お相撲ロボット喜飛９９
| バキューム編 | 1999/06/12 | P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 P9 P10 |
| 駆動装置編 | 1999/06/13 | P11 P12 P13 |
| 試作機4号 | 1999/06/26 | P14 P15 P16 |
| 真空パッド | 1999/07/04 | P17 P18 P19（準備中） |
| 台車作り | 1999/07/11 | P20 P21 P22 |
| 土俵作り | 1999/09/04 | P23 |
バキュームに挑戦の巻 １０
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真空パッドを自作しました。
相撲ロボットの場合、真空パッドを自分のロボットの形状にあわせ自作
する場合が多いらしい。ならば真空パッドの自作に挑戦。
早速１００円ショップへ買い出し。
原理試作を作る場合、私は100円ショップで道具や材料を調達する。
なんでこんな値段で売れるのかというものがごろごろしている。
今回はレンジ用の蓋(直径18cm)と弁当箱とボールペンを購入。
〆て315円なり。で、完成したパッドが上の写真。
レンジ蓋の周囲に弁当箱から取り外したパッキンをエポキシで接着。
水蒸気を排出するための穴を押し広げボールペンから取り出した
パイプを圧入。前回と同じようにエポキシ接着剤を盛って
チューブを挿入。放置1時間。できあがり。
早速、テスト。
おやっ？ 全然吸い付かない。あれっ？
真横から見るとパッキンと床の間にわすかな隙間がある。
試しに上から軽く押さえつけてみる。
ポンプの音が変わった。びしっと床に張り付く。
前回の吸盤の比ではない。ものすごい力で張り付いている。
理論的には直径が3倍になったので剥がすためには9倍の力が必要のはず。
いいね、いいね
再び冷静になって考えてみる。このパッドの欠点は、
（１）バキューム作動開始時に外部から力を加える必要がある
（２）床にちょっとでも傷があると一瞬のうちに無力化する
困った、困った
さて、どうしよう。
外部から力を加える問題に対しては、パッキンをもっと柔らかいものに替えて
ロボットの自重だけで床とパッキンが密着するようにすればよいだろう。
問題は土俵の傷に対する対策だ。
ポンプ型は風量が少ないのでちょっとでも隙間ができると
あっという間にバキューム機構が無力化してしまう。
傷に対しては風量の多いファン型の吸引装置のほうが有利なのだろうか。
ファン型は騒音がすごいらしいので、住宅事情により最初から対象外
となると、吸盤側で工夫するしかない。
基本的には真空室を複数持つ方法しかないと思われる。
複数の吸盤の持ち方としては、２重３重構造にするか、独立して
複数もつ方法が考えられる。いずれにせよバキュームポンプは
それそれの吸盤にたいして専用にもつ必要がありそうだ。
重量と戦いは始まりそうだ。
とりあえずバキュームの基礎知識はついたので
次のステップに進もう。次は移動装置。道は長く険しい
開発スケジュール
（１）バキュームの基礎研究
（２）駆動装置の基礎研究
（３）技の基礎研究
（４）センサの基礎研究
（５）構造の決定
（６）マイコン制作
（７）プログラムの作成