| ２００４年９月１日（水曜日） |
■第６回大会 RoboOne DVD
RoboOneDVDが届く。 |
|
| ２００４年９月１８日（土曜日） |
■マウス三昧
いろいろと忙しく、会社と家の往復の日々が続いているが、この３連休はマウス三昧である。大会まであと５日。ベストを尽くすのみ。
夕方から試走会があることを知り、朝から昨年のマウスを調整する。一応、昨年のレベルは維持しているようだ。一安心。
■試走会
家の迷路ではできなくなったロングレンジの斜め走行用パラメータを確認。よしよし。他の面々の仕上がり具合もすばらしい。２３日はハイレベルな戦いになりそうだ。
|
 |
| ２００４年９月１９日（日曜日） |
■旋回速度
私のマウスは旋回するときの速度が同じではない。コーナーに進入したときの速度で旋回するようにしている。昔はどんな速度でコーナーに侵入しても強引に指定された旋回速度で旋回していた。すなわち、その瞬間は無限の加速度を要求していたのである。旋回速度をフリーにしてからは旋回性能は飛躍的に向上した。
昨日、話を聞いてみると綿谷さんはもっと積極的に旋回パラメータを追い込んでいるようだ。すばらし走りがその効果をしめしていた。私も頑張らねば。
と書いたところで、中島さんもやっているようだ。当たり前の技術だったか…
■秘密兵器
今年の秘密兵器はMCRで有名な河野さんが作られたLapTimer。簡単にいうとストップウォッチだが、実際にロボットを作っている方が作ったストップウォッチ。随所にノウハウが詰め込まれるいる。無駄な操作が何もない。すばらし。
■柱改造
早速柱にセンサを埋め込む。加工作業は１０分。φ５のドリルで横に穴をあけ、柱の下から垂直に穴をあけるだけ。これだけで、時間計測がフリーになった。走行結果はすべて自動的にPCに取り込まれる。すばらしい。 |
 |
 |
■ダブルエントリー
何を思ったのか、おとといのエントリー締切日に２台のマウスをエントリーした。まだ１台しかないのに・・・
エントリー名はMIKE2004とMIKE200４L。
■フレーム １３：３３
MIKE2004Lのフレームを切り出す。今回はABSなのでMODELAを使用。まじめに肉抜きしなかったので、重量１６ｇ。うまくいったら削りなおそう。
|
 |
■あーあ １３：５２
さあ次と思ったら、モータがはまらない。やり直し。
■切削開始 １７：００
設計変更に手間取ってしまった。ようやく切削開始。
■切削終了 １９：００
今度はばっちり。
|
 |
■電池固定プレート
電池固定プレートを削りだす。なんだか違う方向の進んでいるような気がするが、趣味の世界、これもありか・・・
|
 |
| ２００４年９月２０日（月曜日） |
■さあ頑張るぞ
いつから今日に変わったのかわからない。
■接地確認 ９：５８
５ｍｍの透明のアクリルボードを使って接地を確認する。
何故だかタイヤとアクリルボードが接地している部分の明るさが変わるので接地面を確認することができる。 左右均等か、ちゃんと接地面が長方形になっているかを確認する。
接地している面が明るく見えるのは、空気の層がなくなるか、接地面がアクリルボードに押し付けられ凸凹がなくなり乱反射が少なくなるためと思われる。今回の本質ではないので深くは追求しない。 大切なのは接地面の確認方法である。もちろん２足歩行ロボットにも応用できる。
■DCマウス
DCマウスかー。今年もお蔵入りかな・・・。みんなDCマウスに移行してしまったのであえて…。
とは言っても、井藤さんのマウスを見る限り「スッテパーマウスに明日はない」といった感じ。さあどうしよう・・・。 |
 |
 |
■接地面確認冶具
無印良品でみつけたアクリル製の仕切棚（大）６００円と１００円ショップで購入した手鏡でつくった確認冶具。７００円なり
接地面が少しグレーになっているのわかりますか？
|
 |
| ２００４年９月２１日（火曜日） |
■時間切れ
残念だかMIKE2004Lの２３日へ向けての開発を断念する。エントリー取り消しメールを送る。
|
| ２００４年９月２２日（水曜日） |
■帰宅 ２１：０２
ようやく帰宅。ここからが勝負である。10時受付開始なのでタイムリミットを朝８時に設定。あと１１時間。現時点でのベストな状態に仕上げる。
■井谷さん不参加
参加者名簿を確認。井谷さんいないじゃん。がっかり。
■支部サーキット ２１：１５−２３：０４
歴代の記録を調べる。東日本大会のタイトルフホルダーは井藤さんで11秒２３、中部大会のタイトルホルダーは井谷さんで１０秒５（手動計測）である。今年は９秒台の争いになるであろう。
はたして、去年のマシンのソフトウエアの改善だけで９秒台の記録をだせるのか。去年だって全力でやって、東日本大会１２秒６２、中部大会１１秒８である。
この1年間、いろいろなことで経験を積んできた。それだけが私のよりどころ。頑張るしかない。
目標達成。さあ次は探索走行の調整だ。
|
■あれー
久我さんも、松本さんもいない。今年は半年間マウス活動を休止していたので浦島太郎状態。彼らはどうしたのだろう。
私は昨年のマウスのソフトウエアをバージョンアップして参加する。継続こそ力なり。好きな言葉のひとつ。一回休んでステップアップも考えたが、大会は節目なので無理してでも参加することにしている。
■探索走行 ２３：１０−２３：３５
集中力が落ちてきた。眠い、眠たい。寝るなら家族が起きているうち。いかん、如何にして眠るかしか考えられなくなってきた。700円もする眠気を覚ますガムを買ってきたが、約２時間で３分の１がなくなった。あごが痛い。アホである。
重ね探索のモジュールを改良しようと思っていたが、バグを埋め込みそうだ。地区大会は持ち時間が10分と全国大会の2倍。今回はルールに甘えよう。探索走行の改良は後回し。手持ちの１６ｘ５の迷路を10回ぐらいパターンを変えて探索してみる。袋小路での姿勢制御が気になるが、とりあえず及第点。次のステップに進みましょう。
|
| ２００４年９月２３日（木曜日） |
■大会当日
いよいよ大会当日になった。今回は緊張も焦りもない。地区大会は通過点のひとつと自分の中で位置づけを変えた効果なのか、昔のように純粋に趣味の世界を楽しもうと思い始めたためなのかはわからない。
はっきりとしているは、わくわくとした気持ちを楽しんでいる自分がここにいるということである。
■なんてね
行き詰ってホームページの更新に逃避している自分がここにいるということも事実。
■勝負走行 ００：００−
180度ターンにバグがある。解析に必要なパラメータのログを取り始めたところで、PCがブルー画面になってしまった。現在リブート中。自分もリブートしよう。（１：２２）
■いいなー
みなさん準備完了のようである。私ぐらいか、この時間にバグとりしているのは・・・。RoboOneチャンピオンの網野さんが努力だけは誰にも負けないと優勝後の会話の中で豪語していた。何年か前に彼に同じことを言ったような気がする。勝ちにいかなけば勝てない世界。努力、努力、努力。
でもバグとりと努力は違う。自分で作った落とし穴にはまるとは・・・ なさけない。 |
■大改造 ３：３８
根本的なバグを回避するために、基本モジュールをいじる。もう一度全パラメータをチェックしなければ・・・。
MIKE2004の調整パラメータはわずか４つである。あとはすべて内部で計算または自動調整してくれる。４つのパラメータは組み合わせで使用するため、用意したパラメータセットでちゃんとマウスが動くことを確認しなければならない。
支部サーキット用のパラメータセットは７つ、探索走行用のパラメータセットはは2つである。これらのパラメータセットはすでに作ってある。それぞれのパラメータセットで何回も走行実験を繰り返して大改造が問題を含んでいないか確認する。
勝負走行用にも７つのパラメータセットを用意する予定だがまだ作っていない。おいおい (#^o^#)
タイムリミットまであと４時間。いいねーこの雰囲気。
■にやり
2時を過ぎたらアクセス数が5分の1になった。みなさん寝たな。にやり・・・
■α版完成 ５：２７
本来ならここから勝負走行のパラメータを煮詰めなければならいが今日のために寝る。起床予定７：００。起床後8時までの1時間にすべてをかける。 |
|
■優勝と3位
マイクロマウス競技は3位、支部サーキットは優勝という結果であった。運にも恵まれ、努力が報われた。よかった、よかった。
■親父
２０年ぶりに親父に会った。マイクロマウス競技だけ観戦して帰ったが、競技は斜め走行が決まらず、スラローム走行のみというお粗末な内容であった。かっこ悪かった。親父と会うときは、もっと、しゃきっとした姿を見せたいと思っていたのに、残念。気持ちを入れ替えて臨んだ支部サーキット。気合で優勝。感謝である。 |
 |
| ２００４年９月２４日（金曜日） |
■支部サーキット
５４０ｇのステッパーマウスでどこまで走れるか。この一週間の最大のテーマであった。用意したパラメータは７つ。９秒８から１１秒０までの０．２秒刻みのパラメータである。１６ｘ５の自宅迷路での最速モードの完走率は９０％。徹底的に現状のマウスの状態に合わせて調整した。結果は１０秒９４。優勝。このときのパラメータは姿勢制御なしの場合に１０秒４で走るパラメータ。０．５４秒の差は制御によるロスである。まだまだ甘い。
しかしながら、昨年の井藤さんの１１秒２３を抜いたのは大きい。結果次第では、DCマウスに移行する予定であったが、今年もスッテパーを徹底的にいじることにする。
|
| ２００４年９月２５日（土曜日） |
■目標
次は中部大会に向けてステッパーマウスの徹底軽量化を行う。軽量化すると性能がよくなるのかどうかは私にはわからないが、私もこの世界に足を踏み入れてみることにする。
■原則
今の駆動系の性能を変える変更は一切行わない。良くも悪くもしない。軽量化のみにこだわる。
■軽量化ネタ１
電池ユニットの変更。現在の電池ユニットは１４０ｇ。これをリチウムポーリマに変更する。これにより９０ｇ軽量化できる。これだけで１７％の軽量化を実現できる。 |
■軽量ネタ２
昇圧回路のトロイダルコイル。中島さんから頂いた部品と回路でスイッチング周波数を変更。コイルを軽量化する。
■軽量ネタ３
センサ回路。 基板を作り直すか、６輪マウスのセンサを流用するか、まだ決めていないが軽量化は必須。
■軽量ネタ４
すべてのネジとスペーサーをアルミ化。
■軽量化
目標は４００ｇマウス。駆動系の性能をそのままにして重量を７５％にする。 |
| ２００４年９月２６日（日曜日） |
■パソコン壊れる
また、パソコンが壊れる。５年間使っていたノート型パソコンである。CNC専用に使用していた。
朝、フレームを削りだそうと思い立ち上げてみると「未知のハードエラー」が起きたとメッセージをはきだして、ブート動作を繰り返す。あーあ。
■再インストール
いろいろ試してみたが、立ち上がらない。しょうがない、CD-ROMから立ち上げてOSから入れなおすことにする。
■HDが壊れている
CD-ROMからの立ち上げは成功したのだが、ハードディスクがフォーマットできない。またかー
■HDが売っていない
５年前のノートに使われていたHDは２．５インチの高さ１７ｍｍのもの、秋葉原中を探し回るが売っていいない。今の主流は２．５インチで高さ９．５ｍｍ。中古屋ですら「あきらめな」の一言。
■中古パソコン購入
しょうがない、中古パソコンを購入して部品を取り出そうと思い、物色開始。そのまま使えそう物がゴロゴロ。いい時代である。FLORA310を１２０００円でゲット。黒いやつとMODELA専用のマシンとなる。 |
 |
 |
 |
 |
■初めの一歩
プチ改造。モータユニットを５ｇ軽量化。全てはここから始まる。
■設計データ消える
考えてみるとCNC専用でHDのクラッシュでMetallicFihgterの全設計データがなくなってしまったことに気づく。かなり痛い。面倒でも印刷しておけばよかった。
|
|
|
|
|
|
|
