マウスを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
「今日も私よりマウスを選んだわね」
家族批判にもめげず驀進する我がマウス人生
世界一になるまでの日々を真実のままに記録してみることにした。

人間型ロボットを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
よせばいいのに趣味を増やしてしまいました。
「今日も私よりメタちゃんを選んだのね」
日本一に輝いたMetallic Fighter。次の目標は世界制覇。

２００６年３月１０日（金）
■始動 さあ、はじめるぞ。大会まであと１週間。時間はたっぷりある。今回はＭＦ専用ブラケットを卒業して、全て自分で作る。祭りは始まった。優勝目指して全力で走りぬける。 ■韓国大会 　しまった。申し込みメールがメールの山に埋もれていた。しょうがない・・・　自宅のメールは１００：２の割合で無関係メール。呑んだ後のメールチェックは要注意。 ■禁酒宣言 　禁酒宣言は空しいのでしない。その代わり、呑み会制限。大会までの呑み会は一回以内。 ■２３時帰宅 　呑んでしまった・・・・
２００６年３月１１日（土）
■６：０３起床 　この２日間が勝負。スペシャルモードで戦う。 　朝起きると予定通り小人さんたちは１つ目の部品を削りだしてくれていた。これから４８時間フル稼働してもらう。やるときはやる。 ■韓国大会 　韓国大会に参加できることになった。久々にメールを見て叫んでしまった。今月の目標はクリアになった。時間は限られている。迷っている暇はない。自分を信じる。
■６：３９腕関節Ａ削りだし開始 　削っている間に太ももで図面を引くぞ。 ■７：３０削り出し終了 　途中でＡＢＳが溶けてエンドミルに絡みつく事故が発生。仕上がりはいまいち。削り直すことも考えたが先に進む ■７：３５腕関節Ｂ削りだし開始 　同時に足裏の設計に入る。用意する足裏は２つ。それぞれの足裏の名称は「プライド」と「ルール」。
■足裏の規定 長さ５０％、幅３０％、最大長１３０ｍｍ ＭＦ９の足の長さは２７５ｍｍ。長さ１２５ｍｍ幅６４ｍｍ最大長１２９ｍｍで設計。 ■８：４０削りだし終了 ■８：４５左足裏１２５ｍｍ削りだし開始 　さあ、次は胴体の設計だ。
■胴体前設計完了 　胴体は７種類のパーツで構成する。７分の１設計完了。そー言えばまだ朝飯をを食べていない。足裏の削りだしは時間がかかっている。まだ終わる様子はない。 ■９：４２削りだし完了 ■９：４７右足裏１２５ｍｍ削りだし開始 　さあ、この間に朝飯を食べよう。足裏は左右対称なので切削時間は同じはず。１０：４４終了予定。
■１０：００朝食終了 　さあ、胴体の設計の続きだ。 ■１０：４４削りだし完了 ■１０：５５右太もも削りだし開始 　引き続き胴体の設計 ■１１：４３削りだし完了 ■１１：４７左太もも削りだし開始
■１２：３２胴体の設計完了 　ＣＰＵボードの大きさが決定。ＣＰＵボードは今夜作る予定。次は手の設計に入る ■１２：３７削りだし完了 ■１２：４７頭部固定パネル削りだし開始 　何も考えずにもくもくと作業 ■１３：１３指の設計完了 　これで装飾パネル意外の図面は全て完了。装飾パネルの削りだしは明日の予定。図面は夜中に書くことにする。 　さあ次は部品のやすりがけだ。
■１３：２０削りだし完了 ■１３：２２股パネル切削開始 ■腹減った 　気がついてみれば昼飯を食べていない。誰もいないので自分でつくるしかない。腹が減って作る気力もない。そう思うと余計腹が減る。困った、困った。 ■１３：５０削りだし完了 ■１３：５２ＣＰＵ基板取付けパネルの切削開始 　引き続き削りだした部品のばりとり ■１４：１５削りだし完了
■１４：２３電池押さえパネル削りだし開始 　日が沈む前に塗装までいきたい。飯抜きでバリ取り継続中。 ■１４：４０削りだし完了 ■１４：４５腕押さえパネル削りだし開始 　黙々と作業中。腹減りのピーク超える。体力消耗モード。 ■１５：１６削りだし完了
■１５：２４ＣＰＵ保護パネル削りだし開始 ■１５：４３削りだし完了 ■１５：４７胸プレート１削りだし開始 ■１５：５８削りだし完了 ■１６：０２胸パネル２削りだし開始 ■１６：１８部品洗浄完了
■１６：２５塗装完了 　シンナー中毒でボロボロ。再び腹が減り始める。とりあえず主要パーツの塗装が予定通り日が沈む前に完了。これで夜中に組み立てられる。 　本来なら、仮組みをしてから塗装だろうが、そんなことは言ってられない。 　常識を否定して初めて優勝への道が切り開けると信じている。 ■１６：２６削りだし完了 ■１６：３１指パーツ削り出し開始
■１７：００昼食 　ようやく、昼食。 　１０分で完食。指が削れるまで小休憩。
■１７：１５削りだし完了 　指パーツは結構時間がかかった。これで今日予定していた削りだし作業は終了。 　予定通りいくと気持ちがいいものだ。 ■１５：３７塗装完了 　指パーツの洗浄塗装が完了。ふーーっ　っといった感じである。 　次はＣＰＵボード用のユニバーサル基板の切り出しである。 ■夕飯 　夕飯はどーしよう。とりあえず１８：００まで休憩。ビールが効いた・・・
■KRS-4014HV RED VERSION 　新型メタのアクチュエータはＫＲＳ−４０１４． トルクも魅力的だが、それ以上に可動動角にほれ込んだ。可動角　２７０度。この世界が作り出すモーション。楽しみである。 　フルスクラッチで新型メタを作る気になったのも、このサーボと出会ったからである。昨年末、ボーナスを握りしめて、額に冷や汗を流しながらこのサーボを買った。このサーボでもう一度、あの感激を味わいたい。。
■１８：５２基板の切り出し完了 　これで音の出る作業は終了した。あとは組み上げて物理的に矛盾が無いことを確認する。 ■最高のキャンバス 　ユニバーサル基板は最高のキャンバス。ここにどんな絵を描くかが腕の見せ所。さあ、長い夜の幕開けだ・・・
■１９：２４夕飯 　夕飯は、春キャベツサラダサンドとファンタグレープ。なつかしい気分に浸る。本当はファンタオレンジが飲みたかったが売っていなかった。　チーズ蒸しパンも食べたかったのだがこれも売っていなかった。残念無念。 ■１９：５３組み立て作業開始 　さあ、休憩終わり。これから組み立て作業に入る。
２００６年３月１２日（日）
■００：２６組み立て作業難航 ■０１：４９　うーーん 　ＣＰＵボードの取り付け方法に矛盾がある事を確認。明日削りなおし。 ■０６：３７　起床 　いつ寝たのか、わからない。気がついたらメタと一緒に寝ていた。やばいやばい。予定を大幅に変更しなければならない。 ■０６：５８　現状整理 問題点 　頭を５ｍｍ前に出したい。 　ＣＰＵボードの取り付け方がまずい
腕の塗装は無かったほうがかっこいい 　バッテリーの取り付けがいまいち 　胸板の取り付けがいまいち ＣＰＵ基板 　寝てしまったためひとつも配線していない。 配線 　ひとつも配線していない ジャイロ 　まだ位置すら決まっていない 無線装置 　手元にあるので十分と思っているが本当に手元にあるのか確認していない。 サーボの調整 　今、家にある環境ではできないことが判明。うーん
■０７：４７　作戦会議終了 　今日一日の計画を立てる。目標は歩かせる。 　さあ、やるぞ！ ■０７：４９　胴体ブロックの設計変更開始 ■０８：５５　ＣＰＵ取り付けパネル切削開始 　昨日の経験値から９：１８前後には削りあがる。さあ、次のブロックの設計変更だ。 ■８：４３　網野くん起床(前大会ちゃんぴおん） 　起きたとメールがくる。「おいおいまだ寝てなよ」と思いつつ心を引き締める。今日は衣装あわせだそうだ。余裕だな・・・・
■朝食 　次の切削データができたのでその間に朝食をとることにする。 ■９：１８　切削完了 ■９：２３「胴体前」切削開始 ■力の源 　酒じゃないのに一ヶ月で４本は呑み過ぎかなぁー ■９：４３　切削完了 ■９：４７　頭取り付けパネル切削開始 ■１０：０８　切削完了
■１０：１１　胴体ブロックの仮組み開始 ■１１：１０仮組み確認 　問題が無いことを確認。胸パーツと背中パーツの製作に入る。 ■１１：１１　ＩＣＳ−ＵＳＢアダプターを発注 　ロボット王国にＩＣＳ−ＵＳＢアダプターがある事を確認。キープしてもらう。問題はいつ取りに行くかである ■１１：４７　胴体前切削開始 　リチウムポリマの安全を考えて削りなおし。 集中力がなくなってきた。気がつくと同じ事を何度もエンドレスに考えている。 ■１２：０８　切削完了 ■決め事 　歩き始めるまでは、デザインが気に入らなくても作り変えないこと。　はいはい。 ■１２：１５　胸板１切削開始 ■１２：３１　切削完了 ■１２：３５　胸板２切削開始 ■１２：４５　切削完了
■１３：３２　ＣＰＵ保護パネル切削開始 ■１３：４８　切削完了 ■１３：５２　装飾板（ふくらはぎ）切削開始 ■１４：０７　切削完了　できばえ最低やり直し
■１４：５３　ＭＦ９機構部品開発完了 　きりがないので、メカ部品の開発は完了。怒涛の２日間だった。さあ、次はＣＰＵボードだ。当初当初のスケジュールより６時間ぐらい遅れいる。飯の時間と睡眠時間を削る。 ■１５：００　昼食 　とは言っても、腹が減ったらやる気がおこらない。１時間休憩。
■１６：１０　ＣＰＵ基板製作開始 　昨日より一回り小さく基板を切り出す。 ■１６：３５　コネクタの位置決定 ■１８：００　受信機がない 　買い置きしてあるはずの受信機が見つからない。 大ピンチ。
■１９：１０　加速度センサ 　受信機が見つからない。明日買いに行くしかないか。気晴らしに加速度センサを取り付けた。メタの場合ＣＰＵ基板は背中に実装するので、加速度センサは基板に対して垂直に実装する必要がある。 　受信機を貼り付ければ基板内配線を始めるのだが・・・ 　あと５０分探そう。
■２０：１０　受信機発見 　あわてて斜めに半田付けしてしまう。ダサッ！ ■急に腹が減る 　考えて見ると夕飯食べていない。
■２１：２６　＋５Ｖ確認 　電源ＯＮ確認用のＬＥＤを追加 ■２１：３６　ＬＥＤ追加終了 　次の予定 　ＣＰＵボードに電源を配線する。 　ＲＳ２３２Ｃを配線する 　リセットボタンを配線する 　フラッシュ書き込みボタンを配線する。 　プログラムが書き込めることを確認する 　モニタプログラムをダウンロードする 　モニタが起動することを確認する 　以上の作業を１時間以内にやる。
■２２：２５　上記の配線終了 　基本的な動作は確認。モニタソフトの移植作業に入る。 ■２２：４９　モニタが立ちあがることを確認 　予選・本選切り替えスイッチを追加する ■２３：０２　ビール２本目注入 ■２３：１３　切り替えスイッチ確認 　保護抵抗３９０オームを全てのサーボ端子に付ける。
■２３：４２　予定変更 　１サーボだけ抵抗を付けて確認していたが、バッテリチェック回路を先に作らないとソフトが止まってしまうことが判明。予定変更。バッテリーチェック用回路から作る。
２００６年３月１３日（月）
■０：２４　バッテリーチェック回路の動作確認 　さて、いよいよサーボ回路の配線。本格的な配線に入る前にサーボをひとつだけ接続し、教示機能含めて確認する。 　この作業もソフトを書きながらおこなう。 集中力低下中 ■１：１４　教示機能確認 　１個のサーボだけ接続して教示までできることを確認。キャプチャした値を再セットしたとき無視できないオフセットがある。私のソフトにバグがあるようだ。 　バグの追求は頭がすっきりしている時にやろう。 　今はＣＰＵボードの完成に全てを注ぐ。 ■３：０３　センサ以外の配線終了 　無線系が動いていないことを確認。ソフトかハードか？ ■３：２１　無線動作確認 　ソフトのバグでした。次は加速度センサの配線。 ■４：３０　メタリックコア完成 　配線よりも部品を探すのに時間がかかってしまった。とりあえず寝よう。 次はサーボへの配線だ。これがまた時間がかかるんだよなー
■７：３６　起床 　ちょっと寝すぎた。 ■７：５５　メタリックコア実装 ■８：０３　２個のサーボに通電 　パワーＯＮ時のシーケンスを工夫しないと間違いなく怪我をする。 　可動範囲を確認する必要がある。一度ばらさないとだめか。 ■８：３０　出勤予定 　朝ごはん食べて、風呂にはいって、メール書いて出勤する。
■２１：４７　帰宅 　ロボット王国とアールティに寄って帰宅する。昨日キープしていただいたＩＣＳ−ＵＳＢをゲット。これで自由にサーボゲインを変えられる。 　アールティから無線コントロールユニットＵＳＢを水曜日まで借用。相性をチェックする。 ■２２：００　仮眠開始
２００６年３月１４日（火）
■１：１５　起床 ■１：５９　配線ミス修正 　サーボへの配線が間違っていた。ソフトでも修正できたが、後で混乱するといけないので配線を修正することにした。これですっきり。 ■２：０１　原点出し開始 ステップ１：全てのサーボ出力が1500msecなるようにソフトを修正（２：１１） ステップ２：全端子オシロで波形確認（２：１５） ステップ３：下半身原点だし（３：０５） ステップ４：上半身原点出し（４：０３） ■４：０３　メタリックファーター大地に立つ 　配線はまだまとめていないが、ついに自立する。 今晩の作業はここまで。寝る
■７：０１　起床 　まずは朝食 ■７：１６　教示機能の確認 　キャプチャはできているが、その値をセットするとサーボが５度ぐらい動く。これでは教示がまともにできない。ソフトの問題。この問題を解析して教示機能を自由に使えるようにする。 ■７：４４　モーションが記録できることを確認 ■７：４６　無線操作できることを確認 ■８：３０　出勤予定 　予定通りすすまない。予定が無茶なのか、能力がたりないのか。 　一番やってはいけないことは、自分で勝手に限界を決めてしまうこと。まだまだできる。目標をあげることによって限界を突き破る。 　　　前進あるのみ ■２３：４７　帰宅 　長い一日であった。とりあえず４時間はブラックアウト。
２００６年３月１５日（水）
■５：１１　起床 　目覚ましは嫌いなので、かけない主義。体が要求する必要分だけ寝る。予定より１時間多く寝ていた。ちょっと疲れが蓄積しているようだ。 ■６：０７　教示動作確認 　教示機能のソフト修正終了。 時間が足りない。集中力が足りない。記憶力も足りない。苦悩中。 ■頭のサーボ追加 　頭を動かすサーボも 　　　KRS-4014HV RED VERSION だ。 ■可動範囲 　可動範囲の角確認を忘れていた。ピンチ。
２００６年３月１７日（目）
■０：２０　帰宅 ■６：４０　起床 ■７：２０　ねじ締め完了 　仮止めしてあった３５０本のねじを全て締める。今週末の大会はこのハードでいく。次はジャイロの動作確認。それが終わればモーション作りに千専念する。