お相撲ロボット喜飛９９
| バキューム編 | 1999/06/12 | P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 P9 P10 |
| 駆動装置編 | 1999/06/13 | P11 P12 P13 |
| 試作機4号 | 1999/06/26 | P14 P15 P16 |
| 真空パッド | 1999/07/04 | P17 P18 P19（準備中） |
| 台車作り | 1999/07/11 | P20 P21 P22 |
| 土俵作り | 1999/09/04 | P23 |
駆動系に挑戦の巻 ２
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試作機の動力源
とりあえず動力源を作成。
トルク1000g（１個あたり） 回転数120rpm
この動力源を使用して実験をおこない、必要なモータのスペックギアー比を決 める。
また駆動方法やタイヤ径、構造も決めていきたいと思う。
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試作１号機
工作時間３０分。1号機完成。ほぼ20cmｘ20cmm
旋回性能悪いなー。第一印象。
マウスと比較してもしょうがないがマウスの場合90度ターンに必要な時間は0.2 秒。
時間もさることながら、旋回の安定性も悪い。
うーーん。
次にパワーの測定。本来ならばねばかりを引っ張らせるところだが
4000円もするので買ってこなかった。
しょうがないので、冷蔵庫から500mlのペットボトルを取り出し
台車の上にのせる。楽勝で動く。
もう一本 ぜんぜんOK。もう一本.....
結局6本のペットボトルを載せても大丈夫といくことを確認。
冷蔵庫の中のペットボトルもなくなったので実験中止。
結論、こんな旋回性能じゃだめだ。
ぼつ 決定。
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試作2号機
旋回性能をよくするためには、タイヤの間隔をつめるしかない。
早速、改良開始。買う時にさんざん批判したユニバーサルボードだが
ここにきて俄然実力を発揮。便利、便利
ものの３０分で改良終了。まったく同じ部品で18cmｘ18cmを実現。
全てネジ止めなので同じ部品を使っていくらでも配置をかえて実験できる。
旋回性能をすこしでもあげるためにタイヤに少し角度をつけた。
さっそく実験開始。
おー確かに旋回性能が良くなった。
気をよくして、ダンボールで仮想相手ロボットを作り初対戦。
おのしろいじゃん
しばし、試作2号機と戯れる。
楽しい時間は長くは続かなかった。
何か違う。何が違うのかわからないが、漠然とそう感じる。
このまま予定どうりバキューム装置を搭載して実験するか
それとも....