| ２００３年１０月１日（水曜日） |
■MicroFighterDC
朝からＩｎｖｅｎｔｏｒでMicroFighterDC用ギアの肉抜きパターンを検討。検討の結果、重量は左から順に８．３グラム、５．５グラム、４．１グラム。慣性モーメントは８６２ｇ・ｍｍ＾２、６２５ｇ・ｍｍ＾２、４７８ｇ・ｍｍ＾２。加工時間はかかるが、全面を削るほうがよさそうだ。ちなみに底面の肉厚は０．５ｍｍで計算している。 |
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| ２００３年１０月２日（木曜日） |
■MicroFighterDC
いろいろ考えた末、ＤＣマウス用のホイールアダプタのみをアルミで作ってもらうことにした。ホイールはＭＯＤＥＬＡで削りだす。
■東日本支部例会
今度の日曜日（１０月５日）は支部例会だそうです。（小川さん情報ありがとうございます） 時間は１３：３０から。フル迷路で走らせることができる数少ないチャンス。奮ってご参加を．．． 私もアルコール消毒しに行こう。 |
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| ２００３年１０月３日（金曜日） |
■アルコール消毒
仕事が行き詰まったため、気分をかえるために徹底的にアルコール消毒。記憶まで消しまったようだ。記憶が断片的にしか残っていない。趣味の世界はお休み。 |
| ２００３年１０月４日（土曜日） |
■お告げの夢
久しぶりにお告げの夢を見る。瞬間閃いた。あそこが問題だ。ベッドから跳ね起き、会社のコンピュータにログイン。幸か不幸か家にいても会社と同じ環境で仕事が出来る。２４時間勤務である。早速問題点の確認。思った通りだ。シュミレーション開始。期待に胸膨らまして待つこと２０分。期待したデータが次々と出力される。長かった．．． さあ次の一歩だ。
■ギアの追加工
ＭＯＤＥＬＡを使用してギアを追加工。目的は軽量化と止めネジ用の穴加工。ＭＯＤＥＬＡでも時間さえかければアルミや真鍮も加工できる。ギア１枚の加工時間は約２時間。これだけの作業ならとても待てないが、加工している間は他の作業ができるので問題なし。３日前のCAD図面と比較してみてください。アイディアを現実のものとする脅威の電子翻訳機。素人の私でもここまでできました。さあ、もう一枚削るぞー。（写真ではわかりにくいですが深さ１．５ｍｍのポケット加工です。） |
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■２品に挑戦
マウスを３台作るのなら、夕飯だって２品作れるだろう。今回はチャーハン＆餃子に挑戦。男は道具から。近くのホームセンターでフライパンを購入。高いものを書く必要はない。フライパンは消耗品である。テフロン加工で一番安いものを購入。６８９円。これで半年もてば元は取れる。気合十分で調理。結果は．．． 聞かないでくれ。
ＭＯＤＥＬＡも同じであるが、大切なのは道具ではない。その道具を使いこなす経験である。努力、我慢、精進。一瞬の栄光を掴むために千の努力をする。 |
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| ２００３年１０月５日（日曜日） |
■朝からＭＯＤＥＬＡ三昧
昨日はビールで爆酔したあと爆睡してしまった。忙しい一週間だったので疲れがたまっていたようだ。気がつくと朝。まずはラジオ体操ではなく、ＭＯＤＥＬＡの実習。今回は真鍮の抜きに挑戦。ＭＯＤＥＬＡで一番難しいのはワークの固定方法。切削がうまくいくかいかないかはワークを固定方法で決まると言っても過言ではない。特に今回のように抜き加工の場合は両面テープを使用した固定法だと簡単にワークが吹っ飛ぶ。今回も．．． 失敗作品の方が参考になるかな？恥ずかしいが他にネタがないので公開する。 |
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| ２００３年１０月６日（月曜日） |
■ターボファン
最後の習作。この２週間ほどＭＯＤＥＬＡで何が出来るのかを試してきた。半分現実逃避。もう逃げている時間はない。今、自分が持っている技術を集大成してマウスを作る。最後の習作はターボファン。直径３８ｍｍ。羽の厚さは0.5ｍｍ。12000rpmで回す。
■第３回TechnicalCoference
１１月１日かー。今回も発表を任されたがどうしよう。あまりにもオープンにやってきたので隠しネタがない。今回はＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｈｇｔｅｒ失敗談と自立に向けてののセンサ話かな？ある意味で面白いかもしれない。 |
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| ２００３年１０月７日（火曜日） |
■さあ、面白くなってきた
タイヤのグリップ力を増すために吸引するマウスを最初に公式戦デビューさせたのは米（よね）さんである。参加２年目にして次々と新しい技術に挑戦している。新人で（もうベテランか）もう一人忘れてはならないのは綿谷（わただに）さんである。従来の技術を違う角度から見直し新しい技術へと変化させている。そして自分の得意分野の技術をコラボレーションしながら綿谷マウスを確立している。最後に松本さん。ＢａｓｉｃＭｏｕｓｅの問題点を見抜きオリジナルマウスへと進化させている。脅威である。
さあ。面白くなってきた。いい技術は吸収する。そして自分のアイディアを追加する。冷静に大胆に．．．
■北信越地区大会（１０月１２日）
今週末に行われる北信越地区大会に参加することに決めた。井谷（いだに）さんも参加されるそうです。新潟に行くのはＲｏｂｏＣｕｐについで今年２回目。今度は何を食べよう．．．
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■吸引装置
せっかくなので昨日製作したファンを使用して吸引装置を作る。重量はモータ込みで５グラム。吸引力は－１９グラムであった。
■測定方法
いつものように料理用の秤を利用。重量の測定はいいとして、吸引力は、モータを手で支え秤のお皿を吸引し測定した。る。モータおよびファンは秤に触れていない。秤の皿は吸引装置にひっぱられて浮き上がる。その結果引っ張られている力がマイナス表示さるというわけだ。
■吸引力
ギャップ１ｍｍ、スカートなしで－１９グラムは予想以上の結果であった。ファンの設計方法は知らないので適当に作ったが見当はずれではなかったようだ。結果から推測するとファンのパラメータは６つ。○ファンの外径○吸引口の内径○ファンの厚み○羽の直径○羽の枚数○羽の形状 これらのパラメータのバランスがファンの性能を決定するようだ。と今は思っている。
吸引装置としてまとめる場合は更に４つのパラメータが追加される。○地面とのギャップ○ファンの回転数○スカートの面積○スカートの材質。
面白そうだ。時間があるときにじっくり取り組みたい。 |
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| ２００３年１０月８日（水曜日） |
■改良型吸引装置
私はMicroFighterSP1のソフトウエアの大改造を行っているが、小人さんたちはせっせと遠心ファンの改良型を削っている。リビングが急に静かになる。切削が終わったようだ。さっそくテスト。いい加減な測定ではあるが－３５グラムのチャンピオンデータをたたき出す。まじで検討しようかなー。左手にモータ右手にカメラという状態での撮影。ピンボケは勘弁してください。
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| ２００３年１０月１２日（日曜日） |
■北信越大会
朝４時起床。始発電車で新潟入り。帰宅は０時３０分。日帰り強行スケジュールで大会に臨む。エントリー台数は１０台。実際は９台のマウスが参加した。私のマウスはＭｉｃｒｏＦｉｇｈｔｅｒＳＰ２。２日前に作った新作。結果は井谷さんの１，２位についで３位であった。タイムは８秒５。さあ次は２週間後の中部大会だ。
■野望
井谷さんの野望に気づく。地区大会、全国大会、完全制覇を狙っている。なんとかしなければ・・・
■ＭｅｔａｌｌｉcＦｉｇｈｔｅｒ
新潟県立自然科学館でマイクロマウス競技のあとデモを行う。相変わらず本番に強い。こういう日に限ってＲＢ，Ａ－ＤＯから呑みの誘いがある。「だから今は新潟だってー」お互い酔っ払い状態。わけのわかない会話を１０分楽しむ。今度ゆっくり呑みましょう。
■賞品
３位の賞品は豪華。コシヒカリ５Ｋｇ、お餅１ｋｇ、新潟の銘酒４ｋｇ。家族にも大好評でした。しばらく余韻に浸れそうです。 |
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| ２００３年１０月１３日（月曜日） |
■ホイールアダプター
北信越地区大会が終わり、先週の木曜日に納品されていたDCマウス用のホイールアダプターを組み立てる。やっぱり違うなー．．． プロの作品は．．．
■ホイールアダプター２
ステッパー用のホイールアダプターの見積もりをお願いする。３台のマウスの部品をできるだけ共通化して時間と投資の無駄を省く。
■誉２１燃焼
誉２１が燃焼する。ホントかよー。４５００円のモータがお釈迦になる。がっくし。まさか焼けるとは思っていなかったので、モータは接着剤でフレームに固定する構造になっていた。フレームから削りなおしだー。頑張れ、頑張れ。 |
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| ２００３年１０月１４日（火曜日） |
■全国大会エントリー
気がつけば、明日（１５日）がマイクロマウス２００３のエントリー締切日である。最終的にどうなるか判らないが。予定通り３台分の申し込み書を書きFAXした。退路は断った。前進あるのみ。
■３台作ることの利点
迷いが無い。いままでは、こっちのほうが良いのでは、あっちのほうが良いのでは、と迷いながら作っていた。自分にとって迷いは逃避行動のひとつである。今回は３種類のマウスを作っているので迷いようがない。考えつく全ての方法を試せる。この方法が良いのか悪いのか、今の私にはわからない。ベストを尽くすのみ。１１月２３日の全国大会でいやでも結果が出る。 |
| ２００３年１０月１５日（水曜日） |
■モータフォルダ
久しぶりにMODELAを使うと何故かいつも失敗する。もちろんMODELAのせいではない。自分に問題がある。今回は穴のサイズを１ｍｍ間違ってしまった。間違えるプロセスははっきりしている。エンドミルの直径分だけオフセット加工しなければならないのだが、形状が複雑になってくると勘違いしてしまうらしい。通常は他の部分を描いているうちに気がつくのだが、今回のように他と干渉しない抜き穴の場合はチェックが甘くなる。また、明日作り直しだー。 |
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| ２００３年１０月１７日（金曜日） |
■確信犯
知っていましたよ。耐圧オーバーだって。
知っていましたよ。１０５℃対応品じゃないって。
やっぱり、やってしまいました。今回はすごかった。初めて目の前でコンデンサが爆発。火花が出るんだ。煙が出るんだ．．． 今時のコンデンサは防爆タイプなのでコンデンサの頭が割れて電解液が蒸発するぐらい。今回は中の綿まで飛び出している。やりすぎた。あーこわー。
他に被害がなければよいのだが．．．
気分はブルー。 今週は電池パックを二つ駄目にしている。電池パックの中の一本の電池が駄目になる現象である。防爆弁が開いていると思われる。ここまでやっても勝てないのか．．． |
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| ２００３年１０月１８日（土曜日） |
■賞品
姫路ソフトワークスのHSWB-０２のソフトがバージョンアップされている。そういえば第３回大会でHSWB-０２を賞品で頂いている。
メラメラメラ。急に燃えてくる。
そうだ！これでMFを動かしてみよう！
■緊急企画
HSWB-０２でMetallicFighterを動かせるか！
ちょっと面白そうだ！結果はわかりきっている「動かせる」である。なぜなら、できないことがあったら速攻で改良してもらうつもりだからである。たぶん．．． |
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| ２００３年１０月２２日（水曜日） |
■資料完成
１１月に行われるカンファレンスの資料がようやく書きあがった。締め切りを２日過ぎている。
これで、ようやくマウスが作れる。今週末の中部大会はちょっと厳しくなってきた。
■バンダイカップ
豪華メンバーですね。私も西村さんと戦いたかった．．．
■俺もPCも．．．
あちらこちらでPCが壊れているようだが、私のノートPCも．．． 液晶画面の中央下に液漏れが．．． 明らかに物がぶつかったか何か挟んだまま蓋を閉じた形跡。画面が半分しか映らない。ウィンドウを小さくしてホームページ更新中。やってられない．．． |
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| ２００３年１０月２４日（金曜日） |
■またか．．．
これじゃ前回のRoboOneと同じだー。
バチッと音と共に昇圧回路のLSIが死ぬ。支部サーキットとの練習中の出来事。ログをチェックすると朝から１８７周目の出来事。やりすぎたー。MFと同じ運命だー。制御方法を改善し、朝からタイムが１．５秒も縮まり気合十分だったのに．．．。今晩予定していた最終調整ができない。それどころから明日の朝まで基板の切り出しができないので修理ができない。作りこんでいるため部品のみの交換はできない。予定を大幅に修正。最後まであきらめないが、やれやれといった感じ。今年は前半で運を使いすぎた。大会まであと１日。頑張るしかない。１８７周目いやな数字だ。 |
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| ２００３年１０月２５日（土曜日） |
■睡眠時間バッチリ
起床６時。大会前にこんなに寝たという記憶にない。地獄の大会前日の始まりである。基板の切り出し開始時間を７時半に設定。それまでに下準備をすませておく。タイムリミットは明日の５時。この時間に家を出ないと、のぞみ１号に乗れない。さあ、がんばろう。
■原因
壊れるからには理由がある。一番の原因は低重心にするために基板の間隔を５ｍｍ縮めたこと。恐らく、壊れたチップは熱破壊したと思われる。対策としては、①元に戻す。②基板の位置を変更する。③昇圧回路を２系統にして負荷を減らす。さあ、どうしよう。 |
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| ２００３年１０月２６日（日曜日） |
■新型昇圧回路
新型の昇圧回路を作る。モータをヒートシンクにして信頼性を向上させる
■性能がでない
おかしい、性能が悪い。こんなんじゃ去年のマウスより遅い。
■原因究明
時間がない。おまけに昇圧用のチップはモータにエポキシで接着してしまっている。原因究明断念。
■しかたがない
根性で今までの基板からLSIを外す。
■LSIを取り替えたがうごかない。
どういうこっちゃ。
■手間取った。
まさかダイオードが壊れていたとは。昨日気がつけば１０分で修理できた。くそー。
■復活
午前３時。ついに復活。最速タイムをたたき出す。
■ははははは
また壊れる。もう笑うしかない。再現性がある。いいハードウエアだ。
■なんだよーダイオードじゃないのかよー
前回の経験を生かしてダイオードを交換。ちくしょう、動かない。今度こそLSIのよう
■昇圧回路復活
午前４時。昇圧回路復活。しかし、このままじゃ同じ事故がおきるに違いない。しょうがない。性能がいまいちの昇圧回路と修理した正月回路の２本立てにして負荷を分散させよう。これで駄目なら覚悟を決める。
■これが今のベスト
左右の昇圧回路のばらつきなのか、新しく作った昇圧回路が不調なのか判らないがベストな状態の時の加速度が出せないが、今の状態が今のベスト。これでいく。
■身支度１０分
行くと決めたのはいいかが、時間がない。あと１０分で家を出なけれならない。シャワーを浴びてマウスを梱包。電池とマウスだけ再確認。あとは現地でなんとかなる。
■のぞみ１号
東京６時発ののぞみ１号に乗る。綿谷さんと偶然会い同行。これで寝過ごすことはないと思ったが、結局話し込んでしまい、一睡もせず。(@_@)
■現地入り
さっそくｊ調整開始。あれー変だぞー。動きがおかしい。センサの値がおかしいようだ。
■焦る
センサのキャリブレーションをやりなおし、探索走行。ゴールイン。走るじゃん。ほっと一息。さて第２走行。あれー マウスがゴールがわからないと訴えている。今走ったばかりなのに．．．
■ばらす
壊れている。マウスにPCを接続してマウス内部を確認。データが壊れている。おかしい。
ソフトではない。ハード的なトラブルだ。迷わずマウスを分解。
■なんてこった
なんてこった。バックアップ用のバッテリーの配線が切れている。こんなことは初めて、そんなに乱暴に扱ったかなー
■ありがとうございます
名古屋工学院の学生さんに半田ごてをかり、綿谷さんにピンセットを借りる。ありがとうございました。やっぱい遠征の時は工具一式持ってこなければ．．．反省。
■再調整
ひととおりの確認したが、どうしも設定した加速度で走れない。「家の迷路とは違うのか」いつも感じること。ここはしょうがない加速度を落とそう。何度か走行して家での最終の値の８０％に設定。今日はこれでいく。
■マイクロマウス競技
８秒５。ひさしぶりに満足のいく競技をおこなうことができた。しかし、結果は６位。完敗である。上位５台中４台は６輪マウス。恐るべし。７位の綿谷さんとも手動計測の誤差範囲。私は斜め走行を駆使、綿谷さんは斜めなし。勝負には勝ったが、機体性能では明らかに負けている。恐るべし。全国大会まであと１ヶ月弱。頑張るしかない。
■サーキット競技
１１秒８。中島さんと同タイムで３位。私の走りは目一杯であったが、中島さんのマウスは壁にぶつかりタイムロスしながらの結果。恐るべし。１位はやっぱり井谷さん。１０秒５日本新記録。２位は米さん。私は始めて吸引しながら走行する米さんのマウスをみましたが、すばらしいの一言。綿谷さん、米さん、やっぱり出てきましたね。さあ、楽しみがふえました．．．
■泥酔
大会のあとは、やぱり打ち上げ。名古屋のビールはうまい。飲み放題。やっぱり泥酔。帰りの新幹線のことはちっとも考えていなし。とりあえず反省。 |
| ２００３年１０月２７日（日曜日） |
■東北地区大会
さあ次は２週間後の東北地区大会。この大会は技術フェスティバルのイベントのひとつとして行われるが、子供たちのためにMFにラブコール。もちろんOKだが、送られてきたパンフレットみてビックリ。TOPに書かれている。プレッシャー。
かみさん曰く「メタリックファイターでわかるのー」確かに．．． |
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