Eiichiro Morinaga E-mail morinaga@big.or.jp
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マウスを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
今日も私よりマウスを選んだわね
家族批判にもめげず驀進する我がマウス人生
世界一になるまでの日々を真実のままに記録してみることにした。

人間型ロボットを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
よせばいいのに趣味を増やしてしまいた。
今日も私よりメタちゃんを選んだのね
日本一に輝いたMetallic Fighter。次の目標は世界制覇。


2003年7月2日(水曜日)
■あっという間
 あっという間に6月は終わってしまった。目標としていたマイクロマウスのプロトタイプの製作は中途半端な状態でタイムリミット。その過程で得たものは多かったが、結果に結びつけることが出来なかったのは悔しい。マウス活動の再開は第4回RoboOne大会が終わる8月10日以降。地区大会まで1ヶ月しかないが頑張るしかない。かなりピンチ。

さて、やるぞ!
 1ヶ月ぶりにMetallicFighterの全動作を確認。アジア大会でのダメージは大きく補修だけでは済みそうにない。新規作成も視野に入れる。とりあえず今週は徹底的にメインテナンスと動作の作り込みに時間を割く。
2003年7月4日(金曜日)
■フレーム
 宮田さんがすばらしい機体を公開している。日増しに板金加工の精度があがっていくのを目の当たりにすると、俺も...と思うがぐっと我慢。今回もフレームはサーボブラケット。

■刺青
 今回の機体は外装に凝る。手始めに腕のサイドプレートに”MF”を彫り込む。ロボット作りの楽しいところは、いろいろな楽しみ方ができること。さあ経験値をあげるぞ。
2003年7月5日(土曜日)
MetallicFighter
 第2回大会で優勝した機体をバージョンアップする。記念に永久保存と思っていたが、そんな余裕はない。アジア大会の機体を保険にし、徹底的に改造する。フレームはイトーレイネツのKO用のサーボブラケット。サーボはPDS−2344を試してみたい。

■ABS
 ABSの購入先は5mm以下のものはFantomRing、5mm以上は材料屋で購入している。加工待機中の材料は20Kgを軽く超えている。

■安物買いの銭失い
 失敗した。ちょっとケチってMDX−15を購入したがMDX−20にしておけばよかった。加工面積が足りない。MetallicFighterの胸板が加工できない。あーあ。
 選択肢は4つ。@従来どおり平らな胸板を自分で切り出す。A分割して削りだす。B誰かに頼む。CMDX−20を購入する。
 とりあえずAで挑戦しよう。倒れたら「真っ二つ」なんて事があるかもしれない。

■塗装
 MODELAで削りだしながら塗装も平行しておこなっている。ついでに自分も塗装。ちょっと小麦色

■掃除機が使えない
 深夜になってため、掃除機が使えない。今日の部品作りは終了。今日一日で20個の部品を削りだした。休んでいる暇はない、全体構造の検討に入る。順番が逆じゃないかなんて小さいことにはこだわらない。検討項目はつま先。さあ、どうするか...  

■材料発注
 材料が少なくなると考えが安全な方向へ偏ってしまう。FantomRingさんにABSを発注。対応が早い。これで、思う存分部品を作れる。いつもありがとうございます。
2003年7月6日(日曜日)
■バーニング
 久しぶりに、ホームページを巡回。なるほどー、昨日の偏頭痛の原因は宮田くんかー。それにしても目標40cm/秒はすごい。彼なら実現するに違いない。ちなみにMFに挑戦させたらひざの関節が砕けました。サスが欲しいなー。

■仕込み
 第4回大会の仕込みについて考えはじめる。第1回大会は4週間で作り上げるのに必死で何も仕込めなかった。あえてあげるならマルチCPUによる分散処理システムぐらいである。論文を書くのにはいいテーマだがロボットの性能とは無関係。第2回大会の仕込みは「起き上がり」。効果は絶大で、結果は優勝。第3回大会は予選1位を狙って、「自律でのボックスダンス」。自分としは100点満点の出来であったが、残念ながら吉村さんの「三点倒立」にはかなわなかった。やはり派手さも必要なようだ。アジア大会では「でんぐり返し」の大技を仕込み、念願の予選1位を獲得した。さて、第四回大会だが「高速歩行」と考えていたが、今となってはインパクトがなさそうだ。さあ、どうしよう...

■階段登り
 前回、成功した人が一人もいなかったのに、持ち時間が3分から2分になっている。厳しー。

■起床
 日曜の朝は早い。6時起床。さあ、今日もバリバリ削るぞ。

■2日間
 自分に与えられた時間は2日間。徐々に生まれ変わりつつあるMetallicFighter2002。迷いは禁物。決断は5秒でおこなう。腕と足の構造をFIX。次は胴体だ。

■誤算
 東京は雨。塗装ができない...ピンチ

■プレート1
 プレートはお飾りではない。サーボブラケットはネジでサーボを位置固定するようになっているが、これでは精度が出ない。「ネジは位置を決めるものでない。部品を固定するものだ」Lilacの柴田さんに教わった。なるほど... というわけで、プレートは位置決めのためにある。

■プレート2
 プレートはお飾りでない。サーボブラケットだけで腕を作るとどうしても貧弱に見える。太くたくましい腕にしたい... というわけで、プレートは腕を太く見せるためにある。

■MODELA
 MODELAはえらい。いままで買った工作機械の中で一番である。最近はMODELAで穴あけまでおこなうので、ボール盤の出番は少なくなった。昨日からボール盤を使ったのは30回ぐらいである。電動糸鋸はABSを切断した時に溶けたABSでメカロック。使用不可状態。旋盤は引っ越してから一度も箱をあけていない。これは旋盤がいけないのではない。私の性格と腕の問題である。「同じものが2個作れない」というのが最大の理由。2個並べるとどうしての差が... もうひとつの理由は油が飛び散ること。専用の工作室がないので毎回油対策をしなければならない。リビングで旋盤作業は辛い。INさんが羨ましい。
 MODELAは同じものをいくつでも作ってくれる。MF用のプレートは全部で40個作らなければならないが昨日から既に30個作ってくれた。文句も言わずに... 昨日、今日とこまめにホームページを更新できるのも、その間MODELAが部品を作ってくれるからである。

■経験値
 MODELAといえども工作機械である。使いこなさないと、ただの箱。使いこなすには経験が必要である。ここまで削れるようになるまでには数々の失敗が... 事実を知っているのはFantomoRingの藤野さんぐらいだろう。購入したABSの量とホームページで公表できた作品の差が全てである。先月、全力で取り組んだのに完成しなかったマイクロマウスの削りだした部品の山。まだまだ経験値が足りない。

■やばい
 朝、起きた時から左腕が痛かったのだが悪化してきた。左手が70度以上上がらない。痛みで自分の体を支えられない。熱も37,5度まで上がってきた。全ての作業を中止。大事な時に...なさけない。

燃え尽きた...
2003年7月13日(日曜日)
■体調80%
 まだ、全快とはいかないが作業再開。いい加減に電気系の配線を始めなければ間に合わなくなる。わかってはいるが半田ごてを握る気になれない。ひたすら機構設計。

■手
 やっぱりロボットには手が欲しい。Φ50のドアノブを回すことを考えると、このサイズになってしまう。ちょっと大きい。実用を追求するべきか、デザインを追求するべきか、最後まで迷いそうだ。

■第4回RoboOne大会
 エントリー数が110機体に達した。厳しい大会になりそうだ。
2003年7月14日(月曜日)
■ハンドユニット
 手首より先は簡単に付け替えられるようになっている。今後、いろいろなタイプのハンドユニットを開発していきたい。

■ハンドユニットNo1
 今回は、掴む事を目的に設計。本当は2周りぐらい小さいほうがMFとはデザインマッチするが、ドアノブを掴むとなるとこの大きさがひとつの解。

■色
 かみさんの助言どおりMFカラーにしたらイメージピッタリ。ちょっといいでしょ。
2003年7月19日(土曜日)
■勝負の3連休
 RoboOneにエントリーしている大部分の人がこの週末に賭けていると思う。私も同じである。月曜日までに歩行できなければ新型機はあきらめなくてはならない。今は夜中の3時半。ようやく最後の部品を切りだし終わった。まだ部品の作り直しや追加工はあるとは思うが、とりあえず全ての部品が揃った。これから脱脂したあと仮眠をとり、夜が明けると同時に塗装に入る。

■今回のテーマ
 今回のテーマは、ずばり攻撃力。一撃で相手を倒せるわざを仕込む。仕込みたい...

■願望
 予選で吉村さんに勝ちたい。順位よりもこの気持ちのほうが強い。今回も打倒吉村さんでいく。只今3連敗中。

■あれれ
 さあ、寝ようと思ったところで、足裏を切り出してないことに気づく。まあいいか、続きは夜明け後。


■塗装
 ちょっと気温が低かったが塗装を強行。細かいところで不満が出てきたが、今は無視。全体をまとめることに全力を尽くす。

■基板の切り出し
 塗装と平行して、基板の切り出しをおこなう。
今回は回路を3分割して無線関係は頭、センサ、電源関係は胸、CPU関係は背中に実装する。CPUボードはベステクの超小型CPUボードを使用する。
■お買い物
 所用で朝から西日暮里に出かける。帰りに駅前の床屋に寄りさっぱりしたところで秋葉原へ。電池の充電用に使用する予定のPC電源を398円で手に入れる。次にとみいさんご推薦のあさみ屋に直行。杉浦さんの名前を出したら店主と仲良くなる。掘り出し物続出。お気に入りのお店がひとつ増えた。その後、ロボコンマガジン館で線材を買い、秋月で1MビットのEEPROM、千石で電池を3種類購入。最後にオヤイデでヒシチューブを買い、帰宅したのは16時。すべて予定どおり。たぶん。。。  電気部品も全て揃ったはずなので後は作るだけ。とりあえず寝る。
2003年7月20日(日曜日)
なんてことだ
 何てことだ。起きたら朝の6時半。あーあ、やっちゃった。悔やんでもしょうがない、過去には戻れない。

■作り直し
 2つのフレームを作り直すことにする。配線の引き回しを改善する。今回は板物なので2時間あれば塗装までできる。
2003年7月21日(月曜日)
■ひたすら製作
 昨日からひたすら制御ユニットの製作。本当は基板を作るとカッコイイのだが、時間が許さない。秋月のユニバーサル基板を使った得意の手法で作る。ポリーシーはひたすらシンプル。加工関係は素人なので慎重になってしまうが、電気回路、ソフトは得意分野。一発で最適解を導き出す。

■ボード完成
 ようやく全てのモードが完成した。さあ次はコネクタだ。

■やっちまった。
 コネクターの配線が短すぎた。あんなに注意していたのに... やりなおし。
2003年7月23日(水曜日)
睡眠十分
 本日も睡眠十分。この1週間、ロボット製作時間より睡眠時間の方が長い。

■あきれ顔
 いっこうに形にならないメタリックファイター。かみさん曰く

この調子じゃ禁酒でもしない限り勝てないね

そのとおりである

1998年 1月 2月 3月 4月 5月 6月 7月 8月 9月 10月 11月 12月
1999年 1月 2月 3月 4月 5月 6月 7月 8月 9月 10月 11月 12月
2000年 1月 2月 3月 4月 5月 6月 7月 8月 9月 10月 11月 12月
2001年 1月 2月 3月 4月 5月 6月 7月 8月 9月 10月 11月 12月
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2003年 1月 2月 3月 4月 5月 6月

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