マウスを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
「今日も私よりマウスを選んだわね」
家族批判にもめげず驀進する我がマウス人生
世界一になるまでの日々を真実のままに記録してみることにした。

人間型ロボットを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
よせばいいのに趣味を増やしてしまいた。
「今日も私よりメタちゃんを選んだのね」
日本一に輝いたMetallic Fighter。次の目標は世界制覇。

２００３年５月１日（木）
■スランプ（８：００） 　肝心な時にスランプ。考えがまとまらない。やる気がおこらない。こういうい時は、ボケーっとしているのが一番だが、明後日はＲｏｂｏＣｕｐ。早朝の電車で新潟入りする。まいったなー。
■またですか？（１３：００） 　再び足裏を作る。 　「またですか？」足裏です。(^o^); 足の形状が決まったので同じ形状でノンスリップタイプも用意することにした。スリップタイプとノンスリップタイプの比較が簡単にできるように新規作成。塗装ついでにＭＦをばらしてお化粧なおし。 　おいおいあと２日だぜ！ ■調子悪し（１５：４２） 　調子が悪い時は知的作業はできない。ひたすら体を動かす。作った部品は８個、切断、穴あけ、やすりがけ、中性洗剤で洗ってＭＦカラーに塗装だ！楽しい！おやっ、もう作る部品がなくなった。 　がーん。またソフト作りだー
■足裏完成（１６：１９） 　塗装が終わったら、あとはゴム貼り。マウス用のタイヤ作りのノウハウが生かされる。ボディーはＭＦカラー。足裏の見えない部分は秘めたる闘志をあらわすワインレッド。　ちょっとお洒落でしょ ■刺激（１６：４４） 　マウス仲間からメールをもらう。添付ファイルをみてビックリ。やる気倍増。感謝。 　今日は作業の合間を縫ってホームページを更新している。最後の部品の塗装が乾いたようだ。さあ次は組立だ。作業にメリハリをつけるために組み立て終わったら　風呂入って寝よう。
			■リニューアル終了（１８：４９） 　「前と同じじゃん」　そんなことはありません。 ほら、あそことあそこ...　やっぱ同じかなー。
２００３年５月２日（金）
■現実逃避 　昨日の夕方からホームページのリニューアルを行っている。俗に言う現実逃避。何もこんな時にと思う反面、こういう時だからこそできるのかなとも思う。都合のいいように考えよう。 ■エール第２弾 　マウス仲間からエールをもらう。うーんすごい。みなさん着々と新作を作っている。しかも２０年の歴史が作った固定概念を打ち砕いている。スランプだなんて甘えている暇はない。さっさ片付けてマウス活動を復活しないと時代から取り残されてしまう。今日は小用で午前中２時間と夜しか作業ができない。効率的な活動を行おう。メカ関係はフリーズ。モーション作成のみに全ての時間を割り当てる。 ■作業メモ 　歩行速度は現時点では６ｃｍ/秒がやっと。これじゃあ相手にならないなー。困ったものだ。とっくにタイムリミットは過ぎているので他のモーションを仕上げることにする。妥協。前進歩行ＯＫ、仰向け起き上がりＯＫ、うつ伏せ起き上がりＯＫ、前転ＯＫ、後転ＯＫ、階段昇降ＯＫ。あとはサイドステップと旋回、後進を確認すれば、残りのモーションは時間が許す限り気力だけ作れる。頑張れ、頑張れ。 ■足裏 　足裏が小さいっていいなー。第３回大会の時は競技にあわせて足裏を変えていたが、今後は一種類の足裏で全種目を制覇したくなってきた。確かに足裏が小さいと転びやすいが、足裏を大きくすると技術の進歩を止めてしまう恐れがあることに気づく。数日前までは前転、後転のためには巨大な足が必須と考えていたが、間違っていた。第４回の目標がおぼろげながら見えてきた。小さい足裏で倒れにくい機体を作ること。たぶん．．．　ルール尊守かプライド尊守か。春風に心が揺れ動く。 ■時間切れ 　明日は５時起き。時間切れ。もう荷造りをしよう。あとはホテルでモーション作りをしよう。今日も一日いろいろあったなー。
２００３年５月５日（月）
■RoboCup 　いろいろと勉強になった大会でした。結果は　ＰＫ戦は優勝　フリー演技は準優勝。よかったよかった。トロフィーはサッカーボールを型取ったクリスタル調のもの。うれしい。頑張った甲斐がありました。 　ホテルでは毎晩、ＭＦの治療。会場では競技直前までリハビリ。厳しい大会でした。 　一番の原因は補修部品を持っていくのを忘れたためでした。ちょこばさんから部品を譲り受けなかったら、今回の優勝は無かったでしょう。お世話になりました。 　それでも部品が足りなくなったため可動範囲の広い関節の部品と、可動範囲の狭い関節の部品を入れ替えるなどして工面しました。あーしんどかった。
２００３年５月９日（金）
■無線ユニット 　Metallic Fighter の無線ユニットはラジコンのものを流用している。受信機はランドセルユニットの中に搭載されていて、用意に無線周波数を変更できるようになっている。（左写真）周波数はラジコンの地上波用の４０ＭＨｚである（バンド７１，７３，７５）。受信機はＧＷＳ社のＧＷＲ−６Ｎ。水晶はＳＡＮＷＡのものを流用している。 ■電源ユニット 　電源は２４分の１のラジコン自動車用のもを流用している。電圧は６Ｖ、容量は１１００ｍＡｈである。この電池１本で２０個のラジコンサーボ（ＨＳ−５６４５ＭＧ）とＣＰＵユニットを動かしている。充電器はＢａｓｉｃＭｏｕｓｅで紹介したものを流用している。
２００３年５月１０日(土）
■ぼろぼろ 　サッカーは格闘技。ＲｏｂｏＣｕｐから帰ってくたMetallic Fighterは満身創痍。関節の脱臼4箇所。神経切断2箇所。（脱臼：サーボモータ内部のギアが破損して正常に位置決めできない状態　神経切断：サーボへの信号線が途中で断線してしまい、姿勢によってサーボが動いたり動かなくなったりする厄介な状態）　よくこんな状態で最後の演技をしたものだ。普通ならあきらめて棄権していただろうな。バーニング宮田くんの必死な姿が私のモチベーションを維持してくれました。 ■年齢差 　宮田君は大会中、徹夜３連荘（ぐらい）。若いなー。集中できる人はのびるなー。私もついていくぞー思ったが歳が１４も違うとさすがに．．．マイペース、マイペース。　そー言えば　脅威的に進化していっている九州大学ヒューマノイドチームとは２４ぐらい違う．．．　体力の差は経験でカバーか．．．　いや、いずれメッキははがれる。　やっぱり努力、努力、精進、精進。 ■2325-R 　九州大学ヒューマノイドチームのロボットはすごい。第3回大会の時、拝見したが作りがしっかりしている。さすが機械航空工学科である、リーダーの古賀さん、網野さんはバーニング宮田さんクラスの猛者である。（網野さんはアミノ酸だとういうことに気付く。燃焼系だ）。公開されている動画を拝見すると、「しっかりとした作り＋運動能力」になっている。運動能力は既にＭｅｔａｌｌｉｃ　Ｆｉｇｈｔｅｒを超えている。恐るべし。楽しみが増えた。
■さあ治療開始 　サーボモータが送られｔきた。感謝。さあ今日は朝からロボット三昧だ。とにかくＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒを治さねば。因みに息子は野球で骨折、昼前に病院に行く。 ■肩 　一番壊れやすいのは肩。白い丸いサーボホーンの時はサーボホーンのセレーションが坊主になった。強化目的でサーボホーンをメタルタイプに交換。今度はギアが坊主になった。メカは必ず壊れる。壊れる場所を作っておくことは大切。サーボホーンを消耗品にしよう。在庫がたくさんある赤のサーボホーンで作り直し。　モーションも全て作り直し。ロボット作りはエンドレス。
２００３年５月１８日(日）
Ｍｅｔａｌｌｉｃ　Ｆｉｇｈｔｅｒの成績は予選１位　本選３位でした。１位は韓国のTyphoon（写真上）　２位はおなじみMajingaa。　偶然にも決勝も３位決定戦も韓国対日本　大変盛り上がりました。１位のＴｙｐｈｏｏｎの射程距離は３０ｃｍ。バネの力でパンチをくりだす。恐るべし。
■アジア大会観戦記１ 　いやー、面白かった。参加台数は約２３台。日本からは８台のロボットが参加した。第３回ＲｏｂｏＯｎｅ大会からわずか２ヶ月ちょっとだが日本チームは驚くべき進化遂げていた。また、韓国チームのトップクラスと日本チームに実力の差が無いことも確認できた。本当に有意義な大会であった。
■アジア大会観戦記２　Ｔｙｐｈｏｏｎ 　写真右が第１回アジア大会を制したＴｙｐｈｏｏｎである。この間合いから攻撃を行うことができる。腕はワイヤを巻くことで縮む。この時にバネにエネルギーが蓄えられる。（写真左上）　次に反動をキャンセルするために重心を一気に前に移動する。足についている電池がバランスをとる上で重要な役割を果たしている。(写真右上）　照準があうとバネに蓄えたえエネルギーを一気に解き放つ。アームは約２０ｃｍ伸びる。(写真左下）　崩れ落ちる相手。Ｔｙｐｈｏｏｎの姿勢はほとんど変わっていない。(写真右下）　日本の大会では、あまり見かけない攻撃力を重視したロボット。新しい風となるのか．．．
■アジア大会観戦記３　観客 　観客の応援はすごかった。リングを三重四重に取り囲み、声を出しての応援。「頑張れ！」と言っているだけでなく「右に行け」とか「そこだ！！」などと言っているらしい。選手、観客が一体化した会場は興奮のるつぼ。あー面白かった、怖かった。試合が終われば割れんばかりの拍手の渦。　会場にいた全ての人が楽しい時間を共有できた大会でした。
■アジア大会観戦記４　予選 　予選は無線操縦なしで自動でデモを行う機体が韓国チームを含めてかなりあった。もうオートデモは普通の技術となった。進化し続けるRoboOne戦士。第４回大会はどんな大会になるのであろう。想像もつかない。

２００３年５月２４日(土）
■ＲｏｂｏＯｎｅ 　ＲｏｂｏＯｎｅは今までにない競技会である。マイクロマウスのように２０年間ほとんどルールの変わらない競技会もあれば、ロボコンのように毎年まったく違う競技になる競技会もある。ＲｏｂｏＯｎｅは回を重ねるごとにルールが少しずつ難しくなる競技会である。第１回大会で優勝した藤野さんの機体は屈伸ができなかった。そこで第２回から屈伸ができることというルールが加わった。　第２回大会で優勝したＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒは横歩きができなかった。そこで第３回からボックスダンスが加わり横歩きが必須となった。第３回大会で優勝した菅原さんのＡＤＯは歩行が若干遅かった。　そこで第４回大会から歩行のルールが厳しくなった。　共通して言えるの不可能な技術を要求しているのではないことである。第１回大会からすでに屈伸ができる機体はあったし、第２回大会で横歩きができる機体は何体もあった。また第３回大会で第４回大会の規定を満たす機体もたくさんあった。ようは、「優勝した機体のままじゃ参加できないよ。もっといいロボットを作ってきなさい」ということである。ＲｏｂｏＯｎｅ参加機体がすさまじい勢いで進化しているのも、単に創生期の大会という理由だけでなく、主催者側のうまい運営があるからだと思う。　手のひらに乗るか乗らないかは参加者の自由である。 　アジア大会が終わり、この１年間を振り返ってみるといろいろなことを思い出す。一番収穫は多くの人と出会い、友人になれたことである。そして今、確実に成長した自分を感じとることができることである。 ■アジア大会観戦記５ 　九州大学ＨｕｍａｎｏｉｄＰｒｏｊｅｃｔのホームページでアジア大会のレポートが公開されている。 「皆さんの話は本当にためになります．経験の差かな．歳の差かな．」この一節、なんか引っかかるなー。(^o^);
■ＭＯＤＥＬＡ 　柴田君に刺激を受け５ヶ月ぶりにＭＯＤＥＬＡを動かす。やりだすと面白い。リハビリにサーボブラケットプレートを作る。Ｈｉｔｅｃサーボの取り付け穴は馬鹿でかいため、ブラケットからサーボを外すたびに原点がずれていた。このプレートでブラケットとサーボの取り付け位置が一定になるようにする。 　小人くんたちが働いている間はひたすら寝る。エネルギー充電モード。
■アジア大会観戦記６　打ち上げ 　アジア大会後の打ち上げは楽しかった。日本チームの参加者全員と韓国のスタッフと料亭のような高級焼肉屋で打ち上げ。お座敷は貸しきり状態。宴会部長の菅原さんを中心に話題、芸が途切れることはありませんでした。食った食った飲んだ飲んだ。お勘定はもちろん賞金から．．． 　そー言えば、最後の記念撮影の時に主藤さんに怒られたような気がする．．．　びびったぞ
■アジア大会観戦記７　マジンガア 　マジンガアは本物だった。ホテルで挨拶を交わしたとき最初は誰だかわからなかった。初めて素顔の製作者を見る。今回もコスチュームの用意はしていたようだが、時間が無く着替えられなかったようだ。変身していたら優勝していたかもしれない。 　マジンガアは韓国でも有名らしく、韓国のロボット雑誌に掲載された第３回RoboOne大会の記事を見るとでかでかとマジンガアの写真が掲載されていた。羨ましい。 　本題に戻るがマジンガアの強さは本物であった。相手を倒せるパンチを持っていた。恐るべし。強さの秘密は、やはり製作者の意気込み。今回は二人での参加でしたが、正に名コンビ。打ち上げでも二人の名コンビぶりは遺憾なく発揮されていました．．．
２００３年５月２５日(日）
■頑張る小人たち 　来月からマイクロマウスに専念すために移行期間に入った。今回はＭＯＤＥＬＡを駆使したマウスを作るつもりである。ＭＯＤＥＬＡのノウハウを養うためにＭｅｔａｌｌｉｃＦＩｇｈｔｅｒの剛性を強化する作業に入る。作事から作った部品の種類は４種類。２２個の具品を作っている。小人たち（ＭＯＤＥＬＡ）大活躍である。写真は足のヨー軸の強化サーボホーン。ＡＢＳに純正のサーボホーンをはめ込んで作っている。 ■アジア大会観戦記８　FD-kai 　下平さんのＦＤ−Ｋａｉ。名前の通りＢｅｓｔＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙのＦｒｅｅｄｏｍを改造した機体であるが、Freedomの面影はない。完全にオリジナルな機体に仕上げている。すばらしい。 　予選演技はオートモード。敬礼から始まり様々な演技をする。かっこちいい。 　そー言えば、マジンガーもＦｒｅｅｄｏｍを改造した機体である。両方の機体ともベースの機体を知り尽くし、オリジナルのアイディアで味付けすることによりまったく違うものに進化させている。いいなー　こういうの。
■アジア大会観戦記９　Lilac2-G 　柴田さんのＬｉｌａｃ２−Ｇ。エアーシリンダから繰り出させる強烈なパンチが売り。機体はＭＯＤＥＬＡを駆使して作っている。可動部の構造や腕の機構等、参考になる要素が随所に織り込まれている。プロの一品。 　パンチばかりでなく、足を高くあげての歩行も安定している。これからの進化が楽しみである。 　製作者は、この機体を透明の収納ケースにいれて（５０ｃｍ四方）機内持ち込みしたつわものである。私のＭＯＤＥＬＡのの先生の一人でもある。
■アジア大会観戦記１０　QUICK TURN 　宮田さんのＱＵＩＣＫ　ＴＵＲＮ。名前の通り高速旋回が売り。足裏のヨー軸に回転軸があり、片足に重心を移動させた状態で高速旋回することができる。第１回大会準優勝のＹＲＣドムの動きを連想させる。第３回大会では予選３３位だったが、機体の安定度がまし歩行性能が向上している。今後の成長が楽しみである。
■アジア大会観戦記１１　レベルアップ 　参加台数は２３台であったが、その中で倒立（３点倒立、頭だけ倒立）をするロボットが３台。前転または後転ができるロボットが３台。寝返りが打てるロボットが１台あった。第３回大会で吉村さんが３点倒立をしたときは驚いたがわずか３ヶ月キャッチアップされている。恐るべし。第４回大会はいったいどんなロボットが出てくるのであろう。 ■アジア大会観戦記１２　写真 　掲載の一連写真はビデオからキャプチャしたもの。選手として参加しているため、自分の競技の前後の写真や動画がまったくない。肝心のトーナメント表や予選順位のメモない。残念。しょうがないか．．．　公式ホームページに掲載されるのを待とう。
２００３年５月２６日(月）
■レポート 　バンダイロボット研究所で第１回ＲｏｂｏＯｎｅ　ＡＳＩＡのレポートが公開されている。写真欲しいなー。
２００３年５月２７日(火）
■ＭｉｃｒｏＭｏｕｓｅ 　このホームページを立ち上げたきっかけは、一人でも多くの方にロボット作りの楽しさを伝えることができたらという想いからでした。これからもこの活動は続けていきたいと思います。末永くよろしくお願いいたします。 　さて、６月から再開するマウス人生。助走開始。イメージを図面化する。考えるだけならただ。好きなだけやる。ＭｉｃｒｏＭｏｕｓｅの楽しいところは、ルールが明確なことと、安く作れること。そして車輪型ロボットノウハウが凝縮されているところ。高校生から社会人まで同じ土俵で戦えるところが魅力。やめられない。
２００３年５月２８日(酔）
■オプティカルセンターポンチ 　Ｊｉｎさんのところでオプティカルセンターポンチの個人輸入代行が再開した。道具箱の仲間に加えておくことを強く勧める。レンズで拡大しながら位置を合わせて、センターポンチを打つだけのものであるが、私の場合、穴の加工精度がビックリするぐらい向上した。ちょっと面倒だが、それに見合った結果が残せる。いい道具ですよ。
■挑戦状 　挑戦状を頂く。いいなーこういうの。 ■酔曜日 　今日は久しぶりの飲み会。全身アルコール消毒する。ついでに頭もアルコール消毒する。
■ヨー軸の強化 　昨日作った部品で脚を組みなおす。がたも無く気持ちがいい。この作業でまたサーボの原点がずれた。いい加減にオフセット調整機能を追加しよう。３０分もあればできると思うとついつい後回しにしてきた。どうせ作るなら最初から作ればいいのに．．．　後悔先に立たず。　はいはい、わかってます。 今月もあと４日。残された時間をのんびりと楽しむ。
２００３年５月２９日（木曜日）
■ひたすら配線 　左腕の断線が再発。またかー。第２回ＲｏｂｏＯｎｅ，ｖｓ川崎ロボット、ＲｏｂｏＣｕｐ，ＲｏｂｏＯｎｅ　ＡＳＩＡ大会と戦い抜いたＭｅｔａｌｌｉｃ　Ｆｉｇｈｔｅｒはぼろぼろ。覚悟を決めて配線をやりなおすしかない。 ■バンドソー 　知人がバンドソーを購入。早速切断写真を送ってきた。最初に切ったのは缶ビールかー。やるなー。ところでこの写真、切断しきっていないところをみると、切断面がずれたな。修行が足りん。(^o^); 　ちなみに私はバンドソーを持っていない。欲しい．．．羨ましい．．．
２００３年５月３０日（金曜日）
■飲み会 　今日は久しぶりに焼肉屋で飲み会。全身アルコール消毒する。ついでに頭もアルコール消毒する。
２００３年５月３１日（土曜日）
■打ち上げ 　今日は久しぶりにＲｏｂｏＯｎｅ仲間と飲み会。全身アルコール消毒する。ついでに頭もアルコール消毒する。 ■東日本支部例会 　明日は東日本支部例会。井藤さんも参加する予定。私も参加の予定。いよいよ明日からマウス人生復活。１ヶ月勝負。明日は久しぶりにＭｏｕｓｅ仲間と飲み会。全身アルコール消毒する。ついでに頭もアルコール消毒する。十分消毒できたはずなのでしばらく禁酒。

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