| ２００３年８月２日（土曜日） |
■バンダイカップ
どこか冷めてしまった気持ちを奮い立たせる仲間たちがそこにいた。
この２週間何かが違っていた。ロボットを作っていても情熱が沸いてこない。そんな自分に苛立ちもせず受け入れてしまった自分がそこにいた。対戦をしながら元気を少しずつ分けてもらった。完全復活。
■初日
２勝１敗の成績であった。明日は宿敵６３４０と初対戦の坂本さん。今日の試合を見た限りでは、いまのままでは勝てない。さあ、どうする。
■すごいぞ
正直言って驚いた。私以外の５台のロボットはいずれもすさまじい進化を遂げている。一見の価値あり。第４回ＲｏｂｏＯｎｅ大会の一週間前に彼らのマシンを見れたのは、幸運である。刺激される。韓国の方も既に日本に来ており観戦していた。一見の価値あり。今日は８試合。明日は７試合のガチンコ勝負が見れる。おもしろいぞ。（おもちゃみらい博2003も楽しい。余裕がなくあまり見てまわっていないが活気にあふれている。明日はじっくり見学しよう。）
バンダイカップ http://www.roboken.channel.or.jp/robo-one/
おもちゃみらい博覧会 http://www.toys.or.jp/mirai/ |
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Nazono Hoshi Kara Sanka.
Watashi Deha Arimasen. |
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| ２００３年８月３日（日曜日） |
■あー、呑んだ
昨日は、バンダイカップの懇親会で豪快に呑んでしまった。午前様。横浜のホテルを予約してあったがキャンセル。家に帰る。
■３時起床
何時間寝たのかは考えない。ベストを尽くす。今日の対戦のために、アクリル板を切り出し、穴加工。塗装が終わったところで夜が明ける。ノンスリップシートを張り終わったのは６時半。さあ。これからモーションを作り直す。勝ちたい。久しぶりにこの感覚がよみがえる。
■準優勝
激戦の末、結果は２位。よかった、よかった。
とは言え、優勝機体以外の5台に実力の差はない。今回は6台による総当り戦であったが、これはは面白い。試合をすることはもちろん、人の試合を見るのも楽しい。勉強になる。ＲｏｂｏＯｎｅは予選では機体性能、本選では攻撃力が主に評価されるが、どちらが一方優れているだけでは優勝できない時代になった。バランスが求められている。ＲｏｂｏＯｎｅまであと4日。ベストを尽くすのみ。
■あー、呑んだ
バンダイカップの打ち上げで豪快に呑んだ。みなさん徹夜明け。早々に切り上げ２２時に帰宅。記憶は定かでない。
関連記事１ 関連記事２ |
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Daihenshin Shita A-Do.Sugoizo. |
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| ２００３年８月４日（月曜日） |
■最高アクセス数更新
今日は1日当たりのアクセス数が過去最高となった。第4回大会を目前にして、2足歩行ロボットへの関心が高まっているようだ。
■引退
ＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ3号機引退。バンダイカップを花道にして3号機を引退させる。3号機の特徴はなんといっても「でんぐり返り」。機動力アップを目標に今日まで活躍してきた。ご苦労様。今後は4号機の専属コーチとなる。
なんやかんや言って、毎回機体を新しくしている。1号機は立っているのがやっとであったが2号機は「起き上がり」を武器に大暴れした。この3号機は運を味方にするのが上手な機体であった。
はたして4号機はどんな機体に成長をしていくのであろう。楽しみである。基本スタイルは共通であるが確実に進化していくＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ。
これからも応援よろしくお願いいたします。 |
Ｍｅｔａｌｌｉｃ Ｆｉｇｈｔｅｒ ３号機
引退
第３回ＲｏｂｏＯｎｅ大会 ベスト１６（予選２位）
第1回アジア大会 ３位（予選１位）
ＲｏｂｏＣｕｐ Ｊａｐａｎ Ｏｐｅｎ ＰＫ戦優勝
ＲｏｂｏＣｕｐ Ｊａｐａｎ Ｏｐｅｎ 自由演技準優勝
第1回バンダイカップ 準優勝
所さんの「目がてん」でテレビデビュー
学研の大人の科学に掲載 |
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| ２００３年８月５日（火曜日） |
■有言実行
男なら黙って．．． が本筋だろうが、私にはできない。とことん自分を追い込まないと先に進めない。特にやってもやらなくても問題がない趣味の世界では、どうしても自分に甘えてしまう。インターネットのおかげてで自分を追い込むことは簡単にできるようになった。公言した手前、恥をかかないために頑張るしかない。
今回は逆立ちに挑戦する。 |
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| ２００３年８月６日（水曜日） |
■疲れているんだ。
仮眠のつもりで２０時に目を閉じる。さあ頑張るかと目を開けると朝の５時。ああ、やっちまった。
■はったり
予想以上に反響が．．． やばい。まだ、歩行もできていないのに．．．。
ＭＦ４号機は予想以上に重くなってしまった。総重量３０００グラム。自由度を２０から２３に増やしたことと、外装に凝ったこととと、手をつけたことが効いている。ダイエットするか強引に動かすか。さあどうする。
■９日は台風か！
風雲急を告げる。
■足裏
ルール尊守主義は変わりませんが、足裏はプライド重視サイズで行きます。私にとって適正サイズとは、そのままの足で階段が昇降できる大きさ。 あーあー言っちまった。でも、これで迷いが吹っ切れる。 |
| Metallic Fighter Specifications |
| HIGHT |
390 mm |
| WIDTH |
140 mm |
| DEPTH |
230 mm |
| WEIGHT |
3000 g |
| ACTUATORS |
KO-2344 x 21
(with HighPowerGear) |
| S3103 x 2 |
| Servo Hone |
METAL-H23 x 16 |
PDS-2133FET-hone x 5
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| DOF |
23 |
| BATTERY |
Ni-MH(7.2V/2000mAh) |
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■肩パーツ変更
バンダイカップの時、吉村さんにお願いした肩パーツが届く。さすが仕事人。呑みながら空中に書いた要望どおりのものに仕上がっている。ありがとうございます。
■効果１
従来の汎用パーツでは肩のサーボを外さないと、緩みやすい肩のネジを締めることが出来なかった。これでメインテナンスがやりやすくなった。
■効果２
簡単に肩のサーボを外せるので。肩の可動範囲を相手に応じて変えることができるようになった。
■効果３
腕の重心が１５ｍｍ低くなり安定性がました。
■効果４
パンチのアタックレンジが１５ｍｍ伸びた。
■効果５
何よりＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒの温かみが増した。いい感じでしょ。
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| ２００３年８月７日（木曜日） |
■壊れる
手首のサーボＳ３１０３がまた壊れる。もう予備はない。いろいろな動作に制限が加わるが手首を固定するしかなくなった。がんばれ、手負いの戦士となれ。
■起き上がり
現状の起き上がり動画を公開します。まだまだです。 |
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| ２００３年８月８日（金曜日） |
■決断
６個目のＳ３１０３を壊して、決断。予備は無くなった、これから手を作り変える。新しいサーボはＰＤＳ−９４７ＦＥＴ。息子から「あほやないの」と言われるが、しょうがない。削っている間にホームページ更新。現在時刻２２時。完成予定２４時。やるだけのことはやる。
■選択と集中
残念ながら、階段登りとＣｔｏＣは棄権する予定。予選突破に集中する。
■有言実行
手にこだわっているのも、先日宣言した世界初２点倒立を成功させるため。本番で成功するかは今作っている手にかかっている。
練習中の逆立ちの動画を公開。出来た瞬間、思わず叫んでしまった。
■部品点数
片手だけでネジも含めて部品点数は５０を超える。ＡＢＳから切り出した部品は両手で１６個。現在塗装中。ホームページの更新とコンビニへの買出しで時間をつぶす。
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| ２００３年８月９日（土曜日） |
■両手完成
両手完成。４時５分前。いろいろとトラブルがあり手間取ってしまった。当然だが、重量バランスが崩れたので、全てモーションを作りなおす。
■肩位置変更
どうせモーションを作り直すならと、肩のサーボを反転して腕の出る位置を変更。これで重心が前に２０ｍｍ移動した。サーボにやさしい配置になった。
■スイッチ
資格審査は無線が使えない。当初はソフトを入れ替えようと思っていたが、今頃になってスイッチを取り付ける。妥協すること後悔したくない。
■今日は寝れない
もうみなさん寝たかなー。私はこれからが本番である。出発まであと４時間。プライオリティを間違えたら即アウトである。間に合うか、間に合わないか、今の私には判らない。思考は止まっているが体は勝手に動く。経験と勘を信じる。充電が終わったようだ。メタちゃんが呼んでいる。さーやるかー。
■よくあること
朝６時。最終確認をしていた時悪夢はやってきた。突然のパワーダウンとともにモーションパターンが吹っ飛んだ。バックアップデータを確認すると、バンダイカップとコメントに書いてある。なんてことだ新型機のバックアップデータを取っていなかった。あーあー。
■ブルー
外は台風。完全に心は折れていた。棄権するしかない。ブルー。
■らしくない
「あきらめるなんて、あなたらしくない」のかみさんの一言で再起動。もう一度何が出来るかを考える。
■３モーション復活
資格審査に必要な歩行、屈伸、横歩きをのみを作り直す。時刻は９時。もう出発しなければ受付に間に合わない。残りのモーションは会場で作るしかない。
■資格審査通過
資格審査は一発クリア。一通りの挨拶を済ませると戦闘開始。予選演技まで２時間はある。皆さんと会話することでモチベーションを維持。挨拶モード、ダンスモード、起き上がりモードを作る。これらのモードはいままで何度も作ってきた。抑えるべきポイントは熟知している。微調整は無理だが形にはなる。
■倒立
一息ついて控え室を一周。まずい。みなさんの機体の完成度が高い。このままじゃ相手にならない。やっぱり大技が欲しい。可能性があるとしたら倒立。この狭いスペースで作れるか。大技のモーション作成は機体を壊す可能性があるが大丈夫か。ネガティブ要素が頭の中を駆け巡る。ここで弱気になったら負け。やるしかない。
■モーション作成
他のモーションと違い、影でこそこそというわけてにいかない。バッタン、バッタンやりながらモーションを作る。気づくとギャラリーの輪が．．． 気にしない。ひたすら作りまくる。集中、集中。
■左手損傷
何とか倒立モーションができたが案の定、左手のサーボを焼く。予想の範囲内。左手のサーボの電源ラインをカットし、結束バンドで開閉状態で固定。やるだけのことはやった。
■予選９位通過
決め手は２点倒立。首の皮一枚で明日へとつなぐ。まだ戦いは終わらない。
■２１時就寝
懇親会に出席。帰宅は２０時３０分。そのまま風呂に入って寝る。
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| ２００３年８月１０日（日曜日） |
■起床
０時３０分起床。戦闘モードに入る。アルコール残留１０％。いい感じ。さあ、攻撃モーションを作るぞ。おっと、その前にバックアップ。
■結果
１回戦負け。ベスト１６。ＭＦは試合開始直後に右大腿部完全骨折。あれだけ鍛えたパンチを一度も出すことなくリングに沈む。ごめんねメタちゃん、俺が悪かった。
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| ２００３年８月１３日（水曜日） |
■放電中
試合の余韻を引きずって未だ放電中。電池と一緒。未練を残したまま充電するとパワーがでない。全てを忘れて初心に戻る。
■ＫＯさん、ありがとうございました
お世話になった方も多かったと思いますが、私も予選が終わったあと大変お世話になりました。ありがとうございました。
予選演技でみせた逆立ちは、控え室で作ったモーションのため調整が完全ではなく、かなり肩に負担のかかるモーションとなっていました。案の定、予選演技後の肩のサーボは発熱し、外からは動かせない状態になっていました。近藤科学のサポートワークスの方にモータ交換をお願いしたところ快く応じていただけました。感謝しています。本当にありがとうございました。
また、３位決定戦で九州大学チームがトラブルに見舞われた時の対応もすばらしかったです。今回のような体制が維持されれば、参加者は安心して競技に専念することができます。これからも引き続き今回のような体制が維持されることを期待します。よろしくお願いいたします。
■過信と慢心
一番嫌いな言葉。常にそうならないように注意しながら日々を過ごしているつもりだが、今回の結果を冷静になって考えてみると少なからず「過信と慢心」があったようだ。猛省。
■今後
自分にもわからない。このまま引退するのか、奮起するのか。いままではっきりと見えていた未来への道が突然なくなった。そんな感じです。ブルー。
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| ２００３年８月１６日（土曜日） |
■大雨
伊豆方面に旅行に出たが小田原で足止め。大雨のため東海道全滅。小田原より先に行く電車は新幹線以外動いていない。急ぐ旅でもないので電車の中で待つことにする。待つこと６時間、ついに断念。小田原で降り魚を食べて家に戻る。名物駅弁も食べたし、おいしい魚も食べれたので満足。珍しい体験が出来たのでよしとする。浮いたお金はリビング改造に使うことにする。
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| ２００３年８月１７日（日曜日） |
■リビング大改造
気晴らしにロボット工房化しているリビングを大改造する。ポイントは収納。迷路の下に収納スペースを作り、移動式の机や部品箱を収納する。設計にはＩＮＶＥＮＴＯＲを使用。ＭＤＦ１２ｍｍの定尺板を１０枚使用。リビング家具となるのでデザイン重視。ハンズに加工を依頼する。 |
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| ２００３年８月２２日（金曜日） |
■マイクロマウスの季節がやってきた
さあ、いよいよマイクロマウスの季節がやってきた。全国大会まで、あと丁度３ヶ月。２４年も続いているロボット大会。来年は４半世紀のメモリアル大会になるであろう。是非、みなさんも今年から参加して腕を磨いて欲しい。
■あの西村さんも
ＲｏｂｏＯｎｅを立ち上げたビックボスこと西村さんもマイクロマウスで活躍していた。今日の私があるのも第５回大会で西村さんから「おまえのことをみなおしたよ」の一言がきっかけである。
■大会スケジュール
今年のマイクロマウス大会のスケジュールは以下のようになっている。
| 東日本地区大会 |
９月２３日 |
| 北信越ロボット大会 |
１０月１２日 |
| 中部地区大会 |
１０月２６日 |
| 東北地区大会 |
１１月０９日 |
| 最終予選会 |
１１月２２日 |
| 全日本マイクロマウス大会 |
１１月２３日 |
４つの地区大会と最終予選会の上位者が全国大会で激突する。
■みどころ
何と言っても、去年の覇者である井谷（いだに）さんの６輪マウスにどう立ち向かうかである。関西勢は中島（なかしま）さんを中心に６輪のレプリカマウスを作りオリジナルのアイディアをミックスして６輪マウスに磨きをかけ挑む。それに対して関東勢はステッピングモータを使用した２輪マウスからＤＣモータを使用した２輪マウスにテクノロジーシフトして軽量化で挑む。果たして外国勢は？
■ルール
マイクロマウス大会のルールは明確。スタートからゴールまで一番速く走ったマウスが優勝である。トライアル回数は５回。持ち時間は５分で電池交換は許されない。迷路データは事前に入力できないので、迷路をさまよいながらゴールを目指すことになる。作戦としては１回目のトライアルで迷路を全探索し、残りの４回で最短経路を最速走行すればよいように思われるかもしれないが、そんな単純ではない。スピードだけでなく迷路の攻め方も見所のひとつである。
■情報源
マイクロマウスの世界でも積極的に情報発信しているサイトがたくさんある。ＲｏｂｏＯｎｅでも有名な井藤さんや中島（なかしま）さん、綿谷（わただに）さん、米（よね）さん、こうへいさん、能登谷（のとや）さん、ますぐちさん などである。技術的にも学ぶべきところが多い。一度アクセスしてみることをお勧めする。
■おもしろさ
マイクロマウスの面白さはスピード感。トップクラスのスピード感をスケール速度で表現すると１車線の道を時速１００キロで直角に曲がるテクニックが必要である。また、階段状の迷路を斜めに走り抜けるスリルもたまらない。
もうひとつのポイントは安く出来ること。車の世界と同じなので上を見るときりが無いが、最初の１台は３−４万ぐらいである。ＲｏｂｏＯｎｅの１０分の１ぐらいでできる。まずはマイクロマウスでマイコンの使い方や制御を習得して次のステップに進むのもひとつの選択肢であろう。
苦労して自分で作ったロボットが迷路をさまよいながらゴールした瞬間、言葉で言い表せない感激が押し寄せてくる。 |
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| ２００３年８月２３日（土曜日） |
■リビング大改造計画
東急ハンズから品物が届いた。いよいよリビングを大改造する。ロボット作りも楽しいが大物家具もおもしろい。
失敗すれば巨大な粗大ゴミを作ってしまう。ちょっとドキドキ。 |
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■確認できない
最初に図面どおりにできているか確認したいところだが広げるスペースがない。まあいいか先に進もう。
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■お別れ
恐らく個人では最大級であろう１６ｘ９の迷路。さすがにでかい。しかも分解ができないためリビングにドカンと居座っている。写真には写っていないが、この手前に工作機械。右側にはＲｏｂｏＯｎｅのリングとお相撲ロボット用の土俵が床に置かれている。
さすがに、この状態を維持するのは無理。立体化して収納スペースを作り、リビング本来の機能を取り戻す。１６ｘ９のまま立体化することも考えたが、さすがに圧迫感がある。迷路を１６ｘ５に縮小してリビング家具に変身させる。 |
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■解体作業開始
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■解体作業終了
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■準備完了
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■開梱
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| ２００３年８月２４日（日曜日） |
■本体完成
収納ブロック以外完成。天板はマイクロマウス競技にあわせてブラックで塗装。収納ブロックの扉となる側面はメタちゃん色。好きだねー。
■収納ブロック
収納ブロックはじっくりと仕上げていく予定。ボール盤もキャスター付きテーブルで楽々収納できる。
■大型家具
幅３ｍを超える家具、まっすぐ組み立てるのが難しかった。壁と床を使いながら垂直、水平、基準面を作る。 |
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