1P 2P 3P 4P 5P 6P 7P 8P 9P 10P 11P 12P RET
 |
 |
モータ制御回路
モータの制御はＦＰＧＡ(Field Programable Gate Array)を使用
ＦＰＧＡはプログラムで変更可能なハードウエア
ＦＰＧＡを使用しなくてもＣＰＵとＣＴＣでモータの制御は可能だが
あえて新技術に挑戦してみた。
このＩＣにモータドライブＩＣ、エンコーダ出力が直結されいる
モータ制御用のデジタルサーボはＩＣの中で閉じている
ＣＰＵの仕事はモータ速度を指定するだけだ
 |
 |
電池コネクターと駆動輪の取り付け角度
写真奥の緑の端子が電池コネクター
駆動輪はグリップを確保するために「ハ」の字型に
取り付けられている。