| ２００４年２月１日（日曜日） |
■いつもの出来事
夜中の３時、悲劇はおこった。１１時からの決勝に備えて必殺技の特訓をしていたときのことである。
今回から、攻撃の時に体の１部がリングについてもよいことになった。MetallicFighterはでんぐり返しがでできることは既に公知なので、回転攻撃をしてくることは、誰もが予想してくるに違いない。 それでは、おもしろくない。
急遽、攻撃技のバリエーションを増やすことにした。見ていてわくわくする技。見ている人が次の瞬間を想像する技。決まったときに歓声が沸き起こる技。あれしかない。
逆立ちからのボディーアタック。MetallicFighterの逆立ちは指も使っているのでロボットは６００ｍｍぐらいの大きさに見える。迫力がある。逆立ちをしたあと一瞬間をおいて一気に前転する。一瞬間をおくのは、相手に逃げる時間をあたえるのと、観客と一体になる時間を作るためである。
大技歓声。あとは間合いを体得するために練習するのみ。
何度か練習していた時であった、MetallicFighterの頭を支えているパーツが真っ二つに割れた。あーやっちまった。夜中の3時の出来事である。試合まであと8時間しかな。
夜明けを待っていたのでは間に合わない。夜中の３時の掃除機とMODELAを使用。パーツの作成にはいる。近所から苦情がでても知らない。やるしかない。
小人くんたちはえらい。パーツを切り出すにかかる時間は2時間。不幸中の幸い。小人くんたちが部品を削っている間に眠ることができる。小人くんたちに全てを託し眠ることにする。
寝すぎた。起きたのは7時30分。出発まであと1時間30分。部品はとっくに削りだされている。急げ急げ。
バリ取り、部品洗浄、塗装、その間に風呂にはいり、ご飯を食べながら部品交換。出来上がったのは出発20分まえ。動作チェックはしない。もうこわしたくない。
この技は、ここぞという時まで温存しよう．．．
それにしても、大会前はいつもこんな調子。しょうがないかー
■ベスト８
ベスト８。 全てを出し尽くした。MetallicFighterの未知可能性はまだまだたくさんあるとは思うが、現時点の全てを出し切ることができた。今回は結果がついてこなかったが、充実した2日間をすごす事ができた。終わりは始まり。
次の大会に向けて、がんばろう。 |
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| ２００４年２月４日（水曜日） |
■韓国チーム
明日帰国という情報をA-DOチームから聞く。韓国では大変お世話になった。東京案内をせねば．．．
月曜日はA-DOチームが浅草、秋葉原を案内。火曜日は一緒に飲み会。とういうことで今日は、
皇居 ⇒ 武道館 ⇒ 靖国神社 ⇒ しゃぶしゃぶ ⇒ 私の家 ⇒ MODELA講座 ⇒ モーション講座 ⇒ WEB発信 ⇒ 赤提灯
というコースにしてみた。そういう私も生まれて初めて皇居の中に入った。東京見物をしていたのは私自身なのかもしれない。 |
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| ２００４年２月５日（木曜日） |
■いよいよ放送
昨年のマイクロマウス全国大会のドキュメンタリーがいよいよ放送される。
明日へ駆け出すマウスたち 〜マイクロマウス２００３〜
放送予定は2月15日 １６：００−１６：３０ SkeyPerfect
TV 765CH
スカパーが見られない人でもサイエンスチャンネルで見ることができるかもしれない。（放送によっては視聴できない）。サイエンスチャンネルには興味のあるコンテンツが満載。ロボット仲間必見である。こうやって冷凍たこ焼きを作るのかー |
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| ２００４年２月６日（金曜日） |
■覚書
忘れないようにメモ。
○ ９日 ロボコンマガジンに写真データを送る
○１２日 RoboOneスペシャルのエントリー締め切り
○１５日 確定申告。税務署にいく
○２２日
２９日 マイクロマウス支部例会。１３時３０分から（違っていたらご指摘ください）
今回は講師なので何か資料を用意する。
○２９日 RoboOneスペシャル |
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| ２００４年２月７日（土曜日） |
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■第5回RoboOne大会関連記事
○２足歩行ロボットが全国から参集、“肉”弾戦を展開
○二足歩行ロボット競技大会 第5回ROBO-ONE開催〜「夢と感動、そしてそれを現実に」
○第5回ROBO-ONE大会 - ロボットたちによるますます華麗な技の競演
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| ２００４年２月８日（日曜日） |
■旅行
RoboOneも一息ついたので、気分転換に一泊二日の旅に出る。何事もメリハリが大切。全てを忘れてのんびりとしたひと時をすごす。
■花粉症
いやな季節がやってきた。目がちくちく花粉症。せっかくの美しい景色も涙でにじむ。あーあ。
■ロボット人生再起動
さて、休養は十分にとった、次の目標は今月末のRoboOneスペシャル。この大会は楽しむことに決定。どこまでできるか挑戦だ。 |
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| ２００４年２月９日（月曜日） |
■第5回大会で一番悔しかったこと
予選２位は自分の中で納得。残念だったけど悔しくない。
決勝リーグで優勝した２３２５に破れベスト８に終わった事も反省すべき点はたくさんあったけど悔しくない。
一番悔しかったのが優勝した２３２５と同種のサーボを使いながら、全ての運動性能で負けていたことである。
まだまだ、サーボの性能を１００％出し切っていない。大会ごとに機体を作り直しているのも原因のひとつであろう。一人でやっていると開発のリソースは限られている。今年はこのサーボとこの機体を熟成させることで一歩前進したい。 |
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| ２００４年２月１０日（火曜日） |
■健康診断
RBの吉村さんらと呑む。話は弾みやっぱり午前様。朝起きてみると明らかにアルコールが残っている。今日は健康診断。血液検査の結果が怖い。
■馬鹿じゃないの第1弾
買ってしまいました。ようやく、これで人並みの工作機械がそろった。あとはアイディア次第。これが難しい。
■エントリー
RoboOneSpecialにエントリーする。1番は「はじめロボット」かー。気合入っているなー。 |
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| ２００４年２月１１日（水曜日） |
■馬鹿じゃないの第２弾
以前、限定１０台で売り出された階段。前回の大会では一度も使われることはなかったが、今回の大会では活躍するだろう。きっと．．．
階段は難しい。第５回大会のRoboOne上位入賞者をみてもきちんと本を昇降できているロボットは少なかった。落差のある移動は前後の体重移動をきっちりとやらないとできない。
今日の目標は１０回に１回でいいから階段昇降ができるようになること。機体を改造する必要があるかないかを見極める。 |
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| ２００４年２月１２日（木曜日） |
■ヨー軸プレート
ヨー軸プレートを作り変えてみる。大会には１月２０日の日記に書いたプレートで参加したが、１ｍｍのA5052＋５ｍｍの曲げでは強度不足だった。２Kg強の物体がぶつかり合ったり、でんぐり返しをしたりする。その衝撃加重は．．．
今回は５ｍｍのABSのプレートで作ってみた。RoboOneSpecialはこのプレートで頑張ってみよう。 |
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| ２００４年２月１３日（金曜日） |
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| ２００４年２月１４日（土曜日） |
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| ２００４年２月１５日（日曜日） |
■サイエンスチャンネル
いよいよ今日はマイクロマウス２００３の放送日である。どのように番組が構成されるか、非常に興味がある。この番組を通じてひとりでも多くの方がマイクロマウスに参加したくなることを心から願う。
■先約
何を勘違いしていたのか支部例会は２９日であった。そもそも、RoboOneSpecialには出れなかったのだ。今日送られてきた支部ニュースをみて確認。「講師：森永」 あーあ。もう案内状は郵送されている。
去年の１１月の約束だ。RoboOneが終わった２月なら時間があると思ったのが運の尽き。まさかスペシャルが分離されて２月になるとは当時は思いもしなかった。両方ともキャンセルはできない。
しょうがない、できるだけのことはやる。２９日は日本工学院と芝浦工業大学を往復だ。１３：００−１４：３０、その間に競技が回ってきたら棄権するしかないか．．．
さーどうする。他に代案はないか！ 考えろ、考えろ。
■見積り依頼
今年のマウス用モータの見積もり依頼をメールする。恐らく納期は２、３ヶ月後。今から発注しないと全国大会に間に合わない。
■モチベーション
いろいろと考えるとめげるので、モチベーションを低下させないようにネット巡回。やっぱり Project MAGI はすばらしい。加工やモーション、どれをとってみても違う次元にいる。今や伝説となりつつある第３回大会の井藤さんのSilf-H2と同じぐらいすごさを感じる。MAGIは第５回大会の時もそうであったが、RoboOneSpecialでも間違いなく優勝候補の一人である。
■睡眠時間
大会前は確かに睡眠時間３時間だったけど、今は平日は９時間、休日は１４時間ぐらい寝ている。ご安心を．．．
■見逃す
しまった。昼寝をして起きたら１６時５９分。番組を見逃す。アホである。 |
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■指の付け根強化
可動する指の付け根に部品を追加した。これで指のぐらつきがなくなり安定した演技ができるようになる。
組みあがった状態だとわからないが、手加工では作りたくない形状である。さすがMODELA、文句ひとつ言わず作ってくれる。
さあ次はEagle、Door用に指の形状の変更だ。 |
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■よしっ！
RoboOneSpecialのスケジュールが発表された。１２：４５からDoorだ。この競技の順番が最初の方か、棄権すれば、次の競技はDash。幸運なことにDashは自立操作。娘でもできる。なんとかなるかもしれない。とにかくベストを尽くす。
■講習内容
さて、講習内容は何にしよう。基本的には去年の全国大会のマウスの話をするのだが、時間は３０分。話す内容は限られる。ハードの話は以前に何度かしたし、基本的にはBasicMouseと同じなので、今回はソフトの話を中心に内容を組み立てよう。
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| ２００４年２月１７日（火曜日） |
■メタちゃん登場
○後転キックやらバトルロイヤルやら〜ROBO-ONE第5回大会決勝その1
○夢と感動、そしてそれを現実に！〜ROBO-ONE第5回大会決勝その2
■MIKEちゃん登場
サイエンスチャンネルで日曜日に放送したマイクロマウス２００３がダウンロードできるようになった。必見。マイクロマウス参加者だけでなく、RoboOne戦士たちにも是非見てもらいたい。日本最古のロボットコンテストの紹介です。
追伸）宣伝しすぎたかー。重たくてまともに見れない。明日の朝じっくり見るかー。
■番組を見て
無性にマウスが作りたくなった。忘れかけていた去年の大会での悔しさがこみ上げてくる。歴史あるマイクロマウス大会。今年は何と第２５回大会である。４半世紀続いているロボット大会である。私は第４回大会から参加している。あまり考えたくないが．．．
それにしても、いい番組だったなー。マウスの面白さを見事なまでに紹介している。すばらしい。
■マイクロマウスの醍醐味
なぜマイクロマウスはおもしろいのか。なぜマイクロマウスを勧めるのか。
○勝敗が明確
一番速く走ったマウスが勝ち。学生も社会人も関係ない。１０００分の１秒を競う。
○国境無き戦い
アメリカ、韓国、シンガポール等いろいろな国から参加されている。世界のトップレベル
と同じ土俵で戦うことができる。知らず知らずのうちに燃えてくる。
○手ごろな投資
マウス１台作るのに数万円でできる。決して安くはないがRoboOneと比べると１０分の１
ぐらいの投資で作ることができる。
○システム開発
個人でシステムを全てやるのにちょうどいい題材である。フレーム設計から電気回路、
ソフトウエア設計、システム戦略など一通りの知識を身に付けることができる。そこで
得た知識は学業や仕事に生かすことができる。もちろんRoboOneにも生かすことがで
きる。（実証済み）
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| ２００４年２月２４日（火曜日） |
■マイクロマウス
サイエンスチャンネルのストリームが修正されて、５６Kｂｐｓのストリームも見れるようになった。今まで見れなかった人はもう一度チャレンジしてみてください。面白いですよ。
もっとマイクロマウスのことを知りたい人は
○JDE開発日記 ○Ito's Homepage ○第４実験室 ○What's a dunny? mouse loabo
○Mouse Labo 88 ○Kouhei's Homepage ○おじさんは挑戦する ○RCWホームページ
○BasicMouse
を一度アクセスしてみることをお勧めします。
それぞれの方が自分にあったスタイルでマイクロマウスに挑戦していることが伝わってきます。今年で２５年を迎える伝統あるロボット大会。これを機会にぜひ挑戦してみてください。 |
| ２００４年２月２７日（金曜日） |
■KRS-2346R
近藤科学株式会社から出るKRS-2346Rの仕様書を手に入れる。ポイントは
○サーボのゲインが４種類設定でき、それを瞬時に切り替えることができる。
○サーボの位置情報を取り出すことできる。
の２点であることが判明。これはすごい。自分が思い描いていた世界と奇しくも一致する。
前者の機能を使えば、待機状態の時、攻撃をしている時や防御をしている時でサーボの特性を変えることができる。簡単にいうと関節のバネの強さを状況に応じて変えることができるのだ。これはすごい。
サーボの特性がひとつだけの場合、歩行や攻撃モーションにあわせて調整するしかない。しかし、これではサーボのゲインが高すぎるため、倒れた時などサーボの歯車がかけてしまう可能性が高い。人間でも受身が下手な人が柔道をやるとあっという間に怪我をしてしまう。ロボットも同じである。加速度センサを使えば、自分が倒されそうなのかを認識することができる。その時に必要以外のサーボを脱力させれば、サーボを壊すことはなくなる。すばらしい。
後者の機能を使えば、モーション作成に革命が起こる。ロボットの手足をとってモーションを教えることができるのだ。MetallicFighter5には既にこのTeaching機能が搭載されている。予選や本戦で見せたひねりの入った動作はすべてこの機能を利用している。前回までのキーボードを叩いて入力する方法では難しかった動作をいとも簡単に作ることができる。KRS-2345Rにはこの機能が標準搭載されている。これは、もうすごいと言うしかない。あっという間に追いつかれてしまう．．．
前者と後者を組み合わせれば．．． これは、みなさんで考えて欲しい。私の中には３つの新しいアイディアが閃いた。 欲しい。このサーボが欲しい。
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| ２００４年２月２８日（土曜日） |
■九大チーム御一行
大会前夜に九大チーム御一行が遊びに来る。しまった恥ずかしいの写真を見られてしまう。隠しとけばよかった．．． 写真を見た網野君の一言が胸に突き刺さる。
■練習会
今日はRoboOneSpecialの練習会が行われた。イーグル競技なんてと思っていたが、みなさん楽勝でクリアーしている。すばらしい。
ヒューマノイド型ロボットの新たなる夜明けかもしれない。ぜひご自身の目で確かめて欲しい。 |
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| ２００４年２月２９日（日曜日） |
■講習内容決定
今日はマイクロマウスの講習会をおこなう。持ち時間は３０分。ようやく資料完成、時計は３時を回っている。さあ次だ。
講習内容１３：３０−１４：００
○BasicMouseとMIKE2003（全日本大会８位）の違い（５分）
○私なりのセンサに対する考え方（５分）
○これがMIKE２００３の実物ソフトだ！
・センサデータの扱い方（姿勢制御用パラメータの決定方法）（５分）
・モータ制御と割り込み（５分）
・走行コマンド（２分）
・探索走行（２分）
○質疑応答（５分）
■RoboOneSpecial
信じてもらえないかもしれないが、仕事が忙しくて２週間ばかりMetallicFighterにまったく触れていなかった。この土日だけは仕事を忘れてMFに専念する。とはいっても、そんなに甘い世界ではないことは承知している。現在６時眠い、家を出るまであと３時間。これから階段昇降のモーション作りに挑戦だ！ |
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