| ２００３年７月２日（水曜日） |
■あっという間
あっという間に6月は終わってしまった。目標としていたマイクロマウスのプロトタイプの製作は中途半端な状態でタイムリミット。その過程で得たものは多かったが、結果に結びつけることが出来なかったのは悔しい。マウス活動の再開は第4回ＲｏｂｏＯｎｅ大会が終わる８月１０日以降。地区大会まで1ヶ月しかないが頑張るしかない。かなりピンチ。
■さて、やるぞ！
１ヶ月ぶりにＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒの全動作を確認。アジア大会でのダメージは大きく補修だけでは済みそうにない。新規作成も視野に入れる。とりあえず今週は徹底的にメインテナンスと動作の作り込みに時間を割く。 |
| ２００３年７月４日（金曜日） |
■フレーム
宮田さんがすばらしい機体を公開している。日増しに板金加工の精度があがっていくのを目の当たりにすると、俺も．．．と思うがぐっと我慢。今回もフレームはサーボブラケット。
■刺青
今回の機体は外装に凝る。手始めに腕のサイドプレートに”ＭＦ”を彫り込む。ロボット作りの楽しいところは、いろいろな楽しみ方ができること。さあ経験値をあげるぞ。 |
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| ２００３年７月５日（土曜日） |
■ＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ
第2回大会で優勝した機体をバージョンアップする。記念に永久保存と思っていたが、そんな余裕はない。アジア大会の機体を保険にし、徹底的に改造する。フレームはイトーレイネツのＫＯ用のサーボブラケット。サーボはＰＤＳ－２３４４を試してみたい。
■ＡＢＳ
ＡＢＳの購入先は５ｍｍ以下のものはＦａｎｔｏｍＲｉｎｇ、５ｍｍ以上は材料屋で購入している。加工待機中の材料は２０Ｋｇを軽く超えている。
■安物買いの銭失い
失敗した。ちょっとケチってＭＤＸ－１５を購入したがＭＤＸ－２０にしておけばよかった。加工面積が足りない。ＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒの胸板が加工できない。あーあ。
選択肢は４つ。①従来どおり平らな胸板を自分で切り出す。②分割して削りだす。③誰かに頼む。④ＭＤＸ－２０を購入する。
とりあえず②で挑戦しよう。倒れたら「真っ二つ」なんて事があるかもしれない。
■塗装
ＭＯＤＥＬＡで削りだしながら塗装も平行しておこなっている。ついでに自分も塗装。ちょっと小麦色。
■掃除機が使えない
深夜になってため、掃除機が使えない。今日の部品作りは終了。今日一日で２０個の部品を削りだした。休んでいる暇はない、全体構造の検討に入る。順番が逆じゃないかなんて小さいことにはこだわらない。検討項目はつま先と腰と肩と手。さあ、どうするか．．．
■材料発注
材料が少なくなると考えが安全な方向へ偏ってしまう。ＦａｎｔｏｍＲｉｎｇさんにＡＢＳを発注。対応が早い。これで、思う存分部品を作れる。いつもありがとうございます。 |
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| ２００３年７月６日（日曜日） |
■バーニング
久しぶりに、ホームページを巡回。なるほどー、昨日の偏頭痛の原因は宮田くんかー。それにしても目標４０ｃｍ／秒はすごい。彼なら実現するに違いない。ちなみにＭＦに挑戦させたらひざの関節が砕けました。サスが欲しいなー。
■仕込み
第４回大会の仕込みについて考えはじめる。第１回大会は４週間で作り上げるのに必死で何も仕込めなかった。あえてあげるならマルチＣＰＵによる分散処理システムぐらいである。論文を書くのにはいいテーマだがロボットの性能とは無関係。第２回大会の仕込みは「起き上がり」。効果は絶大で、結果は優勝。第３回大会は予選１位を狙って、「自律でのボックスダンス」。自分としは１００点満点の出来であったが、残念ながら吉村さんの「三点倒立」にはかなわなかった。やはり派手さも必要なようだ。アジア大会では「でんぐり返し」の大技を仕込み、念願の予選１位を獲得した。さて、第四回大会だが「高速歩行」と考えていたが、今となってはインパクトがなさそうだ。さあ、どうしよう．．．
■階段登り
前回、成功した人が一人もいなかったのに、持ち時間が３分から２分になっている。厳しー。
■起床
日曜の朝は早い。６時起床。さあ、今日もバリバリ削るぞ。
■２日間
自分に与えられた時間は２日間。徐々に生まれ変わりつつあるＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ２００２。迷いは禁物。決断は５秒でおこなう。腕と足の構造をＦＩＸ。次は胴体だ。
■誤算
東京は雨。塗装ができない．．．ピンチ
■プレート１
プレートはお飾りではない。サーボブラケットはネジでサーボを位置固定するようになっているが、これでは精度が出ない。「ネジは位置を決めるものでない。部品を固定するものだ」Ｌｉｌａｃの柴田さんに教わった。なるほど．．． というわけで、プレートは位置決めのためにある。
■プレート２
プレートはお飾りでない。サーボブラケットだけで腕を作るとどうしても貧弱に見える。太くたくましい腕にしたい．．． というわけで、プレートは腕を太く見せるためにある。
■ＭＯＤＥＬＡ
ＭＯＤＥＬＡはえらい。いままで買った工作機械の中で一番である。最近はＭＯＤＥＬＡで穴あけまでおこなうので、ボール盤の出番は少なくなった。昨日からボール盤を使ったのは３０回ぐらいである。電動糸鋸はＡＢＳを切断した時に溶けたＡＢＳでメカロック。使用不可状態。旋盤は引っ越してから一度も箱をあけていない。これは旋盤がいけないのではない。私の性格と腕の問題である。「同じものが２個作れない」というのが最大の理由。２個並べるとどうしての差が．．． もうひとつの理由は油が飛び散ること。専用の工作室がないので毎回油対策をしなければならない。リビングで旋盤作業は辛い。ＩＮさんが羨ましい。
ＭＯＤＥＬＡは同じものをいくつでも作ってくれる。ＭＦ用のプレートは全部で４０個作らなければならないが昨日から既に３０個作ってくれた。文句も言わずに．．． 昨日、今日とこまめにホームページを更新できるのも、その間ＭＯＤＥＬＡが部品を作ってくれるからである。
■経験値
ＭＯＤＥＬＡといえども工作機械である。使いこなさないと、ただの箱。使いこなすには経験が必要である。ここまで削れるようになるまでには数々の失敗が．．． 事実を知っているのはＦａｎｔｏｍｏＲｉｎｇの藤野さんぐらいだろう。購入したＡＢＳの量とホームページで公表できた作品の差が全てである。先月、全力で取り組んだのに完成しなかったマイクロマウスの削りだした部品の山。まだまだ経験値が足りない。
■やばい
朝、起きた時から左腕が痛かったのだが悪化してきた。左手が７０度以上上がらない。痛みで自分の体を支えられない。熱も３７，５度まで上がってきた。全ての作業を中止。大事な時に．．．なさけない。
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燃え尽きた．．． |
| ２００３年７月１３日（日曜日） |
■体調８０％
まだ、全快とはいかないが作業再開。いい加減に電気系の配線を始めなければ間に合わなくなる。わかってはいるが半田ごてを握る気になれない。ひたすら機構設計。
■手
やっぱりロボットには手が欲しい。Φ５０のドアノブを回すことを考えると、このサイズになってしまう。ちょっと大きい。実用を追求するべきか、デザインを追求するべきか、最後まで迷いそうだ。
■第４回ＲｏｂｏＯｎｅ大会
エントリー数が１１０機体に達した。厳しい大会になりそうだ。 |
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| ２００３年７月１４日（月曜日） |
■ハンドユニット
手首より先は簡単に付け替えられるようになっている。今後、いろいろなタイプのハンドユニットを開発していきたい。
■ハンドユニットＮｏ１
今回は、掴む事を目的に設計。本当は２周りぐらい小さいほうがＭＦとはデザインマッチするが、ドアノブを掴むとなるとこの大きさがひとつの解。
■色
かみさんの助言どおりＭＦカラーにしたらイメージピッタリ。ちょっといいでしょ。 |
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| ２００３年７月１９日（土曜日） |
■勝負の３連休
ＲｏｂｏＯｎｅにエントリーしている大部分の人がこの週末に賭けていると思う。私も同じである。月曜日までに歩行できなければ新型機はあきらめなくてはならない。今は夜中の３時半。ようやく最後の部品を切りだし終わった。まだ部品の作り直しや追加工はあるとは思うが、とりあえず全ての部品が揃った。これから脱脂したあと仮眠をとり、夜が明けると同時に塗装に入る。
■今回のテーマ
今回のテーマは、ずばり攻撃力。一撃で相手を倒せるわざを仕込む。仕込みたい．．．
■願望
予選で吉村さんに勝ちたい。順位よりもこの気持ちのほうが強い。今回も打倒吉村さんでいく。只今３連敗中。
■あれれ
さあ、寝ようと思ったところで、足裏を切り出してないことに気づく。まあいいか、続きは夜明け後。
■塗装
ちょっと気温が低かったが塗装を強行。細かいところで不満が出てきたが、今は無視。全体をまとめることに全力を尽くす。
■基板の切り出し
塗装と平行して、基板の切り出しをおこなう。
今回は回路を３分割して無線関係は頭、センサ、電源関係は胸、ＣＰＵ関係は背中に実装する。ＣＰＵボードはベステクの超小型ＣＰＵボードを使用する。
■お買い物
所用で朝から西日暮里に出かける。帰りに駅前の床屋に寄りさっぱりしたところで秋葉原へ。電池の充電用に使用する予定のＰＣ電源を３９８円で手に入れる。次にとみいさんご推薦のあさみ屋に直行。杉浦さんの名前を出したら店主と仲良くなる。掘り出し物続出。お気に入りのお店がひとつ増えた。その後、ロボコンマガジン館で線材を買い、秋月で１ＭビットのＥＥＰＲＯＭ、千石で電池を３種類購入。最後にオヤイデでヒシチューブを買い、帰宅したのは１６時。すべて予定どおり。たぶん。。。 電気部品も全て揃ったはずなので後は作るだけ。とりあえず寝る。
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| ２００３年７月２０日（日曜日） |
■なんてことだ
何てことだ。起きたら朝の６時半。あーあ、やっちゃった。悔やんでもしょうがない、過去には戻れない。
■作り直し
２つのフレームを作り直すことにする。配線の引き回しを改善する。今回は板物なので２時間あれば塗装までできる。
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| ２００３年７月２１日（月曜日） |
■ひたすら製作
昨日からひたすら制御ユニットの製作。本当は基板を作るとカッコイイのだが、時間が許さない。秋月のユニバーサル基板を使った得意の手法で作る。ポリーシーはひたすらシンプル。加工関係は素人なので慎重になってしまうが、電気回路、ソフトは得意分野。一発で最適解を導き出す。
■ボード完成
ようやく全てのモードが完成した。さあ次はコネクタだ。
■やっちまった。
コネクターの配線が短すぎた。あんなに注意していたのに．．． やりなおし。
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| ２００３年７月２３日（水曜日） |
■睡眠十分
本日も睡眠十分。この１週間、ロボット製作時間より睡眠時間の方が長い。
■あきれ顔
いっこうに形にならないメタリックファイター。かみさん曰く
「この調子じゃ禁酒でもしない限り勝てないね」
そのとおりである。 |
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