| ２００３年１１月１日（土曜日） |
■環境移動
ホームページ作成の環境を壊れたノートパソコンからデスクトップへ移動。ようやくまともに更新できるようになった。
■テクニカルカンファレンス
無事終了？今回はしゃべり忘れないように、初めて原稿を用意してセッションにのぞんだ。結果は大失敗。メロメロになってしまった。やりなれないことはするもんじゃない。一度ペースを乱すと、どうしようもない。原稿を見るのをやめて内容の構成を立て直すのに１０分近くかかってしまった。死ぬかと思った。ふーーー。
失敗の理由は原稿の字が小さすぎた。薄暗い状態じゃ読めるわけない。経験不足。もう２度と原稿読みはやらない。たぶん・・・
後半はようやく自分のペース。また余計なことまでしゃべったかもしれない・・・
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| ２００３年１１月１０日（月曜日） |
■優勝？？？
この悔しさをバネに、来年は自分の力で勝利を手にしたい．．．
■賞品
優勝賞品はお米１０Kg、ラフランス５Kg、商品券、トロフィー。さすがに今回は持って帰る事を断念。宅急便を使いました。
■井藤マウス
ある程度は想像していたが、想像以上にすごいマウスに成長していた。すばらしい。歴史を塗り替えることは間違いなし。ふと自分のマウスは５年間進歩していないことに気付く。いかん、このままじゃいかん。
■メタリックファイターがやってくる
こちらのほうは順調でした。頭が丸いので無理かと思っていた３点倒立もできるようになりました。よかった、よかった。 |
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| ２００３年１１月２３日（日曜日） |
■８位
３ヶ月にわたる長く短い戦いが終了した。８月のＲｏｂｏＯｎｅ以来マウスに専念。途中でカンファレンスに時間をとられることもあったが、３ヶ月間に４つの地区大会に参加。マウスを熟成していった。３台作ると公言していたが、最終的には２台に絞込み大会に臨んだ。結果は８位。日本人としては井谷さんについで２位であった。優勝は昨年２位に甘んじたシンガポール。最後まで手に汗握る展開を制し優勝をもぎとった。
彼の喜ぶ姿に来年の自分をダブらせながら幕を下ろした。 |
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■ＢａｓｉｃＭｏｕｓｅ
今年も多くの方がＢａｓｉｃＭｏｕｓｅを作り、大会に参加していました。うれしい限りです。マイクロマウスの面白さ、感じていただけました？次にやるべきことは各ユニットの改良です。
ＢａｓｃＭｏｕｓｅとＭｉｃｒｏＦｉｇｈｔｅｒの違いはどこだと思いますか？それを考えれば自ずと次のステップが見えてくると思います。マイクロマウスは奥が深いです。継続こそ力なり。 また来年、ステップアップしたマウスにお目にかかれることを期待しています。
■ＢａｓｉｃＭｏｕｓｅの改良
ＢａｓｉｃＭｏｕｓｅとＭｉｃｒｏＦｉｇｈｔｅｒの構成は同じです。ハードはＣＰＵ、電源、モータ、センサ。ソフトは姿勢制御、迷路解析、戦略という７つのユニットで構成されています。ＢａｓｉｃＭｏｕｓｅを理解したなら、次にやることは各ユニットのステップアップです。
例えば、電源。ＢａｓｉｃＭｏｕｓｅではデバッグしやすいように長時間走行ができることを重視して設計されています。そのため、単三ニッケル水素電池を12本搭載しています。この電池ユニットがＢａｓｉｃＭｏｕｓｅの最大の弱点です。重たい．．．これを単四ニッケル水素や電池＋昇圧回路に置き換えれば、ＢａｓｉｃＭｏｕｓｅの運動性能は劇的に改善されます。
改良のコツは自分の一番得意な分野から攻めることです。そして同時に２つをやらないことです。綿谷さんの改良型ＢａｓｉｃＭｏｕｓｅを参考にしてステップアップしましょう。 |
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| ２００３年１１月２４日（月曜日） |
■時の過ぎ行くままに
勝っても負けても、未来は必ずやってくる。時間だけは誰にでも平等。宇宙から与えられた時間をどう使うかは個人の自由。我がロボット人生エンジン全開。
■封印解除
仕込みだけはこつこつ。封印していたアルミ板５ｋｇの紐を解く。このキャンパスにどんな夢を描こう。MetallicFighter始動。
■大会スケジュール
そうなんだ．．．。大会スケジュールを確認。予選は１月３１日。決勝は２月１日。おっ！、階段昇降などのサブ競技は別日程の２月２９日。知らなかった．．．
■足裏
MetallicFighterの足の長さを測定２４５ｍｍ。
RoboOneの競技規則によると、
(a) 足裏(地面に接地する部分) の最大長さは脚の長さの70%以下とする。脚とは脚がロボットの胴体から離れて前後左右に動く軸の地面よりの高さとする。
ただし、足裏の最大長さは20センチメートル以下とする。
ということは、現状の足に付けられる足裏の最大長は２４５ｘ０．７＝１７１ｍｍ。前大会の時の足裏の最大長は１４０ｍｍ。なんだ、まだ大きくできるんじゃん。勝ちにこだわるか、スタイルを優先するか、じっくり考えよう。
■アルミ加工に挑戦
ＡＢＳだけじゃ限界がある。ＭＯＤＥＬＡでアルミ加工に挑戦。
結果はご覧のとおり。私には十分な加工精度である。これで自作範囲がぐっと広がった。直線重視の設計から、自由曲線を使用した任意形状の部品を作れる。(^o^);
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| ２００３年１１月２５日（火曜日） |
■気になる
マイクロマウス大会の打ち上げで井谷さんがおしゃっていたことが気になる。考えるより試してみよう。ＤＣ２輪用のピニオンをモーターからはずし、マニュアルを熟読する。 |
| ２００３年１１月２６日（水曜日） |
■記録修正 8位
大会記録は7位と掲載したが、実際は8位であった。上位に入賞した2台シンガポールマウスの類似性が高かったため大会規則によりどちらかのマウスが記録対象外となったので繰上げ順位となっていた。
本来は予選の段階で類似性の高いマウスは振るいにかけられるが、遠方から来たという事で特例措置となった。私をはじめ多くの方が予選では2台出しているが1台しか決勝に出れないのはこの大会規則ためである。特例に関しては私は良かったと思う。
ただ、予選の時、4番目に出走した韓国マウスはスタート地点以外で調整しないと走れなかったようで、リタイアした。遠方から来たという理由が成り立つのであれば、せめて参考記録を残せるような措置をとってもよかったのでないかと思う。
マウス競技の良いところは公平公正であるところ。1000分の1秒でも速かったマウスが勝つ世界。今後も公平公正な運用を期待したい。
特例措置とはいえ記録は記録。私の今年の記録は8位ということにする。
■気になる
井谷氏曰く「６輪マウスはソフト次第でもっと速くなる」
本当であろうか．．．
驀進する我がマウス人生。試さずにはいられない。
ソフトを書いてみたくなってきた。恥をかくだけかもしれないが．．．
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| ２００３年１１月２７日（木曜日） |
■仮組み
メカ部品を仮組みしてみた。まだアライメントが甘いらしく、大会の時さわらせてもらった感触に程遠い。ちょっと悩んでいる。
■夢膨らむ
構造をチェックしながら、ゆっくり組み立てているが、随所の工夫にうなるばかり．．． それと同時にＭＯＤＥＬＡの影がちらつく。先日ＭＯＤＥＬＡでアルミ加工の感触を味わったことが大きい。オリジナル６輪マウスも夢ではない。まずは技術習得。私にとってのＢａｓｉｃＭｏｕｓｅ。はやる心を抑えながら秋の夜長を楽しむ。 |
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| ２００３年１１月２８日（金曜日） |
■名前をかえちゃ あかん
今年はMicroFighterの芸名を使ったが本名はＭＩＫＥ。今後はこの名前に統一する。 |
| MIKE2002SP2 (MicroFighter1) |
| Width |
84.5mm |
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| Length |
106mm |
| Hight |
55.5mm |
| Wheel:D |
51.8mm |
| Wheel:W |
6mm |
| Weight |
682g |
| Motor |
PK243-01A x 2 |
| Sensor |
Visible Photo Sensor x 4 |
| PowerSource |
NiMH 1.2V 750mAh x 11 |
| CPU |
SH2-7045 |
| MIKE2003SP(MicroFighter2) |
| Width |
84.4mm |
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| Length |
104mm |
| Hight |
64.5mm |
| Wheel:D |
51.6mm |
| Wheel:W |
8mm |
| Weight |
548g |
| Motor |
KH39EM-801 x 2 |
| Sensor |
Visible Photo Sensor x 4 |
| PowerSource |
NiMH 1.2V 750mAh x 11
+ StepUp DC-DC converter |
| CPU |
SH2-7045 |
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| ２００３年１１月２９日（土曜日） |
| ■第24回全日本マイクロマウス大会の結果 |
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1回目 |
2回目 |
3回目 |
4回目 |
5回目 |
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Min3G |
1位
8"391 |
ＤＣ２輪 |
R |
35.264 |
9.251 |
R |
8.391 |
| Ng Beng Kiat |
| シンガポール |
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マイクロマウス３ |
2位
8"716 |
ＤＣ６輪 |
37.876 |
9.176 |
8.796 |
R |
8.716 |
| 井谷優 |
| 日本 |
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BR3 |
3位
9"631 |
ＤＣ２輪 |
34.106 |
9.671 |
R |
R |
9.631 |
| Yin Hsiang Ting |
| シンガポール |
 |
Killer33 |
4位
9"704 |
ＤＣ２輪 |
37.140 |
R |
9.704 |
9.775 |
9.757 |
| Lee SangMoon |
| 韓国 |
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HOPE Y |
5位
10"070 |
ＤＣ２輪 |
38.714 |
R |
R |
R |
10.070 |
| Zaw Khin |
| シンガポール |
 |
COPYCAT |
6位
10"599 |
ＤＣ２輪 |
47.936 |
12.206 |
11.107 |
10.599 |
Time
Out |
| Kelvin Chau |
| シンガポール |
 |
COOL 3 |
7位
10"730 |
ＤＣ２輪 |
38.335 |
R |
R |
10.730 |
R |
| Siew Peng Shorn |
| シンガポール |
 |
MIKE2003SP
(MicroFighter2) |
8位
11"075 |
ステッパー
2輪 |
31.459 |
11.656 |
R |
11.075 |
R |
| 森永英一郎 |
| 日本 |
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| ２００３年１１月３０日（日曜日） |
■さらばＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ４
逆立ちの公言は果たしたものの、決勝リーグでパンチをひとつも繰り出すことなく大腿部骨折でリタイアしたＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ４。ＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ５に進化させることにした。300枚近くの写真を撮り分解開始。大御所７人と共著する「２足歩行ロボット製作ガイド」でＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ４の詳細を公開する予定。
■ちょっと説明
下の写真は胴体軸。中央の穴に左下の写真のＡＢＳで強化したサーボホーンがはまる。周りの溝は配線用。下の下の写真は胸に組み込まれた加速度センサー。 |
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■重量分析
カンファレンスの時ＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ４の重量は３１００ｇと発表した。この重量は最小分解能１００ｇの体重計を使用して測定したもの。正確には３０１９ｇであった。ばらしたついでに各ユニットの重量を正確に測定。ＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒ５の基礎データにする。
■ネジ
３０１９ｇうちネジの重量は２２０ｇ。実に７．２％を占める。
■サーボ
サーボの総重量は１１１０ｇ。目標体重は１６００ｇかー。茨の道だ。 |
| 頭 |
１４２ｇ |
腕ユニット |
足ユニット |
| 腕 |
４８６ｇｘ２ |
サーボ |
２１０ｇ |
サーボ |
３４５ｇ |
| 足 |
６７８ｇｘ２ |
アルミフレーム |
１１０ｇ |
アルミフレーム |
１９１ｇ |
| 胴体 |
３０８ｇ |
ＡＢＳフレーム |
４１ｇ |
ＡＢＳフレーム |
５３ｇ |
| 電池 |
１４９ｇ |
手 |
９９ｇ |
足裏 |
５０ｇ |
| ＣＰＵ |
９２ｇ |
ネジ |
２６ｇ |
ネジ |
３９ｇ |
| 合計 |
３０１９ｇ |
合計 |
４８６ｇ |
合計 |
６７８ｇ |
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■サーボブラケット
サーボブラケットの重量を測定。アルミサーボホーン込みで２７ｇ。これを２１個使うと、それだけで５６７ｇ。うーーん。軽量化ブラケットが欲しくなる。とりあえず肉抜きに挑戦かな．．． |
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■軽量化
ＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒの軽量化と平行してＭＩＥＫ２００３ＳＰの軽量化を考える。基本的には電池の本数を減らすしかない。現状は11本。どこかまで減らせるかデータを取ってみる。現状ですでに４Ｃ放電。8本で６Ｃ放電．．． 現状の回路ではこの辺が限界だろうな。重量は３６ｇしか軽くならない。なんだかなー。逆にリポ4セルだと１００ｇ軽くなる。７Ｃ放電なので5分間のマイクロマウス競技にはピッタリである。なるほどー。 |
| 本数 |
電圧 |
最大電流 |
最小電流 |
| 7 |
8.4v |
5.9A |
2.6A |
| 8 |
9.6v |
4.8A |
2.2A |
| 9 |
10.8v |
3.9A |
1.9A |
| 10 |
12.0v |
3.4A |
1.7A |
| 11 |
13.2v |
2.8A |
1.5A |
| リポ４セル |
14.8V |
2.4A |
1.4A |
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■重量分析
ＭｅｔａｌｌｉｃＦｉｇｈｔｅｒについでＭＩＫＥ２００３ＳＰも重量分析。今年の成果を直視する。基板化していないモータードライブユニット＋昇圧ユニットが極端に重いことがわかる。来年は３００ｇ台のステッパーマウスをひとつの目標にしよう。
| モーター |
１０２ｇｘ２ |
ＣＰＵ基板 |
２４ｇ |
| 電池 |
１４７ｇ |
センサ基板 |
１９ｇ |
| ホイール |
１１ｇｘ２ |
モータドライブ基板 |
１３２ｇ |
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合計 |
５４８ｇ |
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