お相撲ロボット喜飛９９
| バキューム編 | 1999/06/12 | P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 P9 P10 |
| 駆動装置編 | 1999/06/13 | P11 P12 P13 |
| 試作機4号 | 1999/06/26 | P14 P15 P16 |
| 真空パッド | 1999/07/04 | P17 P18 P19（準備中） |
| 台車作り | 1999/07/11 | P20 P21 P22 |
| 土俵作り | 1999/09/04 | P23 |
バキュームに挑戦の巻 ７
また問題発生。
吸引力のすごさに感激していたため肝心なことを忘れていた。
吸盤がびくとも動かないということは動かないロボットになってしまう。
よく相撲ロボットの観戦記で亀状態という表現がでてくるが
もしかして、こういう状態のことを言っているのだろうか...
うーーん。まだ、業界用語がわからない。
そういえば、砂田さんのホームページでフリクションといく言葉が
でてくるが、吸盤と床の摩擦のことを言っているだろうか
後で聞いてみよう。
さて、問題解決しなければ。まずは参考文献さがし。
いろいろな相撲ロボットのホームページをアクセスしてみると
真空室と床との摩擦を減らすのにテフロンシートが効果的と書いてある。
とりあえず、真似してみようと思ったが、
テフロンシートなんて手持ちにあるわけない。
そー言えば、マウス用に買っておいた家具スベールがあったはずだ。
引越し後、まだ開けてていないダンボール片っ端から探す。
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あった、あった
1枚450円なり。円形カッターで真ん中を切り取る。
吸盤の直径が6cmなので穴径は5cmとする。根拠は何もない。
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この家具スベールは裏面が粘着シートになっているので
吸盤への取り付けは簡単だ。大体の位置を合わせてバキューム
を作動させると粘着シートに びしっと張り付く。
3分程バキュームを作動させたあと止めると吸盤の傾斜に
合わせて家具スベールが見事に変形して張り付いている。
GOOD!! 早速、実験開始。
バキュームを作動させると床に張り付く。
先ずは垂直方向の吸引力。若干落ちたかなーといった感じ。
横方向は、おっ動く。
結構、力は必要だが前回までの、まったく動かない状態とは明らかに違う
おもしろじゃないか
5分ほど床の上を滑らして感触を確認。いいね、いいね
あああっ！！ やべー！！
大問題発生。
床が傷だらけだ！！ 新築の床が！！ 絶句！！
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とりあえず傷ついた床の上に本を置き隠す。
あとでワックスを塗ってごまかそう。
さて実験の続き。
弁当の蓋が近くに落ちていたので、その上で感触実験。
今度は空中での実験なのでいろいろな角度から張り付き具合が確認できる。
上からも右からも前から下からも
あああっ！！ やべー！！
今度はお弁当箱の蓋を傷だらけにしてしまった。
もうごまかせない、どうしよう。
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弁当の蓋は、とりあえず会社に忘れたことにしてごまかそう。
それより今は感触実験。
先ほど家具スベールを見つけた箱からプラバンを取り出し
その上で実験。最初っからそうすればいいのにとお思いでしょうが
そんなことをしたら私が私でなくなる。なんのことやら。
ここで大切なことに気付く。
先ほどから、床、弁当の蓋、プラバンと実験をおこなったが
材質によって必要とする力が明らかに違うのだ。
当たり前と言えば当たり前。
という事は、本番と同じ材質で実験しなければ意味がないのでは....
そんなお金はどこにもない.. 早くも挫折か...
もうひとつ重要なことに気付く。
吸盤を滑りやすくするのはいいが、
その分相手から押された場合は押されやすくなるのでないか
当たり前と言えば当たり前。
ロボット相撲、奥が深い。