(水）
昨日は節分。かみさんが保母なのでこのたぐいの行事は毎年しっかり行う。め ざしを食べ、年の数だけ豆を食べる。年々数が増えるので食べるのが大変だ。 喉に詰まった豆をビールで押し流しマウス部屋にこもる。 さて、モータ評価の続きと思ったが、櫛迷路の姿勢制御のやり方が閃いたので 早速プログラミング。結果はＮＧだったが、センサの配置を変えればなんとかな るのでがないかという感触を得ることができた。手持ちの部品でなんとかなりそ うだ。やってみるか。 |
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1999年2月5日(木）
モータを評価するために、MIKE98をMIKEシリーズの基準マウスとして使用する ことにした。 ひさしぶりに、思う存分迷路を走らせた。センサの配置に問題があることを再 認識した。今後はセンサユニットのみを改良しハードを凍結することにする。 マウスをやりつつも相撲ロボットが気になる今日この頃です。 |
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1999年2月8日(月）
MIKE99完成。デザイン、サイズはMIKE98と同じ。昇圧回路、センサ配置がバー ジョンアップされた。どちらが優れているか現時点ではなんとも言えないが、1 年間互いに競い合わせて結論を出していこうと思う。昨年末に作った電飾はデザ インの問題であえなく撤去。韓国マウスと同じタイムをたたき出すまでお飾りは お預け！ |
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1999年2月9日(火）
展覧会で飾られた息子の作品。タイトルは「不思議な生き物」だそうだ。マウ スには関係ない。さて、今日は某メーカに真空ポンプのカタログを頼んだ。世界 初のバキュームマウスを検討するため。相撲ロボットの世界では当たり前に使わ れているアイテムだがマウスにも使えないだろうか。とりあえず情報収集。 |
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1999年2月16日(火）
過去の日記でMIKE99完成などと豪語してしまったが、実際のところはMIKE98の2 号機が完成とすべきだった。反省。数日前から斜め走行の修行をしている。ス テップ７までの目標をたてて修行開始。現在はステップ１。斜めに置いてスター トし迷路を壁にぶつからずに斜めに直進する訓練。秒速70cmぐらいならなら、な んとかなりそうだ。 |
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1999年2月17日(水）
マウスの気持ちになる。斜め走行中の壁の状態を確認。今日も帰りが遅かった ので1時間ばかり迷路を眺めながら思いにふけって寝る。MIKE99の修行はお休み 。 |
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1999年2月26日(木）
PSDセンサを購入。完成されたユニットはとっても楽。電源を接続するだけで 評価できる。距離に応じて、確かに出力が変化する。あたりまえか。ひさしぶり に、楽しいオモチャを手に入れた。 |