マウスを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
「今日も私よりマウスを選んだわね」
家族批判にもめげず驀進する我がマウス 人生
世界一になるまでの日々を真実のままに記録してみることにした。
２００２年 ９月
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２００２年９月１日(日） ■東日本支部例会 東日本支部例会に参加。新作マウスもかなりの台数。参加マウス１４，５台。参加人数３０名近く。２３日の地区大会目指して、いよいよ熱気があふれ出した。 ■飲み会 例会の後は、飲み会。今回の面子は綿谷さん、松本さん、久我さん、井藤さん。 お互い初対面のはずだが、そんな雰囲気は微塵もない。インターネット時代の産物か。マウス談議と地区大会への意気込みを確認しあい解散。調子にのって分解したMIKE2002SPが壊れるというハプニングがあったが、無事修理完了。地区大会を目指す。 |
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２００２年９月２日(月） ■朝からマウス 久しぶりに朝からマウス。YOKOMOの充電機用のアダプタを作成。充電体制を強化する。 ■支部サーキット 昨日の支部サーキットの記録は１４秒台。優勝を狙うためには最低でも２秒ほどタイムを短縮しなければならない。地獄の３週間がスタートした。 |
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２００２年９月３日(火） ■タイヤ製作 昨夜から新しいタイヤを製作している。結果は明日の朝にわかるが、途中経過は思わしくない。失敗の２文字が脳裏をよぎる ■加速パラメータ 理論値と比較しやすいように加速パラメータの作り方を変更。今週末までに地区大会用の加速パラメータを決定する。 |
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２００２年９月４日(水） ■タイヤ製作 やっぱり失敗。使い物にならない。意地で今度は速硬性のシリコンで再びタイヤ作り挑戦したが、また失敗。体力も気力も限界。リタイア ■原稿依頼 ロボマガから原稿依頼がきた。仮タイトル「Metallic Fighterの秘密」。１２月に発売されるロボマガに掲載される予定。原稿の締め切りは全国大会終了４日後… ■検索 検索エンジンでシリコンタイヤの作り方を調べて出てきたのが自分の日記だった。残念。 |
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２００２年９月４日(水）−２００２年９月６日（金） ■秋田 わけあって秋田に２泊３日。生まれて初めて水平線に沈む太陽を見る。 ９月１２日修正 「江ノ島でも西伊豆でも見れるよ」という情報に納得。馬鹿なことを書いてしまった。ちょっと反省。 |
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２００２年９月７日(土）−２００２年９月８日（日） ■初心に返って 土曜、日曜で２８時間近くマウスに時間を割く。初心に返ってコーナーへの進入速度を秒速６００ｍｍに落として走行チェック。たくさんの勘違いを発見。結局エクセルを駆使して理論値を再計算。全ての走行パラメータを変更。 |
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２００２年９月９日(月） ■エントリー ９月２３日（月）に行われる東日本マイクロマウス地区大会にエントリーした。今回は２台。ＢａｓｉｃＭｏｕｓｅ と ＭＩＫＥ２００２ＳＰ。ともに支部サーキット競技とマイクロマウス競技に出場する。あと２週間、ベストを尽くすのみ。 |
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２００２年９月１０日(火） ■MIKE2002SP 旋回パターンを３つ追加。ｊこれで、コーナーの攻め方は全部で７種類となった。場面に応じて使い分ける。電池１１本はきつい。予定していたトップスピードが出ない。電池を増やすか、昇圧回路をいれるか、それとも… ■BasicMouse MIKE2002SPの調整、改良だけでも大変なのに… ホームページで公開しているソフトのまま出場する方法もあるが面白くない。明日はBasicMouseにのソフトに専念しよう。 |
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２００２年９月１１日(水） ■BasicMouse 取りあえずの目標は１５日の試走会。支部サーキット２４秒（去年の大会の５位の成績）を目指す。 |
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２００２年９月１２日(木） ■BasicMouse BasicMouseにはまっている。MIKE2002SPを調整する時間がない。共倒れにならないようにスケジュールを立て直す。２台交互にやるとパニクルのは目に見えているので、１５日の試走会まではBasicMouseのプログラム開発に専念する。MIKE2002SPは最後の一週間にかける。 |
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２００２年９月１３日(金） ■シリコン型 タイヤの精度をあげるために、タイヤ作成用のシリコン型を発注した。出来上がりが楽しみである。それまでに、ソフトを仕上げていく。 ■地区大会 山形支部から東北地区大会の開催要綱と大会ポスターが送られてきた。大会は１０月１３日。ちょうど一ヶ月後。今年は全国大会の日程が例年より早くなったため地区大会のへの出場は断念しようと思っていたが「今年も招待マウスとして井谷 優氏に参加いただきます」の一文が… 会いたい見たい行きたい… 気持ちは決まった。 |
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２００２年９月１４日(土） ■３連休 待ちに待った３連休がスタートした。明日が地区大会前の最後の支部例会。今日、明日がパシフィコ横浜でソニードリームワールド２００２。両方ともはずせない。 ■マイクロマウス中部地区大会 中部地区大会の日程が変更になっていると連絡を頂く。 「 ９月２３日 東日本地区大会」 「１０月１３日 東北地区大会・北信越地区大会」 「１０月２７日 中部地区大会」 「１１月 ４日 学生大会」 「１１月 ９日 最終予選」 「１１月１０日 マイクロマウス２００２ 第２３大会」 ■BasicMouse BasicMouseをいじるのも今日が最後。そう決めている。木曜、金曜と忙しく、まだ「その場旋回」しかできない。今日一日でスラローム旋回、斜め走行までできるようにするつもりだが、予定は未定。ベストは尽くす。 ■スランプ こんな時にスランプがやってきてしまった。ソニードリームワールド２００２に行き、帰りに横浜の東急ハンズによりシリコーンを４種類買ってきたところまではよかった。その後、何もできない。やる気がしない。気分を入れ替えようとひと寝入りするが、効果なし。結局Yahoo!オセロで時間をつぶす。 |
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| ２００２年９月１５日(日） ■スランプ２ 結局、寝たらそのまま朝を迎えてしまった。支部例会まであと４時間。困ったものだ。やるときはやる。やらないときはやらない。私のマウス人生に「中庸」という言葉はいらない。 ■支部例会 支部例会に行くたびにシリコンタイヤの欠点が気になる。MIKE2002SPは支部サーキットですら安定して走行することができなかった。大会まで後１週間。２台のマウスを調整するのは少々気が重い。 |
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| ２００２年９月１６日(月） ■最終日 大切な３連休もいよいよ最終日。昨日の支部例会後の飲み会で力をわけてもらいモチベーション回復。午前中はBasicMouseのソフトを作り、その結果をみて、今後のことを考えることにする。（午前３時に目が覚め、日記を更新している。なんだかなー） |
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| ２００２年９月１９日(木） ■いろいろと忙しい いろいろと忙しいが、2時間睡眠でロボット時間だけは、しっかり確保している。毎日すこしずつ性能は伸びてきているが、まだ勝てる気がしない。明日、秘密兵器のシリコン型が届く予定。製作には2日かかる。金曜日、土曜日に製作。日曜日に調整し、月曜日の地区大会に臨む。辛いが楽しい。 |
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| ２００２年９月２１日(土） ■タイヤ製作 シリコン型が納品された。早速タイヤを作っている。今回は具合をみるため１種類につき1個の型しか作っていないため、タイヤを2個作るのに2日かかってしまう。 ■理論値の計算 タイヤが固まるまで、ソフト作り。いままでエクセルで理論値を計算していたが、マウス自身で計算させるようにする。 ■やりすぎかもしれない 大会前はいつもそうだが、だんだんマウスの調子が落ちてくる。娘から「この間より遅い」と一言。「もっと速くなるんでしょ」今の私にはきつい一言。正直、いっぱい、いっぱいです。 ■理論値 マウスに理論値を計算させるようにしてから、さらに調子が悪くなる。どっかにバグがあるに違いない。または計算誤差の影響か。確かにエクセルの計算値と±１ぐらいの違いがある。問題なしと思っていたのが甘かったか。まだ1日ある。今日も寝れそうにない。 ■BasicMouse（１７：００） BasicMouseの調整はあきらめた。時間がない。MIKE2002SPに専念する。BasicMouseの代わりに姉妹機 MIKE2002SP-DDを参加させるかもしれない。 |
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| ２００２年９月２２日(日） ■MIKE2002SP（０３：２６） 大会参加バージョンが完成。東日本地区大会が終わるまでハードウエアの変更は禁止する。ソフトウエアはこのバージョンを保険バージョンとして、あと20時間は変更許可とする。 ■MIKE2002SP-DD（０３：２９） これよりMIKE2002SP−DDの調整に入る。このバージョンは地区大会に参加する予定は無かったが、支部サーキットの名誉を奪回するために投入する。 ■過去の成績 東日本大会 2001年：優勝 2000年：3位 1999年：3位 1998年：2位 支部サーキット 2001年：2位 2000年：3位 1999年：優勝 1998年：優勝 昨年の支部サーキットは勝ちにいったにも関らず完敗してしまった。今年の目標はずばり１１秒台。かけひきなしで優勝をもぎ取る。 ■もう寝よう（０５：１５） MIKE2002SP-DDの調整を行っているが、探索も確実にできない。ブラックボックスデータの解析が必要そうだ。ちょっと疲れたので仮眠する。 ■起床 (08:21) さあ、最終日スタート。今日の夢はもちろんマウス、マウス、マウス。壁に激突する瞬間、目が覚めた。 ■MIKE2002SP-DD (11:10) ちょっと疲れたので休憩中。探索の成功確率が８０％ぐらいまであがった。まだ、10回に2回は壁を見落とす。まだ、問題点が隠れているようだ。朝から10箇所近くプログラムを修正している。ほとんどが勘違い。いままでも、これらのバグは含まれていたが、制御でごまかされていたようだ。まだ斜め走行は全然だめ。要調整。休憩後は支部サーキットモードを大会モードに調整する予定。 |
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２００２年９月２３日(月） ■いざ出陣 完璧ではないが、現状でのベストな状態にセッティング。BasicMouseは欠場。MIKE2002SPはマイクロマウス競技。MIKE2002SP-DDは支部サーキットに参加させる。予定… ■やるだけやったが結果はついてこなかった。 人生こんなもんだ。RoboOneで運を使いすぎた。 マイクロマウス競技では第２走行が全て壁に激突。探索走行の時出した３３秒という記録で終わった。競技会終了後、別経路で走らせて見ると８秒４で完走。どうやらバグがあるらしい。この記録が本番で出たとしても優勝した井藤くんの７秒９にはとおく及ばない。おそるべし。 自信を持って参加した支部サーキット競技。自己記録１３秒２、日本記録１２秒９を破るべく全国大会用マウスを投入。結果は１１秒９ 目標どおり。ところが、またしても井藤くん、１１秒１。負けたー 人生こんなもんだ。実力でも完敗だ。 ■恐るべし、ベテラン新人 松本さん、米さん、綿谷さん、他にもたくさんの新人が参加。みなさん半端じゃない。下の写真は彼らの作品。既に斜め走行も自分のものにしている方も… 恐るべし。 ■恐るべし、こうへいさん 名古屋から見学に来た、こうへいさん。しかも日帰りで。恐るべし。こうへんさんの見ている前でもっとビシッと走りたかった… 私も中部大会を見に行こう。（ちなみにこうへさんは私の餃子の先生でもある） |
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２００２年９月２８日(土） ■俺の餃子 今日の夕飯は私の作った餃子。今月に入って３度目の挑戦。焼き方はバッチリマスターした。問題は味。初回は肉餃子。前回は白菜とキャベツの２種類を作り味比べ。今回はニラの量を調整。分量がだんだんわかってきた。今回は餃子４８個作ったが、目標どおりピッタリ。具の量と皮の枚数がドンピシャ。気持ちがいい。問題の味は… ちょっとごま油の量が多かった。生姜がまだすこし多すぎるような気がする。肉の味付けはまだまだ。 ちなみに、好きでやっていることは家事手伝いに勘定されない。 |
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| ２００２年９月２９日(日） ■探索走行 今年から、エキスパートクラスの競技時間が５分になった。迷路探索が終了できるか心配である。そこで過去の全国大会迷路の探索時間を調べてみることにした。 方法は簡単である。壁情報をセンサから読み込む部分を、あらかじめ憶えさせておいた過去の大会の迷路情報から読み込むように修正するだけである。 BasicMouseの場合は１５６７行目の if ((mx==0) && (my==0)) wall = 0x0fe; else wall = get_wall_data(); を if ((mx==0) && (my==0)) wall = 0x0fe; else wall = get_wall_data_from_map_data(); とすればよい。もちろんget_wall_data_from_map_data()という関数は作らなければならい。このモジュールが必要になった人は既に初心者のレベルではないので解説はしない。 さて、話を戻す。暇に任せて、過去２２回の迷路全てを走らせてみた。もちろんバーチャルである。なるほどー。少し工夫が必要そうである 時間配分としは、調整２０秒、探索２分４０秒。チャレンジ走行３０秒ｘ４回。チャレンジ走行の実走行時間は１５秒ぐらいなので、残り１５秒でマウスの回収、タイヤ清掃を行わなければならない。ピット技術も重要になってきた。 ここまで書いて、むなしくなってきた。戦略より、もっとマウスの走行安定性を高めなければ意味がない。東日本地区大会の悪夢は繰り返してはいけない。 |
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