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Metallic Fighter |
SDR-4X(SONY) |
SDR-3X(SONY) |
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2002.1−2003.5 |
2002.3 |
2000.11 |
CPU |
SH2/7046 |
64ビットRISCプロセッサ(×2) |
64ビットRISCプロセッサー (×2) |
主記憶装置 |
!Mbit EEPROM |
64MB DRAM(×2) |
32MB DRAM (×2) |
オペレーティングシステム |
オリジナル |
Aperios(ソニー独自のリアルタイムOS) |
Aperios(ソニー独自のリアルタイムOS) |
ロボット制御アーキテクチャー |
オリジナル |
OPEN−R |
OPEN-R |
制御プログラム供給媒体 |
RS232C |
16MB メモリースティック |
16MBメモリースティック (×2) |
関節自由度 |
腕部:4自由度 (×2)
脚部:6自由度 (×2)
(合計20自由度) |
首部:4自由度
胴部:2自由度
腕部:5自由度(×2)
脚部:6自由度(×2)
手部:独立5指(×2)
合計38自由度 |
首部:2自由度
胴部:2自由度
腕部:4自由度 (×2)
脚部:6自由度 (×2)
(合計24自由度) |
測距センサ |
なし |
赤外線方式: 頭部x1、両手x2、計3 |
赤外線方式測距センサー |
加速度センサ |
体幹: X,Y/2軸 |
体幹: X,Y,Z/3軸、 両足: X,Y/2軸 |
2軸加速度センサー |
角速度センサ |
なし |
体幹: X,Y,Z/3軸 |
2軸角速度センサー |
足底センサ |
なし |
力センサー(片足4 x 2 = 計8) |
コンタクトセンサー (×8) |
温度センサ |
なし |
外部用(×4)、内部用(×2) |
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頭部 |
なし |
感圧ゴム |
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取手 |
なし |
シートスイッチ |
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両手 |
なし |
シートスイッチ(×2) |
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両肩 |
なし |
タクトスイッチ(×2) |
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画像入力 |
なし |
11万画素1/5 インチCCDカラーカメラ(×2) |
18万画素1/5インチCCDカラーカメラ |
音声入力 |
なし |
マイクロフォン(×7) |
マイクロフォン (×2) |
音声出力 |
なし |
スピーカー |
スピーカー |
入出力部 |
なし |
PCカードスロット(タイプII) (×1)メモリースティックスロット
(×1) |
PCカードスロット(タイプII)
メモリースティックスロット (×2) |
目 LED |
なし |
4096色( RGB 各16段階の組み合わせ) |
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耳 LED |
なし |
1色 16階調 |
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パワー LED |
1色(過電流が流れると点灯) |
2色(同時点灯で3色)、動作・充電状態表示 |
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歩行速度 |
3.6m/分 (6cm/秒) |
最高 約 6m/分 (不整地面) 歩幅:10cm、歩行周期:1.0秒/歩)
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最高 約 20m/分 (水平・平坦路面)歩幅:6.5cm、歩行周期:0.20秒/歩)
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約15 m/分 |
不整地歩行能力 |
平坦度:3mm凹凸路面 |
平坦度:10mm凹凸路面
(すべりなし条件下において) |
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斜度:約10度までの傾斜路面
(すべりなし条件下において) |
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質量 |
2500g(バッテリー込み) |
約 6.5Kg (バッテリー、メモリー搭載時) |
約5.0kg(バッテリー、メモリ搭載時) |
外形寸法(高さ・幅・奥行) |
約 400x230x140 mm |
約 580 x 260 x 190 mm |
約500 x 220 x 140 mm |