組み立て開始

モータブロックの組み立て
出来上がった基板にモータを固定する
使用したモータは、maxon motorのRE013-023-05
ギアヘッドはGP013A017-D4.1 A1A00A
モータは1995年の全国大会で３位に輝いたHAYATEの
小倉さんから譲り受けた縁起物

駆動ブロックの組み立て

エンコーダの軸にタイヤを直に接着
軸径はΦ２しかない。総重量１６５グラムだからこそできる技
エンコーダは1回転１００パルス２相出力タイプ
Ａ相Ｂ相のエッジを検出して4逓倍してサーボをかけている