| 2009年9月25日(土） |
■勝利の女神降臨
今回はRoboOneとRoboOneGP in 千葉が同時開催。（＞＜）
ＧＰ選手のメタは千葉に参加。
ＧＰ選手８名がひしめく中、見事優勝。
あー 気持ちがいい。
これだからロボットはやめられない・・・・
7キロクラスのビックダイナマイザーを２回も投げたこと、クロムに投げ勝ち、アリウスにも投げ勝てたことは大きな収穫であった。
明日はマイクロママウス東日本大会。
何も準備ができていないが、今の状態のベストを尽くす、とりあえず3時間寝よう・・・勝負は午前２時からだ！ |
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| 2009年10月20日(火） |
■モーレツ（死語か・・）に忙しい
忙しい、忙しい、忙しい
10月Ｅまではモーレツに忙しい
11月から全力マウスモードと思っていたが
東日本大会： 棄権
東北大会： マウス5位 ハーフ：リタイア
なさけない。悔しい思いをするぐらいなら、
限界まで挑戦すべき
この状況下の中で今は何をすべきか・・・・
何ができるのか・・・・ |
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| 2009年10月21日(水） あと31日 （11/21試走会 11/22予選 11/23本戦) |
■23時12分20秒 帰宅
あー これじゃ ご飯食べて寝るしかない・・・
■5時2分6秒起床
夜更かしはしない主義。疲れ切った体にムチを入れてもいい結果はついてこない。
朝一番のベストコンディションの時間をマウスに割り振る。7時までマウス。あとはご飯食べてシャワーして7時半に家を出る。2時間勝負
■オドメトリ
オドメトリが流行っている。25年前にカーナビを開発したときはデットレコニングと呼んでいた。グ-グル先生に聞いてみると似たようなもんだということが判る。
よし、この2時間でオドメトリの実装するぞ
■実装完了 6時32分
実装完了。早速動かしてみる。
おーっ おもろいじゃん
と思ったのは一瞬
なんじゃこの制御は・・・・
一喜一憂。
これだからロボット人生やめられない
さー仕事、仕事。 |
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| 2009年10月21日(木） あと30日 （11/21試走会 11/22予選 11/23本戦) 断酒中 |
■3時43分15秒 起床
悔しい思いをするぐらいなら、ちょっと早起き
生活リズムをロボット人生モードに切り替える
■断酒宣言
しばらくは断酒。付き合い悪いモードになります
■講演会
来週は講演を2つこなさないといけない。
うー・・・ 忙しい。てなことを言うのはもうやめよう。頑張るのみ。
■スタック領域の確認
久しぶりにいじるソフトなので、不安要素は払拭しておく必要がある。まずはスタック領域の確認、算術ライブラリをリンクしたのでかなり厳しい。７１２５の唯一の弱点はRAMが8KBしかないこと・・・
いやいや、同じ条件で頑張っている人たちが沢山いる。
できると思った人だけが、次のステップへ行ける
がんばれ
■一服中 5時42分
空いているＲＡＭ領域は２５２バイト弱しかないことが判明。ちょっと変数を増やしたり、ちょっと関数を深くするとあっという間に破綻する大きさである。
プログラムが動かなくなったら真っ先にチェックしなくては。
■割り込み処理時間
ＲＡＭ領域も厳しいが割り込み処理時間もかなり厳しい。これではメインモジュールが動けない。 メインタスクの主な仕事は迷路解析。
３２ｘ３２の迷路を走った場合、迷路解析時間が間に合うのかめちゃ心配な値である。
さてどうするか・・・・腕の見せ所である
■あー
ホームページを更新していたら6時３３分になってしまった。あー わかっていた事だけど・・・
あと30分気合をいれる。 |
すごいらしい・・・(^^)v
あなたならどう撮ります？
スイングパノラマ 試してみてください
ちょうちんのワイヤーまで写っている(^^); |
| 2009年10月22日(金） あと29日 （11/21試走会 11/22予選 11/23本戦) 断酒中 |
■3時29分40秒 起床
目覚ましは絶対に使わない。
体が要求する分だけは必ず寝る。
ロボット人生再スタート3日目で生活リズム復活。長年築き上げてきた習性はすごい・・・・
■ＤＣモータ制御の見直しを確認
ビュンビュン走るマウスが急増している。
やばい・・・・
焦る気持ちを抑えて、基礎を積み上げる。
今日のお題はＤＣモータ制御。
先ずはトリッキーなことはしない。４つのパラメータで制御してみる。
■複雑系にしない
物事は難しく考えない。答えは常に身近にある。今までの経験と実績が裏付ける
■という事で・・・・
という事で、速度最適化制御が理論値追従型制御に戻す。
先ずはね・・・・
理論値走行もできないのに最適化走行ができるわけがない。最適化走行と称して粗を隠しているだけである。物事は簡単に考えよう。理論値を求め、徹底的に追従させる。
当たり前の事ですね・・・(^^)；
■ＦＦパラメータ調整
ＦＢパラメータを全て０にしてＦＦパラメータの調整をおこなう。
FFパラメータは2種類、速度の項と加速度の項である。加速度の項を０にして速度の項から調整① 次に加速度項を調整②
パラメータは計算で求める
この段階で機体の出来がほぼわかる
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| 2009年10月24日(土） あと28日 （11/21試走会 11/22予選 11/23本戦) 断酒解除 |
■4時51分41秒 起床
今日は知人のご家族ご不幸があったため名古屋に行く。一泊して中部大会を見学する予定。
■迷路を持っていくぞ
時間に余裕ができそうなので迷路を持っていくことにする。
しかーし、、決断するの遅かった。出発まであと30分。
バンドソーを取り出し４ｘ４の迷路を４ｘ３に切断し梱包。旅行バックぴったりサイズ。我ながら良くやった
■ＡＣアダプター忘れた
調整用迷路まで持ってきたのに、ＰＣ用ＡＣアダプターを忘れた。4時間しか調整ができない・・・
■人間ナビ
ロボワンの神、よっしーに電話。携帯で誘導してもらいＶＡＩＯ用ＡＣアダプターをゲット。名古屋は何でもあるいいとこだ。
よっしー ありがとう！
■手羽先屋三軒はしご
せっかく名古屋に来たので、大ジョッキ１杯、手羽先２皿と決めて食べ歩き敢行。
目標は５軒だったが３軒目で満腹。
大ジョッキ3杯、手羽先30本、餃子10個、ういろ2個、野菜０皿・・・・
ホテルに戻って一休みしてから続きと思ったが爆睡・・・・ 残念 |
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| 2009年10月25日(日） あと27日 （11/21試走会 11/22予選 11/23本戦) 断酒解除 |
■３時３３分起床
スーツケースに入れた４ｘ３の迷路で調整開始
■中部地区大会
マウス9位 サーキット8位 ハーフ；リタイア
何もいうことはない。今の実力はこんなもの。
まだ４週間ある。焦らず確実に・・・・
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| 2009年10月26日(月） あと26日 （11/21試走会 11/22予選 11/23本戦) 断酒解除 |
■2時24分起床
どうしても試したくなり、目が覚めてしまった。
が、結果はＮＧ・・・ 残念。寝る
■7時12分起床
さー、仕事、仕事・・・・ |
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| 2009年10月27日(火） あと25日 （11/21試走会 11/22予選 11/23本戦) 禁酒中 |
■7時30分 起床
いろいろあって生活リズム崩れる。
ふー
■歯数
歯数はデジカメで写真を撮ってパワポかなんかに貼り付けて数えると楽ですよ
まさか、j実物にマジックで印をつけて数えるなんてやってないよね・・・・ （＾＾）ｖ
もちろんノギスで測るもありです・・・
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| 2009年10月28日(水） あと24日 （11/21試走会 11/22予選 11/23本戦) 禁酒中 |
■3時34分 起床
さー マウスと行きたい所だが今日は朝から仕事
面倒な案件が3つ。今日中に終わらせなくてはいけない
■援護情報
なるほど、そういうやり方もあるのかー
なかなか自分の殻を壊すことができないでもがいていたので助かる。
貴重な情報ありがとうございます。
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| 2009年10月29日(木） あと23日 （11/21試走会 11/22予選 11/23本戦) 禁酒中 |
| 2009年10月30日(金） あと22日 （11/21試走会 11/22予選 11/23本戦) 缶ビール一本 |
| 2009年10月31日(土） あと21日 （11/21試走会 11/22予選 11/23本戦) 禁酒中 |
■8時59分起床
ふー いろいろあった一週間だった。
気が付けば土曜日。気が付けばあと3週間
■ジャイロをいじり・・・
綿谷さんに教えてもらった方法を試してみよう
目標2時間 昼前までに結果を出す
■9時06分 基板改造開始
■9時12分 基板改造終了 いい設計である
■9時14分 ハード検証ソフト制作開始
■9時46分 オシロと測定データで確認。
ハード検証完了
■9時48分 性能検証用ソフト制作開始
■10時50分測定用ソフト制作完了
■おや、何か間違っているかな・・・
120 sec Org:-1.52 New:-2.02
120 sec Org:-6.24 New:-6.96
120 sec Org: 5.26 New:-3.01
120 sec Org:-7.18 New: 4.84
120 sec Org: 0.47 New: 6.28
■20時42分 ペンディング
うーん実力不足。
今の自分には理解しきれない世界であった。
大会は終わるまで封印。次のステップへいく
== Test Gyro Drift ==
10 sec Org: 1.69 New:-0.09
10 sec Org:-0.16 New: 0.24
10 sec Org: 0.74 New: 1.66
10 sec Org: 0.74 New:-0.43
10 sec Org:-0.28 New:-0.54
10 sec Org:-0.35 New: 1.01
10 sec Org: 0.50 New: 0.00
オリジナルのやり方でも10秒間のドリフトが1度ぐらいなのでまあいいか・・・・
ようは10秒以内でゴールに入れば問題ない
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10秒間で約1度ドリフトしている |
| 2009年11月1日(日） あと20日 （11/21試走会 11/22予選 11/23本戦) 禁酒中 |
■5時58分起床
生活リズムがよろしくない。要注意。
■ジャイロ測定
== Test Gyro Drift ==
10 sec Org:-0.71 New: 0.23
10 sec Org: 0.61 New:-0.73
10 sec Org: 1.15 New:-0.05
10 sec Org:-1.60 New: 1.05
10 sec Org:-0.05 New: 0.39
== Test Gyro Drift ==
60 sec Org:-7.61 New:-1.76
60 sec Org: 3.99 New:-4.49
60 sec Org:-2.32 New:-0.10
60 sec Org:-2.24 New: 0.11
60 sec Org:-6.27 New:-3.53
10秒ドリフトでは３勝3敗 60秒ドリフトでは４勝1敗
明らかに新方式のほうがいい結果になっているが、まだ自分の中でしっくりきていない。
昨晩頂いた綿谷さんのメールが頭をよぎる。
ちゃんとやっていると思い込んでいないか？
思い込みならば机上検討ではバグは見つからない。何も考えずに平均化の回数を1回増やす。
== Test Gyro Drift ==
10 sec Org:-0.72 New:-0.13 ○
10 sec Org: 0.64 New:-0.70 ×
10 sec Org:-0.21 New:-0.04 ○
10 sec Org:-0.65 New:-0.57 ○
10 sec Org:-0.74 New: 0.02 ○
10 sec Org: 0.05 New: 0.10 ×
10 sec Org: 0.37 New: 0.72 ×
10 sec Org:-0.05 New:-1.33 ×
10 sec Org:-0.47 New: 0.04 ○
10 sec Org:-0.98 New:-0.87 ○
10 sec Org:-0.57 New: 0.61 ×
10 sec Org: 0.13 New:-1.55 ×
出だしはよかったので「おおーっ」と思ったが６勝６敗。うーーん何かが足りない・・・
== Test Gyro Drift ==
60 sec Org: 6.81 New:-7.38
60 sec Org:-5.62 New:-3.96
60 sec Org: 1.87 New:-8.85
元に戻そう。思い込みはなかったようである。
■6時31分 きりが無い
うだうだやっていても時間を消費するだけ。
8時までの1時間30分。これで最後にする
徹底的にジャイロのソフト的検討をおこなう。
■生のデータを取り込みむ
先ずはデータ収集。それぞれのモードで60秒分のデータの取り込む。データ転送が遅いので20分ｘ２ぐらいの時間が必要・・・・(^^);
専用転送ルーチン作ったほうが早いかも・・・
■7時00分
1個目データ収集終了。データを確認してみる。
あれー、エクセルのバージョンが古いので縦のデータは3200個までしか扱えない。せっかく6000個のデータを取ったのに・・・ 初歩的なミスである
■９時20分
今までの成果（右図）まとめ、資料をアップ
■9時27分
上記を考慮してプログラムを変更
== Test Gyro Drift ==
10 sec Org:-0.66 New:-0.69
10 sec Org: 0.27 New: 0.01
10 sec Org:-0.04 New:-0.24
10 sec Org: 0.19 New:-0.75
10 sec Org:-0.30 New:-0.51
== Test Gyro Drift ==
60 sec Org: 0.53 New:-0.57
60 sec Org:-0.92 New: 3.36
60 sec Org: 0.06 New:-0.59
60 sec Org:-1.02 New: 0.17
60 sec Org:-3.46 New:-0.77
60 sec Org:-1.34 New:-1.56
60 sec Org:-0.32 New:-1.78
60 sec Org:-2.09 New: 1.38
予想通り・・・・
結論
A/D 10bitじゃ精度たりねー
ADIS16100から推測するに12bitは欲しいね
■「できんのか」の練習
さーて 今日はロボスポでロボットプロレスの練習
本番は３日の草加のお祭り
忙しい、忙しい・・・・・
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①従来方式の20秒間の生データ
512.77を中心511-514の間に９９％のデータが分布している。
ドリフト係数は2e-7生データを見る限りドリフトしていない
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②データ帯域を１Ｈｚまで絞り込む
Min 512.727 Ave512..775 Max512.87
である
③最小値（青）平均（黄）最大値（紫）でプロット
2秒後の値をみるとそれぞれ4度 0.1度 -7.5度ドリフトしているように見える
ドリフトの最大の原因は実は基準値の誤差の積分値である可能性が高い
④０．２５Ｈｚまで絞る
私のマウスの場合1秒周期のシステムノイズが発生している。取り敢えず4倍の周期でジャイロの基準値を求めてみる。
Min 512,759 Ave512.775 Max512.788
⑤積分誤差
同様にMInAveMaxを基準にデータを積分してみる
当たり前といえば当たり前だが20秒後の誤差は±1.5度となった・・・ |
| 2009年11月2日(月） マイクロマウス全国大会まであと19日 国際ロボット展まであと25日 断酒中 |
■5時38分起床
昨日はロボスポで元気をもらったのでやる気復活
■ジャイロの電源周りを改造
== Test Gyro Drift ==
60 sec Org:-4.62 New: 0.51
60 sec Org:-4.62 New:-5.34
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60 sec Org:-6.99 New:-3.69
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60 sec Org: 1.98 New:-0.57
大失敗。改悪してしまった・・・
パターンカットしたので元に戻すのは憂鬱
■禁酒と断酒
禁酒と断酒の違いは
禁酒：自らの意思で呑まない
断酒；自らの意思では呑む
付き合い酒はしない
である。どーでもいいことである・・
■再測定
電源回りを強化して性能が悪化するはずが無い。
半田付け直後の測定のせいでは・・・
時間をおいてもう一度測定。
== Test Gyro Drift ==
10 sec Org: 0.47 New:-0.27
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== Test Gyro Drift ==
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60 sec Org:-1.11 New: 8.43
変わんない・・・・ 残念
■6時36分 再改修
これで元に戻らなければ悲劇である
== Test Gyro Drift ==
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== Test Gyro Drift ==
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60 sec Org:-0.27 New:-1.77
よし、よし大丈夫。逆に言えば電源回りでこんなに特性が変わる
■さてこの先どうする・・・
ジャイロのストックを調べる
ADXRS610 x1
ADIS16100 x2
ADIS16225 x1
いつの間にか買ってある。
さて、どうしよう。
答えはひとつしかないはずだが、敢えて回り道をしてみたくなる
現実逃避なのかチャレンジ精神なのか微妙である
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| 2009年11月3日(火） マイクロマウス全国大会まであと18日 国際ロボット展まであと24日 |
■草加商工会議所まつり
「めた」はＧＰ選手なので「こめた」で参加
網も「ちょこちょこ」で参加
秋晴れ野外公演
ガールーのテンカウントに涙を誘われる
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| 2009年11月4日(水） マイクロマウス全国大会まであと17日 国際ロボット展まであと23日 禁酒中 |
| 2009年11月5日(木） マイクロマウス全国大会まであと16日 国際ロボット展まであと22日 禁酒中 |
| 2009年11月6日(金） マイクロマウス全国大会まであと15日 国際ロボット展まであと21日 禁酒中 |
■遊んでみたいボード
9800円かー 手元に一台あってもいいなー
奥行58[mm]x幅48[mm
Cortex-M3(STM32 72MHｚ)
サンプルプログラムも充実
USBでプログラム書き込み
ＳＴＭ３２を最短時間で使いこなすのに必要なのはお手本プログラム。
サンプルプログラム期待しても大丈夫かな？
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| 2009年11月7日(土） マイクロマウス全国大会まであと14日 国際ロボット展まであと20日 禁酒中 |
■ブログ検討中
①過去の自分の日記を検索したくなった
②単なる現実逃避
この忙しいときにブログ化検討中
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| 2009年11月8日(日） マイクロマウス全国大会まであと13日 国際ロボット展まであと19日 禁酒中 |
| 2009年11月9日(月） マイクロマウス全国大会まであと12日 国際ロボット展まであと18日 禁酒中 |
| 2009年11月10日(火） マイクロマウス全国大会まであと11日 国際ロボット展まであと17日 禁酒中 |
| 2009年11月11日(水） マイクロマウス全国大会まであと10日 国際ロボット展まであと16日 禁酒中 |
■1時30分起床
うー忙しすぎる。趣味の時間が確保できない
大会２週間前をきったので、睡眠時間を削り始める
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| 2009年11月12日(木） マイクロマウス全国大会まであと9日 国際ロボット展まであと15日 |
| 2009年11月13日(金） マイクロマウス全国大会まであと8日 国際ロボット展まであと14日 禁酒中 |
| 2009年11月14日(土) マイクロマウス全国大会まであと7日 国際ロボット展まであと13日 |
| 2009年11月15日(日） マイクロマウス全国大会まであと6日 国際ロボット展まであと12日 禁酒中 |
■しょうもない
しょうもない、日付だけの日記になってきた
■７時44分 作業開始
広告を表示させてなくなったためか、表示が遅い、写真が簡単に貼れない。
大会が終わったらいろいろためしてみよう。
さーてと、今日の作業は「迷路データ」の保存から・・・
今頃になってこんなことをやっているようじゃ、仕事だったら大目玉
趣味の世界、マイペースでいくことにする・・・・
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■のりのり
今一番RoboOneを楽しんでいるのはこの二人だな.
のりのりです
■のりのり
今一番マイクロマウスを楽しんでいるのはこの二人だな。のりのり１号 のりのり２号
のりのりです
■ぼけぼけ
今一番、ぼーけーっとしているのはこいつだな
ぼけぼけです
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■１２時４５分 作業開始
■１４時２３分
迷路データの記録はできるようになった。
しかしこれだけでは意味がない。
次は、このデータを活用する処理を作る
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| 2009年11月16日(月） マイクロマウス全国大会まであと5日 国際ロボット展まであと11日 禁酒中 |
■プレーボーイ 今日発売
汗と涙とハイテクと…
「ロボットプロレス」オキテ破りの裏実況
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| 2009年11月17日(月） マイクロマウス全国大会まであと4日 国際ロボット展まであと10日 禁酒中 |
■FLASH ROM 劣化
あー、なんで今・・・・・
FLASH ROMが劣化したためログデータが取れな
くなった・・・・時期が悪い・・・
もともと、Ｔｙｐ以上の性能を見越して使っていたので想定済みの内容だが時期が悪い
私の場合、1msecあたり３２バイトのデータを記録し５１２バイト単位でＲＯＭに書き込む。
すなわち16msecで書き込めれば問題はない。
規格表を見ると Page Erase and Program Time
Typ 17msec Max40msec
新品の実測は
10msec: 1
11msec: 8
12msec: 543
13msec: 3536
14msec: 8
15msec: 0
16msec: 0
AVE: 12.86msec
ログデータが取れなくなった奴は
11msec: 0
12msec: 3
13msec: 5
14msec: 0
15msec: 2061
16msec: 2023
17msec: 4
18msec: 0
19msec: 0
AVE: 15.49msec
おーしっかり劣化している・・・・
時々16msecを超えてしまっているのが私にとっては大問題・・・・・
さーてと、ＲＯＭを張り替えるかー
■普通はこうする
なんてことはない、あらかじめ消しておけいい
そうすれば書き込み時間は
Typ 3msec Max 6msec
で楽勝。
でもログデータをを消すのに１２秒かかる
こんな時間、待てない・・・（＾＾）；
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