「本日入荷」この文字に冷静さを失い衝動買い
Ｍｉｎｄ Ｓｔｏｒｍｓ ２．０
MindStormsの魅惑に引き込まれていく自分を止めることはできない。
お相撲ロボットの二の舞にならないように今回の目標はただひとつ
Mind Storms Micro Mouse
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ライトセンサ
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MindStormsのライトセンサは可視光LEDを使用した反射型タイプである。
しかも、センサ出力がアナログででてくる。
センサ出力はRCX内蔵のH8のA/Dコンバータでデジタル化されプログラムで使用できる。
すなわち、マイクロマウスでよく使用されている距離センサと同じ仕様である。
そこで、ライトセンサを距離センサとして使用した場合の実力を測定してみることにする。
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測定装置
測定装置はもちろんLEGOでつくる。
LEGOの世界では長さの単位としてポッチを使うらしい。
LEGOはブロックなので凹凸がある。凸の部分をポッチという。
１ポッチは3/8inch 約８ｍｍである。
ライトセンサを１ポッチ、２ポッチとずらして測定する。
| 距離 | センサ出力 |  |
| ７ポッチ | ３９ | |
| ６ポッチ | ３９ | |
| ５ポッチ | ４１ | |
| ４ポッチ | ４２ | |
| ３ポッチ | ４５ | |
| ２ポッチ | ４８ | |
| １ポッチ | ５３ |
測定結果
測定の結果６ポッチでセンサの値は変化しなくなる。
制御の面から考えるとセンサは壁から２ポッチから３ポッチの位置がよさそうである。
さあどうしよう
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