| ２００４年４月１日（木曜日） |
■ついに公開される
来月開かれる「ロボカップジャパンオープン２００４大阪」の機体が公開される。
さすが 大阪市＋大学＋ベンチャー企業 完成度が高い。
頭にある全方向センサが絶妙にマッチしている。バックにはオムニヘッドのVstoneがついている。かなりの高機動ロボットと推測できる。恐るべし
■自律化
今月の目標はMetallicFighterの自律化。ロボカップジャパンオープンを目指してMFにセンサを搭載する。全方向センサは羨ましいが今は手が出せない。とりあえず、ふつうにCMOSカメラを追求しよう。 |
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| ２００４年４月２日（金曜日） |
■城南通信機
城南通信機の工場を見学させていただく。プロの板金加工の技術はすばらいしい。アルミが紙にしか見えない。次々と切断され、バリが取られ、折り曲げらていく。気さくな社長の言葉からオーラーを感じる。工場は職人集団の自信と笑顔であふれていた。
■呑む
吉村さんと菅原さんと呑む。刺激になる。8月に向けてどうするか。話を聞きながら少しずつ自分の方向性を決めていく。おぼろげながら自分の進むべき道が見えてきた。
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| ２００４年４月３日（土曜日） |
■歩行
Metallic Fighterは歩くのが遅い。定説です。さて、そろそろこの汚名を挽回したい。まずは現状把握。１ｍ歩かせてみる（動画）。１５秒。秒速６ｃｍであることがわかる。さあどうしよう。
■バラバラ
ロボスクエアから帰ってきたＭＦは傷だらけ。胸プレートはセロテープ、肩はガムテープで補強。歩行を見てみるとめちゃくちゃ。上体はぶれているし、手も全然動いていない。「よくもまー」といった感じである。 |
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| ２００４年４月４日（日曜日） |
■花見
満開。とはいっても今年の花は開花宣言あと寒い日と暖かい日が交互が続いたため、一斉に開いていない。まだつぼみであったり、既に葉だけになっていたり。ちょっと残念。桜はやっぱり、一斉に咲き、一斉に散るのがよい。去年の自分を見ているみたいでちょっと切なくなる。まあ、こういう年もあるかー。
■詳細レポート
BBSにロボスクエア杯の詳細レポートの報告。お客さんからみたレポートは貴重である。お子さん以外の方がいらしていたことに初めて気が付く。(17925.5.4.48.8) |
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| ２００４年４月５日（月曜日） |
■足構造
相変わらずサーボブラケットを愛用する私。近いうちにサーボブラケットが大売出しされるといううわさもある。前にも書いたがサーボブラケットは積み木と同じ。右脳を活性化してくれる。ロボットの構造に悩んでいる方、図面だけじゃイメージが浮かばない方に最適である。
さて、そろそろサーボブラケットを１２０％活用するためのプレート作りに挑戦してみようと思う。
第1弾は写真の足。プレートはMODELAで削りだしている。いい構造ができたらアルミプレート置き換えていく。 |
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| ２００４年４月６日（火曜日） |
■引越し
引越し準備で忙しく、何もできず。「２４」のため睡眠不足の毎日。早く終わってくれ。 |
| ２００４年４月７日（水曜日） |
■やめて欲しい
あーあ、朝からやっちまった。
みなさんはこんな経験ありませんか？
気合を入れて歯を磨こうとして、つけた歯磨き粉が洗顔クリームだった．．．
最悪である。習慣なので細かい注意は払っていない。口に入れて初めて間違ったことに気がつく。気がついたときは後の祭り。口の中に何ともいえない味と感触が残る。
頼む！どちらかパッケージを変えてくれ。 |
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| ２００４年４月８日（木曜日） |
■校正
再校の校正刷が送られてくる。私の担当は4章。原稿を出したのが12月。初校が3月、再校が4月。雑誌によって違うとは思うが、一般的には校正の流れはこんな感じらしい。勉強になる。
■確定申告
税務署から税金の払い戻し通知が送られくる。無事申告内容が認められたようだ。よかった、よかった。ロボット関係の領収書はきっちりととっておくに限る。かみさんに見つかると地獄を見ることになるが．．． |
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| ２００４年４月９日（金曜日） |
■覚悟
RoboCupのルールが確定してきた。そろそろ本腰を入れないとマジで間に合わなくなる。何度が出場を断念しようと思ったが、仲間の暗黙の励ましが私を支える。
ここまできたら覚悟を決める。連休はロボット三昧。今年も「五輪の会」で大暴れし。大阪で美味しい物を食べる。
昨年のRoboCupJapanOpenは「五輪の会」が上位を独占した。その時初めて前田さんに出会ったのだが1年たった今、完全に立場が逆転している。恐るべし。
今年の「五輪の会」は完全自律を目指す。どこまでできるかわからないがRoboCupの目指すところは完全自律型のサッカーロボット。RoboOneの目指すところは完全自律型の格闘技ロボット。努力は無駄にならない。 |
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| ２００４年４月１０日（土曜日） |
■測定
さてまずは測定だ。ベースはメタリックファイター５。現状でルールを満たすか確認しよう。
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実測 |
規定 |
計算式 |
| H |
385 |
H<440 |
h<400x110% |
| HD |
60 |
39<HD |
Hx0.1<HD |
| B |
|
定義なし |
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| L |
180 |
154<L<231 |
0.4xH<L<0.6xH |
| AC |
310 |
AC<192 |
2xAC<H |
| AS |
|
定義なし |
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| S |
11180 |
S<8234 |
S<(H/3xH/3)/2 |
○Sは実際の足裏面積ではなく足裏を内包する長方形の面積。 |
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■あれれ．．．
ルールを読むと１．２身体の比率と１．３クラス別詳細に矛盾点がある。さっそく問い合わせてみよう。
■さあどうしよう。
ACの定義は問い合わせ中だが、検討は先行して進めなければならない。足裏の面積は足裏を１１０ｘ７４＝８１４０の長方形に収めるようにすればよいので問題なし。問題はACだな。自分がルールを誤解しているだけだといいのだが．．．MFの腕は５自由度である。今のルール０に収めるためには３自由度にしなければならない。サッカーだと割り切るか．．．
何故ルールを満たせないのか！それはMFの肩幅が２１０ｍｍもあるためである。肩の回転軸の幅は１８５ｍｍなのでルールを満たすためにはASを１００ｍｍにするしかない。短すぎる。
■競技の検討
MFを大改造する前に、競技の検討もしておこう。RoboCupは大きく分けて次の７つの競技がある。
○歩行競技 ○障害物回避歩行 ○バランス歩行 ○パスチャレンジ
○PK戦 ○フリースタイル ○エキビション |
■歩行競技
この競技は転んだ回数と順位で勝敗が決まる。
全体が３つ領域に分けられていて、その区間を1度も転ばなかったら２ポイントもらえる、１回転ぶごとに1ポイント減点される。すなわち、３つの領域をパーフェクトに歩行すると６ポイントもらえる。一つの領域で３回転ぶとマイナス１になるのか、それとも０ポイントなのかはルールには明記されていない。これから確認する。
順位はヒューマンコントロールと完全自律型は分けて評価される。ヒューマンコントロールの1位は3ポイント、完全自律型は１０ポイントもらえる。
完全自律型は4位までポイントが与えられる。4位のポイントは5ポイント。すなわち、どんなにおそくても、ゴールまでたどり着けなくても完全自律型の中で4位であれば、どんなに優秀なヒューマンコントロール型ロボットより高く評価される。
RoboCupは完全自律型ロボットのための大会である。
残念ながら前転は禁止。移動は歩行のみ。 |
 |
■障害部回避歩行
この競技も「安定性」と「歩行速度」を競う競技である。全体は６つの領域？（確認中）に分割されて安定性を評価する。各領域を転ばなかったら1ポイントもらえる。ポールに触れた場合はマイナス2ポイント、倒したら歩行は無効となる。
この競技のポイントはポールの位置。事前に審判員が決められた範囲で自由な位置にポールを置くことができる。ちゃんとポールを認識しないとクリアすることができない。
|
 |
■バランス歩行
この競技も「安定性」と「歩行速度」を競う。
スロープの途中からスタートし、スロープを登ったあと平坦部分を歩く競技と、平坦部分からスタートしスロープを降りるという二つの競技で競う。それぞれ、転倒しなかった場合は3ポイントずつポイントがもらえる。今までの競技と同様に完全自律とヒューマンコントロールロボットは別々に順位がつけられポイントをもらう。
| 順位 |
1位 |
2位 |
3位 |
4位 |
| 完全自律 |
１０ポイント |
８ |
６ |
５ |
| 人間操縦 |
３ポイント |
２ |
１ |
|
|
 |
■パスチャレンジ
ロボットを置いた後、５のポジションのどこかに審判がボールを置く。ロボットはそこまで歩いていきターゲットポールに向かってボールをける。ポールにボールが当たったら完全自立型ロボットの場合は３ポイント、ヒューマンコントロール型ロボットの場合1ポイントもらえる。これを５回行いその総ポイント数を競う。ボールは5箇所の位置に順番に置かれるがその順番は不定。審判のみが知っている。後になるほどボールの位置が推測できるのでロボットを置くj位置が重要になってくるかもしれない。
|
 |
■AC問題
RoboCupのメーリングリストでACは 0.4 x
H < AC < 0.6 x H で計算すればよいという助言を頂く。少しは希望の光がでてきた。早速計算してみると １５４＜AC＜２３１
となる。まだまだだ。そんなにMFは手が長いのか．．． そうだ。頭をでかくしてみよう。ロボスクエアで九大チームに進められたウサギの耳を付けてみる。これで身長は上限ぎりぎりの４４０ｍｍよしよし。ACを計算してみると４４０ｘ０．６＝２６４ｍｍ ぜんぜん駄目ジャン。やる気がなくなってくる。
しょうがない腕の自由度を減らして板状の手をつけるか．．． |
バーニングメタ バニーメタ バニメタ |
■板状の腕
板状の腕に変えるのは簡単だ。MODELAを使えば1時間で作れるだろう。でも、本当に良いのだろうか。RoboOneの時も勝ちに徹しようと思ったとき何タイプかの板状の腕を作った。確かに今の腕よりも相手を倒すということに関しては強く、安定性のあるものができた。でも悩んだ。そして、やめた。Metallic Fighterらしくない．．．。自己満足の世界ではあるが、大切にしたい世界である。
さて、今回はどうしよう。 まずいぞ、このままじゃ・・・
■爆睡
しまった、昼寝のつもりが起きたら２１時。まいったー。さあ今日も「２４」を見るぞー。
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| ２００４年４月１１日（日曜日） |
■股関節の強化
気晴らしに股関節の部分を強化するパーツを作る。やっぱり部品の削りだしは楽しい。
■ゆみさん
マジンガ開発日誌からゆみさんとニアミスしてたことに気が付く。こっちに来ているのならメールくれればいいのに．．．
そー言えば、いままで聞いていなかったが、ゆみさんの職業な何なのだろう．．．「光子力研究所の博士」。そーですね。
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■駄目だね、パパ
娘の一言。姑息な手段で乗り切ろうとしていることが気に入らないらしい。きびしい。
■肩パーツ
ロボスクエアで折れた肩パーツを作り直す。折れたパーツの材料はABSで厚さ２ｍｍだった。作り直したパーツはA5052で厚さ1.5mm。
「基本は壊れたパーツは材質を変える」
である。いつものようにMODELAで削りだす。削りだしに失敗するとかえって時間がかかる。6時間かけて確実に削りだした。
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■城南島
天気がいい。一日部屋にこもっているわけにいかない。今日は城南島まででかける。
城南島は羽田空港のすぐ近くにある埋立地にできた公園。着陸態勢に入った飛行機を目の当たりに見ることができる絶好のポイント。
ちょっと風が冷たかったが、のんびりとした時間をすごす。
■スーツ
帰りにオーダーメイドのスーツを購入。出来上がりは５月。残念ながらRoboCupには間に合わない。
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| ２００４年４月１２日（月曜日） |
■意志確認
RoboCupJapanOpenまであと１９日。メンバーの最終的な意志確認をおこなう。現時点でレギュレーションを満たしていない。本来なら断念すべきところだが、去年、各競技で上位を独占したメンバー。やばいとわかっていても棄権するわけにいかない。私のポリシーは「前回優勝したロボットは、はってでも次の大会に参加する」である。どこまでできるかわからないが自分に対してチャレンジする。 |
| ２００４年４月１３日（火曜日） |
■ホテル予約
今頃．．． 当然近くのホテルは全部NG。結局、電車で３０分のところとなった。今回はファミリー向けホテルを選ぶ。売りは展望風呂とUSJへ8分という距離。関係ないかー。 |
| ２００４年４月１４日（水曜日） |
■歓迎会
ひさしぶりに居酒屋にMetallicFighterを同伴させる。連れて行くたびに居酒屋モーションの必要性を感じる。大会用のモーションは動きを大きく見せるしぐさやダイナミックさを重視しているため居酒屋のテーブルでは小さすぎる。３００ｍｍｘ３００ｍｍぐらいのスペースで動くモーションを作らないとジョッキをなぎ倒すことになる。とりあえず、乾杯モーション、ぐい飲みモーション、お勘定モーションを作ろう。 |
| ２００４年４月１５日（木曜日） |
■レギュレーション違反
忙しすぎる。この4日間、ロボット製作時間ゼロ。いまだにレギュレーション違反。今週末も資料作りで忙しい。でも何とかなるような気もしている。根拠も無い自信が怖い。
■ロボコンマガジン
ありがたいお言葉の数々に感謝いたします。今後も今まで以上に努力していきます。
■RoboOneカンファレンス
今回も講師をやらせていただきます。今回は過去の話ではなく未来の話をしろとの要請。指定されてお題目は
「第６回に掛けるMetallifFighterの秘策」
ゲロゲロである。私が聞きたい．．． |
カーペットもMFカラー |
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| ２００４年４月１６日（金曜日） |
■ようやく週末
今週も忙しかった。月曜日から金曜日の５日間で３日も呑みに行った。忙しくなると呑みが増える法則は会社に入って以来かわっていない。さあ、週末はロボット三昧のいきたいところだが、仕事を持ち帰ってしまった。頑張るときは頑張るしかない。 |
| ２００４年４月１７日（土曜日） |
■仕事と昼寝
午前中にひとつめの仕事をクリアしたあと昼寝。あと２つ仕事をクリアしなければならない。
■小人たちに任せろ
次の仕事に取り掛かる前に小人たちに指示を与えることにする。苦しいときはみんなに協力してもらう。まずは足裏だ。１０日の日記によれば足裏を１１０ｘ７５で作ればよいらしい。設計３０分、加工１時間、バリ取り塗装で１時間の予定。さあがんばろう。
■去年の日記
去年の４月の日記を読み直す。４月１日にでんぐり返しを公開。「目がテン」に出たのもこの時期だったのか。忘れていた。後半はRoboCup用の足裏作り。毎年同じことの繰り返し。進歩ないなー。
ついでに５月の日記をめくったところで固まる。RoboCupのフィルドで万歳するMetallicFighter。あのときの感動がよみがえってくる。今年もあの感動を味わいたい。やるしかない。 |
■足裏
RoboCup仕様の足裏を作る。ようやく足裏はレギュレーションを満たす。もちろんモーションは全て作り直し。MetallicFighter5はティーチングの機能を実装しているのでモーション作りは心配していない。いざとなれば会場で作る。
■腕
さあいよいよ腕だ。腕の関節を外して短くするだけだが問題は３つある。１つ目は起き上がりができるか。２つ目はいろいろなしぐさが表現できるか。３つ目はプロポーションである。悩んでいる暇はない。えいやで作る。 |
 |
 |
 |
■再測定
最終ルール？に基づいて再測定を行う。
| MF |
実測 |
計算値 |
計算式 |
| H |
385 |
H<440 |
h<400x110% |
| HD |
60 |
39<HD |
Hx0.1<HD |
| L |
180 |
154<L<231 |
0.4xH<L<0.6xH |
| AC |
310 |
154<AC<231 |
0.4xH<AC<0.6xH |
| AS |
240 |
154<AS<231 |
0.4xH<AS<0.6xH |
| S |
8140 |
S<8234 |
S<(H/3xH/3)/2 |
| バニメタ |
実測 |
計算値 |
計算式 |
| H |
439 |
h<440 |
h<400x110% |
| HD |
115 |
44<HD |
Hx0.1<HD |
| L |
180 |
176<L<231 |
0.4xH<L<0.6xH |
| AC |
310 |
176<AC<264 |
0.4xH<AC<0.6xH |
| AS |
240 |
176<AS<264 |
0.4xH<AS<0.6xH |
| S |
8140 |
S<10755 |
S<(H/3xH/3)/2 |
|
|
■レギュレーション
さあ、どうしよう。バニメタにすればMFの手首ユニットを外せば大丈夫になる。もうひとつは、ルールには明記されていないが腕のロール軸をの可動範囲を制限してACを満たせばよいらしい。
計算上では４０度ぐらいまでなら腕を広げられる。ちょっと姑息かなー。
■バニメタ
バニメタにすると腕の改造が最小になるだけでなく足裏の面積が増える。現行の75mmx110mmから75mmx145mmまで足裏を大きくできる。ルールを尊重して勝ちにこだわろうかなー。 |
|
| ２００４年４月１8日（日曜日） |
■案１
身長を３０ｍｍ伸ばし肩幅を３０ｍｍ短くしてみたらどうなるか検証してみた。なかなかいい感じである。
■改造すべきか新規に作るべきか
あと２週間しかない。新規に作るべきか改造すべきか。MetallicFighter5はまだまだ現役で通用するポテンシャルを秘めている。身長を伸ばすという行為はRoboOneではありえない。５月には他のイベントも控えている。MF5には手を加えたくないのが正直な気持ちである。
RoboCup専用機を作るのが筋であるが、時間と資金がそれを許さない。 |
 |
|
| ２００４年４月１９日（月曜日） |
■Metallic Fighter 6
ブラケットが大好きなMetallicFighter。新しい足もブラケットを活用する。新しい足の目的は身長を１０ｍｍ増やすことと可動範囲の変更。RoboCup用に手を短くするので、手を使わなくても起き上がれるようにする。
■身長
予定身長は４３０ｍｍ。これじゃRoboOneでは勝てないだろうな。時代逆行である。でも。RoboCupのたびに作り直すのは正直辛い。なんとかRoboCup仕様でもRoboOneで勝負できるように工夫したい。
■ストレス解消
忙しいときほどロボット製作が進む。私にとってロボット作りはストレス解消。楽しすぎる。 |
 |
|
| ２００４年４月２０日（火曜日） |
■睡眠
帰るやいなや爆睡。しかし、睡眠不足。最近は寝ていても頭はフル回転している。眠りが浅い。悩みは腰のサーボの取り付け方向と、足の可動範囲。肩のブラケットのようなちょっと曲がったサーボブラケットが欲しい。 |
| ２００４年４月２１日（水曜日） |
■スペシャルな呑み会
今日のメンバーはいつもと違った。菅原さん、網野さん、私。意図してわけではないが、気が付くと全員RoboOne優勝経験者。あと藤野さんがいれば全員集合であった。
■地道に前進
飲み会があっても、頑張る。１時から初めて３時まで頑張る。ピッチ軸の部品を製作。大会まであと１０日、週末勝負。
■感激
吉村さんから連絡がある。ちょっと曲がったブラケットを送ったと．．． 感激である。 |
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|
| ２００４年４月２２日（木曜日） |
■ちょっと曲がったブラケット
吉村さんからちょっと曲がったブラケットが送られてくる。連絡をとりあったわけでもないのに、送られてきた物は、私が欲しかった形状そのものであった。恐るべし吉村さん。感謝である。
■軽い呑み会
「軽く呑みに行こう」のはずが、ディープな呑み会となった。いつものことである。何時に帰ったか憶えていない。何時に寝たか憶えていない。でも朝は定時にしっかりと起きる。サラリーマンの性である。 |
 |
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| ２００４年４月２３日（金曜日） |
■おめでたい呑み会
知人の就職が内定した。さっそく祝杯をあげる。本当によかった。今までの苦労と今の喜びをいつまでも忘れずにいて欲しい。これからのご活躍に期待する。頑張れ！
毎日呑んでいる・・・ やばっ！
■ちょっと曲がったブラケット効果
早速足回りを組んでみる。左がMF6、右がMF５。ちょっと曲がったブラケットの効果抜群。
■かみさんには内緒
もうお気づきかもしれないが、MFをもう一台作っている。もちろん、かみさんには内緒である。 |
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|
| ２００４年４月２４日（土曜日） |
■５時３２分
RoboCupの公式ホームページはこちら。ヒューマノイドリーグについての詳細ページはこちら。試合日程はこちらに掲載されています。
■間に合うのか
知らん。頑張るのみ。
■五輪の会
チームの他のメンバーは頑張っている。井藤さんはカメラ基板を公開。宮田さんは相変わらず飛ばしている。五輪の会はチームなのにメンバーは独立している。情報は入ってこない。互いにライバル。互いに磨きあう。 |
メタバニ（宮田さんのところから無断転用） |
■８時５８分
「宅急便でーす」の声。なんと吉村さんから「MF専用ブラケット第２弾」が送られてくる。うれしすぎる。ここまでやってもらって後には引けない。
■間に合うのか
必ずフィルドに立つMFの勇姿をお見せします
■予定変更
今日のスケジュールを見直す。スペシャルブラケットをベースに構想を練り直す。楽しすぎる。 |
 |
■１０時０８分
休憩。今日は「２４」の、ノリでやる。この４８時間が全てをきめる。このホームページはリアルタイムで更新される。（アホと呼んでくれ）
■あーだーこーだ
サーボブラケットはロボット専用の積み木。いろいろな組み合わせ方がある。あーだーこーだー考えながら組み合わせを考えていく。一番楽しい時である。いまのところこんな感じである（右写真） |
 |
■１１時２４分
腕の構造を検討。手が短くなるので攻撃力を確保するためにはピッチ方向の回転軸が必須。MF4と同じように胸の回転軸を復活させる。
■身体測定
胸の回転軸を含めた場合の長さを測定。２４７ｍｍであった。余裕をみてAS=２５０ｍｍとする。この値から最低身長を計算すると
H = AS / 0.6 = 417mm
よし、目標身長を４２０ｍｍとしよう。
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 |
■１３時１６分
胸の回転軸のプレートを削りだす。プレートの重さは１５ｇと１９ｇ。重たい。果たして全体重は何グラムになるのであろう。
■昼飯
ランチタイムにはいろう。時間だけが刻々となくなっていく。焦りは禁物。わかっているが、徐々にテンションが上がっていく。
■意味があるのか？
リアルタイムで更新することに意味があるのか？ わからん。とりあえず挑戦してみよう。気に入らなかったら消せばよい |
 |
■１５時４９分
胸の回転軸の構造に問題ないことを確認する。あとは電池をどこに入れるかで胸を回転させるためのアクチュエータの位置が決まる。
■胸の形状
さあ次は胸の形状だ。顔と同様にMFの胸の形状は決まっている。肩の位置を決定すれば悩むことはない。とりあえずのプレートを作ってモーションの確認を行おう。
■お出かけ
ちょっと川崎まででかけることになった。気分転換にはちょうどよい。たぶん・・・ |
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■２１時４９分
帰宅。眠い。とりあえず「子犬のワルツ」を見る。 |
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| ２００４年４月２５日（日曜日） |
■５時１６分
起床。結局昨晩はテレビを見ながらそのまま寝てしまう。睡眠時間７時間。
■マイクロマウス東日本支部定例
今日はマウスの支部定例がある。１３：３０からである。青木さんが「昇圧回路」について語る。聞きたいが今回も残念ながら行けない・・・
|
■７時４７分
いろいろと検討した結果、胸の回転軸は無くすことにした。いままで、「胴体の回転軸はいらない」と、ことあるごとに豪語してきた。ここにきて突然胸の回転軸が欲しくなった理由はただひとつ、水曜日の飲み会のせいである。
■水曜日の飲み会
貸し切り状態の居酒屋で網野くんが２３２５を気持ちよく動かしていた。ダイナミックな動きの側転は説明がいらない。語らずして注目を集める。いいなー。俺もプライド捨てて側転をやろうかなー。迷いの始まりであった。 |
 |
■１２時５１分
腕の長さがほぼ決まった。２３３ｍｍ。この長さから身長を逆算すると３８８ｍｍ。ようやくレギュレーションを満たし始めた。
■世界広しといえども
RoboCupに出る人で、未だに筐体を作っているのは私だけだろうなー。普通なら出場辞退が正しい判断だろう。
■と思ったら・・・
まだ宮田さんは作っている。私もスライダー作ろうかなー。井藤さんは沈黙している。余裕で支部例会に行ったのかなー。マジンガーは順調そうだ。 |
 |
■２２時０７分
進まん。野球を見てしまった。サッカーを見てしまった。ドラマも見てしまった。九大チームが家に来たときにビックリしていたが、私の家では横に並んだ２台のテレビで二つの番組を同時見る。同じ時間で２つの情報をゲットする。慣れてしまえば問題はない。
■こんなんじゃ駄目だ
手のバランスが悪すぎる。こんなんじゃ駄目だ。何とかしなければ。再検討。
■サーボブラケット
サーボブラケットが半額で販売されている。お買い得である。２年前に比べるとヒューマノイドロボットを作るのに必要な部品や製品はかなり充実してきた。これからも、いい部品が発売されることを期待したい。
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| ２００４年４月２７日（火曜日） |
■RoboOne Technical Conference
第４回Technical Conferenceが６月５日に開かれる。今回のConferenceは今までと形式が違い、それぞれのロボットの得意な領域についての話が聞ける。実践的な情報を得ることができそうだ。楽しみである。
| ２００４年４月２７日（火曜日） |
■RoboOne Technical Conference
第４回Technical Conferenceが６月５日に開かれる。今回のConferenceは今までと形式が違い、それぞれのロボットの得意な領域についての話が聞ける。実践的な情報を得ることができそうだ。楽しみである。
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| ２００４年４月２９日（木曜日） |
■０２時５８分
起床。大会前は特別な時空で生活をする。意外と好評だったので「２４」もどきををまたやる。とりあえず、目覚めにホームページを整理。
■体調不良
昨日からのどがイガイガする。いかんなー。 |
■０４時０２分
Metallic Eye を作り始める。当初は胸に搭載する予定であったが、肩幅を狭くしたため胸の空間が無くなってしまった。急遽設計変更。頭部にカメラユニットを搭載することにする。
■夜明け
空が明るくなってきた。夜明けと共に塗装に入りたい。まだ作っていない部品は手だけとなった。速攻で図面を引いて削りだそう。こんなことができるのもMODELAのおかげである。 |
 |
■０４時３１分
手の削りだしを始めた。今のうちにホームページを更新しておこう。今日の目標は１時間ごとに更新。自分のためである。
気がつくと１日が無くなっている日々。このままじゃ駄目人間になる。時間を絞り出す為に現実を見つめなおす。
■難しい
目の位置は難しい。目の位置でメタリックjファイターの表情が決まる。０．１ｍｍ単位で調整する。
|
 |
■０４時５９分
削りだし終了。切り屑の中に手が埋まっている。
■眠い
ちょっと眠たくなってきた。やばい。我慢我慢。
■次の作業
さあ、ワークを外して、やすりがけだ！夜はアクセス数が少ない。反応がない。リアルタイムで更新してもつまらん。みんな寝ているのかなー。あたりまえか。 |
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■０５時１６分
「なんじゃそれ」
「駄目ですか・・・」
「見ればわかるだろ」
「時間がないんで・・・」
「関係ない」
「作り直しですか・・・」
「あたりまえだろ」
自問自答の私でした。壊れかけている。
|
 |
■０５時４６分
こんな時に掃除機がオーバーフロー。ゴミがいっぱいになった。しかも、買い置きの紙パックが見つからない。あーあ、ついていない。しょうがない紙パックの再生。ようはゴミを取り出すことにした。無駄な時間をすごす。これでは紙パックの意味がない。
■専用掃除機
この掃除機はMODELA専用なのでゴミはABSとアルミの切子ばかり。衛生的とはいえ世界中に自宅の掃除機のゴミを公開する人はあまりいないだろう。馬鹿である。
|
 |
■０６時５２分
「これでどうですか・・・」
「２０点」
「げっ！」
「もういい、あとは私が作る」
「私って私ですけど」
「うるさい」
相変わらず、自問自答を繰り返す。とりあえず４０分もあれば新しい腕を作れることがわかったのと、この部品は簡単に取り替えられるので次に進むことにする。
ちょっと休憩。 |
 |
■０８時０２分
一時間ばかり仮眠をとる。元気復活。MF３兄弟の記念撮影を行う。今回のメタリックファイタは６号機であるが、現存するのはこの３台だけ。とういよりな無くなった３台が今の３台に進化しているという表現が正しい。
■１００万円以上
この３台のお値段をあわせると１００万円以上。正確な値段は計算しないことにしている。 |
 |
■０８時１１分
| MF |
実測 |
計算値 |
計算式 |
| H |
400 |
H<440 |
h<400x110% |
| HD |
60 |
40<HD |
Hx0.1<HD |
| L |
200 |
160<L<240 |
0.4xH<L<0.6xH |
| AC |
210 |
160<AC<240 |
0.4xH<AC<0.6xH |
| AS |
170 |
160<AS<240 |
0.4xH<AS<0.6xH |
| S |
8140 |
S<8889 |
S<(H/3xH/3)/2 |
余裕でレギュレーションクリアである。まだルールを最大限に生かしていない。時間があったら足裏の面積を大きし、腕を最大限まで延ばす。固定関節に関しての測定方法については納得はしていないがルールと慣例に従うことにした。 |
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■０８時２６分
レギュレーションを満たしても動かなければしょうがない。やらなければならないことは
○塗装
○組み立て
○電気配線
○画像取り込みモジュールの作成
○モーションの作成
まだまだ先は長い
■売り切れ
しまった予定外だった。昨日、ロボット王国にケーブルを買いに行くとこの二つで在庫切れ。がーん。さあどうしよう。 |
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■０８時４１分
腹減った。朝飯にしよう。気ままにラーメンと飲み物のセットを選ぶ。ラーメンは「渡る世間は鬼ばかり」で有名は辛楽ラーメンである。辛く楽しいラーメン。ロボット作りにはピッタリの食事である。
「飲み物は冗談です」と日記には書いておこう・・・
■足裏
ご飯の前に足裏の最大値を計算しておこう。現状は110x74で面積は8140mm□である。幅をそのままだとすると120x74まで大きくすることができる。削っておくか・・・ |
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■１０時３３分
塗装完了。主要部品の塗装を完了。今日は朝から暑い。絶好の塗装日良い。８０点近い部品を塗装した。塗装時間は１時間３０分。脱脂のための部品洗浄とその感想に時間がかかる。実際の塗装はドライヤーの熱風をかけながら行うので１０分もかからない。
■スプレーがなくなった
ストックしてあったMetallicFighterColorのスプレーがなくなった。多分あと足裏分ぐらいしか残っていない。時間を見つけて買いに行かなければ。誤算である。 |
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■１１時２５分
頭＋胴体＋CPUブロック完成。重さは５９６ｇ。
■頭が痛い
塗装でシンナーを吸いすぎたせいで頭が痛い。のどのイガイガもひどくなったような気がする。困ったものだ。ちょっと休憩。
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■１２時１９分
上半身ブロック完成。重さ９５４ｇ
■第４回テクニカルカンファレンス
第４回テクニカルカンファレンスで話す予定の「第6回に賭けるMetallic Fighterの秘策とは? 自律化? 」は今、作っているRobo CUP用の機体について解説する予定です。新鮮な気持ちで講習を聴きたい人はこの先は見ないほうがよいかも・・・。また、この機体の仕様で第６回RoboOne大会に参加する予定。内容バレバレですが、勝負にはこだわるつもりです。 |
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■１４時０７分
組み立て終了。重量２０００ｇ。最終的には電池込みで２２２２ｇになる予定
■配線
次は配線だ。これが一番大変。お昼ごはんを食べに行ってから始める予定。出かけるとなると、その前に風呂に入らなければならない。ちょっと誤算。
■サーボホーン
今回は全部イトーレイネツのサーボホーンを使用する予定だったが１個だけ足りなかった。ちょっと誤算。こんなのばっか・・・ |
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■１４時３３分
お出かけ。どんなに忙しくても家族優先。
■１８時００分
帰宅。写真を良く見るとMFスペシャルブラケットの付け方が検討段階と逆であることに気が付く。どっちがよいのだろう・・・
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■１９時０３分
関節の可動範囲の確認を一時間かけてじっくり行った。問題なし。次はいよいよ配線だ。
○塗装
○組み立て
○電気配線
○画像取り込みモジュールの作成
○モーションの作成
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| ２００４年４月３０日（金曜日） |
■０３時１０分
あーやっちまった。ティーチングの時に使用する姿勢補正用の専用定規を削りだしている時に熟睡してしまったようだ。
■睡眠時間
前向きに考えよう。大会前日に睡眠時間を７時間もとったのは初めて。きっと良いことがあるだろう。
■敗戦？
寝ていても専用定規は小人さんたちが削っていてくれたが配線は誰もやってくれなかった。未だに配線率０％。がーん。 |
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■０３時４９分
頭が目覚めるまで、ティーチング定規と戯れる。「大は小を兼ねない」、初めて知る。
■ティーチング定規
サーボがちゃんと平行になっているかを確認するための定規。この定規を作っておけば通電しなくてもロボットを立たせることができる。逆に立たない場合は設計そのものを見直す必要があると判断できる。以前は100円ショップで売られている定規に穴をあけて作っていた。簡単にできて重宝する治具。お勧めです。 |
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■０６時１９分
配線中。小休憩
■体調不良
ちょっとだけ体がだるくなってきた。熱もありそうな気がするが怖くて計れない。
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■０７時０５分
配線中。小休憩。主要な配線は終わった。あとは配線長を最適にする。そのためには一個一個のサーボをばらして半田付けをしなおさなければならない。根性、根性。
■０８時０４分
綿谷さんからの情報で7時50分からのNHKのニュースの中でRoboCupが紹介されることを知る。ちょこばさんご夫妻、大和社長、浅田先生。みなさん気合が入っている。
どのロボットも完成度が高い。たった1年で一気にレベルアップした。正直、このままじゃ恥ずかしくて参加できない。 |
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■１０時２４分
アクチュエーター関係の配線処理終了。
あとは電池系とカメラ系の配線である。
■１０時３０分
医者に行くことにする。たいしたことは無いが旅に出ることを考えると安心を買っておいて損はない。
■１３時２６分
帰宅。３時間もかかってしまった。連休前はお医者さんも超満員。問題なし。さあバリバリにやるぞ。
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■１４時０５分
ついに自立。何度経験してもこの瞬間はうれしい。だが、今回の目標は自立。まだまだゴールは遠い。
■成長
RoboCupの特徴のひとつとして競技期間が長いことがあげられる。１００時間近くロボットのことだけを考えればよい。しかもライバルたちと同じ時間をすごす。昨年もそうだったが、この期間中にそれぞれのロボットは飛躍的に成長する。楽しみである。 |
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■２３時４６分
画像取り込みモジュール完成。手に持ったボールの画像。ちゃんと動いているかは検証していないが、とりあえずよさそう。
■教授機能確認
ティーチングの機能がちゃんと動くことを確認
■モーション
仰向けとうつ伏せからの起き上がりは確認。そのほかのモーションはまだ作っていない。
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