マウスを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
「今日も私よりマウスを選んだわね」
家族批判にもめげず驀進する我がマウス人生
世界一になるまでの日々を真実のままに記録してみることにした。

人間型ロボットを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
よせばいいのに趣味を増やしてしまいました。
「今日も私よりメタちゃんを選んだのね」
日本一に輝いたMetallic Fighter。次の目標は世界制覇。

２００５年２月１日
■敵を知れ 　対戦相手のドキドキ写真集とドキドキDVDをアマゾンから購入。関係ないものも含まれているがご愛嬌である。一部間違った情報が流れたので念押し。「あくまでの対戦相手を分析するため」の購入である。 ■大阪ほんわかテレビ 　土曜日に取材協力するようにビックボスから連絡がある。MFの改造スケジュールを一部修正。土曜日に備える。 ■第2回ROBOlympics 　今年もやるようだ。日程は3月25日−27日。今年は誰が行くのかなー
２００５年２月２日
■面白い 　頑屈王国ネオの1月29日の日記は面白い。実年齢もいいが、ネームにセンスを感じる。 　ちなみにメタちゃんは３さいである。一番下の欄に書いて欲しい。(#^o^#); 　次は見た目年齢か・・・それとも実力年齢か・・・ ■実力年齢 　そしたら、現時点では九大チームがじいちゃん、ばーちゃんだな・・・・ （あくまでも現時点だぞ＞すぐ調子にのるA野くん）
２００５年２月３日
■メタルプッシングアッパーケース 　ジャリジャリ音を奏でていたサーボのアッパーケースをメタルプッシングアッパーケースに取り替えてみた。　オーッ　サーボが生き返った。 　サーボから異音がするようになった時は、右の写真のように真ん中のギアーの軸受けが変形している場合が多い。この部分がメタルになったことでサーボの強度がかなり増したと思われる。 　全部のサーボをこのパーツに取り替えることにする。　問題は次はどこが壊れるようになったかだ。壊れる部分を補強すると、次に弱い部分が壊れるようになる。それがどの部分か・・・　致命的な部品でないことを祈る。
２００５年２月４日
■気がつけば3次会 　2日連続呑み会で午前様。今日は終電にも乗り遅れる。呑みすぎだーー。 ■「ダイナマイザーvsメタリックファイター」 ツクモROBOT王国のトップページに明日のテレビ局取材のアナウンスが・・・　知らなかった。 　ダイナマイザーは練習試合でも本気だからなー。それなりの準備をしておかないと恥をかきそうだ。切れていた手首の配線を本格的に修理する。3時間もかかってしまった。家を出るまであと2時間。これからモーション調整、いつものことだが、ちょっと辛い。結局呑む時間を削ることはできずにわずかな睡眠時間を削ってしまった。ねてー・・・
２００５年２月５日
■「ダイナマイザーvsメタリックファイター」 　ロボット王国で大阪ほんわかテレビとNHKの収録が行われた。模擬戦の相手はダイナマイザー。ダイナマイザーの足裏は第7回仕様。メタリックファイターの足裏は２ｍｍほど規格オーバーのちょっとずるいモード。それなのに中学生相手に本気で楽しんでしまった。すまん。 相変わらず本番に強いMFである。 ■間合い 　どんな攻撃技でも、有効打撃を与えるためには適切な間合いがある。この間合いより近すぎても遠すぎても相手を倒すことができない。間合いを確保するための俊敏さと微調整ができる運動能力を身につけることが今後と課題である。
２００５年２月６日
■番組宣伝 　今日はワールド☆レコーズの放送が2回ある。 1回目はお昼の１３：３０−１４：５５からで２回目は夜の１９：５８−２０：５４である。 ■昨日はあっという間の撮影会　 　いろいろな方から写真を頂く。一番のお気に入りは司会のお姉さんと杉浦さんのツーショット （撮ったのは娘です。念のために・・・・） （うじさん、情報ありがとうございます。サインもらっておけばよかった）。 ■宙に浮いている 　柴田さんのところの画像を無断拝借。 第6回大会で準々決勝で対戦したときの写真。見事にパンチが炸裂し倒される場面のナイスショット。メタリックファイターの足が宙に浮いている。 このあとの打ち上げで 「試合には勝ったが、ネームバリューで負けた」 の名言を残した試合。今度対戦するときは名前に負けない内容で勝ちたい。 ■迷場面？ 　メタリックファイターの試合はよく映像で取り上げられる。それもほとんどの場合、やられる場面である。勝っても負けても真っ向勝負。これがMFの戦い方である。 ■第２旅客ターミナル 　そー言えば、羽田空港に新しい旅客ターミナルがオープンしたことを思いだす。いざというときに迷わないように、のこのこと出かける。 ■展望台 　新しいターミナルの展望台は乗降口の真正面にある。素晴らしい。ジェットエンジンの音にシビれる。素晴らしい。 ■不思議なオブジェ 　タイトルは「MOOON」もしかすると「O」の数を数え間違えたかもしれない。全身が星座模様、お尻が森になっている。遠くから見るとお尻が汚れた青い牛。芸術はわからない。
２００５年２月７日
■中村博士 　番組の中でも紹介されていたが、キューティーハニーの製作者は中村博士。強敵である。お正月に顔＋骨組みの状態を見せてもらったが素晴らしいできであった。 　中村さんとは、第２回大会の決勝戦以外で戦ったことがない。今年のお正月は３日間もいっしょにいたのに対戦するチャンスがなかった。楽しみである。 ■キュティーハニーの身長と体重 　番組の中で一覧表が出てきたが、どのくらい正確かわからない。取り合えず、身長５０ｃｍ体重３ｋｇを想定して練習相手を作ろう。
２００５年２月８日
■強すぎる 　ダミーのキュティーハニーは強すぎっ！足裏もでかすぎっ！　何やっても倒れねー。自信喪失。 ■必殺技を作ろう 　ビデオを見なおして反省。技に切れがない威力がない。名前もかっこ悪い。よし必殺技を作ろう。 ■名前から決めよう 　考えること３０秒。決まらない・・・。時間がもったいない。誰も言いやすくて、憶え易くて、ハニーキックを上回るもの・・・・　そうだ！ 「メタリックパンチ」と「メタリックキック」にしょう。 そのまんまやんけー　まあいいかー
２００５年２月10日
■自宅で収録 　自宅で収録が行われてた。逆立ちキックがうまく決まらず駄目出しの連続。メタも私もスタッフもきつかった・・・ ■原因分析１ 　モーションのつめの甘さ。逆立ちキックは攻撃技であるため、あまり細部の動きが洗練されていない。 　逆立ち中の重心移動が手のひらの中心から外れているような気がする。逆立ち中は身長が７０ｃｍ　足裏に相当する手のひらの面積がRoboOne規格で計算すると２０％ぐらいになる。どうしても不安定になる。 　いや、そんなのは理由ではない。言い訳である。 ■原因分析２ 　真の原因は制御していないからである。 逆立ち中はジャイロをきっている。そのためちょっとした環境の変化についていけなくなるのである。完全に手抜きである・・・・	■原因分析３ 　もうひとつの原因はモーションのエントリー数の不足である。逆立ちキックの見せ場は２つある。ひとつは逆立ち。もうひとつはキックしたあと倒れるのではなく、そのままダイナミックに起き上がり次の攻撃態勢に入るところである。 　メタリックファイターの１動作のエントリー数は限られている。そのため逆立ち動作に多くのエントリーを消費してしまい、起き上がりは３モーションでおこなっている。そのため、近藤サーボのパワーに頼った無理なモーションになっている。これが命とりになった。完全に手抜きである。 ■手を抜いちゃいかん 　いい加減なモーションを沢山作るより、ひとつひとつのモーションを確実に積み上げていくことが大切である。あたりまえのことであるが、現実は気持ちが焦って新しいモーションを作ってしまう。まだまだ修行が足りない・・・
２００５年２月1１日
■さーどうする１ 　先日の収録で張り切りすぎため、手のサーボをひとつ焼いてしまった。新しい動きを作ろうと思い、いろいろな物を持たせたのいけなかった。手のサーボだけは他とは違うサーボを使っている。ストックはない。収録は１５日、さーどうしよう。 ■さーどうする２ 　先日の収録で張り切りすぎたため、肩のブラケットを壊してしまった。今年で３回目である。メタリックファイターのモーションは腕を駆使する技が多い。それにも関わらず、肩のサーボは片持ちである。壊れて当たり前である。大会では問題ないがイベントや収録ではちょっと辛い。吉村さんに作って頂いたMF専用ブラケットの予備はあとわずか。どうする愛満。 ■１０ｍｍのチタンネジ 　対戦相手の中村博士のことを考えていたら、「サーボホーンの止めネジは１０ｍｍするといい」という博士のお言葉を思い出した。 　アルミホーンの厚みとサーボーの出力軸のネジ穴の深さを考えるとこの長さがベストだそうだ。そうしないと「アダマントの悲劇」がおこる。恐ろしや 　転ばぬ先の杖。早速注文。頼りになるのが浅井製作所である。「小さいねじの小さいねじや」さんである。在庫がなかったにも関わらず２日で納品して頂く。ＴＩＬＯ−ＢＨ１０　お勧めである。
■何でだろう１ 　RoboOneの公式ページを見ると第６回大会でけ４位のロボットの名前がない。なんでだろー ■何でだろう２ 　RoboOne大会は今までに６回開催されているが、そのうち１回はMFが優勝、３回はMFに勝ったロボットが優勝、あと１回は準優勝している。なんでだろー ■何でだろう３ 　あれだけ沢山のロボットがいるのに２回も１回戦でA-DOと対戦している。しかも、いずれも負けている。なんでだろー。 ■おーっ、待ってたよー 　吉村さんから連絡を頂く。強化ブラケットを送ってくださるようだ。うれしー ■肩ホルダー 　自分でもできることはやっておこう。MFの肩ホルダーを強化することにする。２時間かかって設計終了。１４：００切削開始予定。 ■西村ロボットクラブ 　最近は更新されていないがこのホームページこそ元祖RoboOne。もちろん主はビックボスとその仲間たちである。行き詰ったら始めから読み直し見ること何かヒントが隠されているかもしれない。 ■疲れている 　削り終わって一安心と思ったのもつかの間、全ての寸法が違う。やり直し・・・・　なんだかなー ■切削終了 　今度はうまくいった。ブラケットの周囲をABSで囲むことによって外側への変形を抑える構造にする。昨日のように逆立ちキックを５０本やって強度確認を行う。
改造前	改造後
■肩サーボ交換 　フレームを治しただけでは駄目だった。逆立ちが不安定である。肩サーボが引っかかったような動きをする。そのためスムーズに体重移動ができないため逆立ちに失敗するようだ。ダイナミックな起き上がりも腕の反動を利用している。腕がスムーズに動かなければ成功しない。肩サーボを交換してみることにする。 ■的中 　予想通りだった。肩サーボを取り換えた後は技が成功するようになった。よかった、よかった。長い一日が終わろうしている。そー言えばまだ手のサーボを治していなかった。まだまだ眠れない。
■邪道 　今回は邪道な方法で問題を解決してしまった。反省。ちょっと動きがおかしくなったからとすぐにサーボモータを取り換えるのは私の主義に反する。 　人の場合、怪我をするとその部分をかばいながら動くことができる。私が目指すロボットもそうでありたい。まだまだ努力と実力が足りない。 一番足りないものは気力かな・・・・　認めたくないが・・・ ■消耗品 　背中のLEDがつかなくなる。このアイテムはお気に入りなのだが壊れやすい。なんやかんやでなかなかモーション作製にはいれない。ちょっと焦ってきた。
２００５年２月1２日
■ハンドユニット 　第7回大会までのイベントやスケジュールを考えた結果、ハンドユニットを作り変えるなら今日しかないと判断した。目的はサーボユニットの共通化。海外でのイベントを考えると少しでも部品は共通化しておきたい。15日の収録までカウントダウンに入っているが、サーボが焼けてしまった場合を考えると迷っている時間はない。お昼過ぎ完成を目指す ■握力10倍 　この改良で握力は１０倍になる予定。あまり意味がないが・・・ ■こだわり 　手はこだわり。勝負を考えたら必要ない。サーボに余裕があるなら腰の回転軸を作るよなー・・・普通は・・・・ ■ありがとう、よっしー 　９時３２分　吉村さんから、MF専用肩ブラケットが届く。早い！感謝、感謝である。 ■MFの刻印 　しかも、アームの部分にはMFの刻印が・・・・かっちょいー・・・・　　使うのがもったいない・・・・
■ミクロマン 　肩ホルダーが削りあがるまで、ミクロマンと戯れる。ミクロマンは30個近く関節がある。ほとんどが2重関節と3軸直交関節である。　なるほどねー 　と思いつつ、MFにできるポーズができなかったりする。まだまだだな・・・。ミクロマンの価格は30分の１サーボ。疲れたときにはいい相棒です。4体もいらないけど・・・・ ■予定変更 　手首の新規設計はやめることにする。焼けたサーボはMF４号機から拝借して急場をしのぐ。
■メタリックファイターパズル 　Robot-Fanでロボットジグゾーパズルが公開される。記念すべきNO.1はなんとメタリックファイター。ジグゾーパズルのページを見ると５００ｘ４００の写真を送ると作ってもらえるかも。ただし「格好いい」が条件・・・ ■ミクロマン 　ミクロマンのポーズ作りは窮境のバランスゲームである。好きなポーズを作るだけではミクロマンの面白さを半分も味わっていない。全ての神経を研ぎ澄まし手の裏や足裏に重心をのせ、立たせたとき初めて真の面白さを感じることができる。 ■ミクロマン 　ミクロマンには男性と女性とサイボーグがある。男性と女性では関節の位置が違う。奥が深い・・・。 　更に女性タイプは3種類ある。どういう違いかはメーカーのホームページに任せるとして、２タイプが何故か人気で売り切れ状態。残った1タイプしか入手できない。奥が深い・・・・
■プロトタイプ 　予定より遅れること６時間、ようやくプロトタイプが出来上がる。今のところ使う予定はないが小人さんたちが暇そうなので作ってもらう。横から見ると合格だが前から見ると手のひらがでかすぎる。もうちょっと工夫しなければ・・・
２００５年２月1３日
■手 　メタリックファイターの特徴のひとつは手。この手を使って他のロボットとは一味違うモーションを作り出している。手持ちの部品を駆使してスリム化に成功。さー作るぞ。 ■小人さん 　小人さんは深夜はひとつの部品しか作ってくれない。何故なら掃除機くんがうるさいので次の素材をセットできないからである。幸い家には二人の小人くんがいるので助かっているが・・・　手のユニットのように部品が沢山ある場合は夜明けを待つしかない。 ■悔やまれる・・・ 　昨日の午前中の決断は正しかった・・・ ■モーションはどうした・・・ 　モーションを作らなくていいのか・・・・自問自答。ちょっとやばいよなー。A-DOチームや九大チームが羨ましい・・・・「影」と「ししめさん」を借りたい。 ■更新 　昨日を振り返ってみると、ホームページの更新にかなりの時間を使っている。ロボット製作時間の3分の１は撮影とページ作りである。 　忙しくなると、更新が頻繁になるのはわけがある。これをやらないと「心が折れる」のだ。ひとりで黙々と作業を続けていると、いつの間にか手が止まり、「何でこんなことやっているんだろう」という自問自答モードに陥る。いわゆる一休さんモードである。チームでやっているなら、いろいろと解消法があるのだろうが一人でやっていると結構辛い。 　立ち直る手段はただひとつ。世界に公言して「自分を追い詰める」のである。 　ここまで書いて、なんてことはない「更新」もたんなる「逃避行動」であることに気がつく。 ■肩パーツ完成 　吉村さんに送っていただいた肩パーツの加工終了。これで予備含めて３セット、思う存分モーション作りができる。 ■左手完成 　愚痴をこぼしつつも手は動かす。左手完成。 ■両手完成 　出来上がってしまえば何てことないが、駄目出し３回ようやく完成。今日もあと６時間・・・ ■ケンシロウ 　すごい。さすがである・・・・ ガンダムー、アフロ、トコトコ、ケンシロウ、ハニー　どのロボットも短期間で作っている。しかも新しい方向性を切り開いている。　いい感じである。 ■洋服 　流行は洋服かー。メタにはどんな洋服が似合うかなー　俺には作れないが・・・ 　みんな頑張っている。ベストを尽くせ。 ２００５年２月1８日 ■エントリー番号６５ 　今日（18日）の１９時１４分に第7回大会のエントリーシートをメールする。エントリー番号は６５。締め切り２日前でこの番号なら、最終的には1００台以上のエントリーがありそうだ。 ■放送日は２月２７日（日）　日テレ　１９：５８ 　収録終了。握手してもらえました。(@^o^@); ■ハニー 　キュティーハニーの目は中村博士の手書き。素晴らしすぎる。しかも首をかしげることができる。かわいすぎる・・・　ここのCPUボードはアフロや不知火も使っているお勧め品。私も２つ持っています。 ２００５年２月1９日 ■足裏 　第７回大会用の足裏を作る。第６回大会の足裏だと長さは規定以下なのだが幅が０．２ｍｍほど大きかったためだ。ちょっと削れば何とかなるとも思ったが作り直すことにした。 　MFの足の長さは２４０ｍｍ、６０％−４０％の足裏ということは長さ１４４ｍｍ幅９６ｍｍ最大長１５０ｍｍ以下であればよい。 　少し余裕をみて長さ１３９ｍｍ幅９１ｍｍ最大長１４３ｍｍで設計する ■動作確認 　いままで作った全てのモーションがそのまま動くことを確認 ２００５年２月２０日 自分が病気だと認識する。　思い返せば昨日の午後が調子が悪かった。　３９．５度 ２００５年２月２１日 Ｂ型インフルエンザ確定。潜伏期間から逆算すると木曜日にもらったか・・・ ２００５年２月２２日 症状改善せず。３日連続３９．５度オーバー。脳が半煮えにならないように必死に冷やす。正常な思考ができない・・・ ２００５年２月２３日 ４０．９度　怪我したらお湯が噴出す・・・ ２００５年２月２４日 朝一番の検温で３８．９度を確認。明日からの中国行きを断念する。 ２００５年２月２５日 ３７．５度まで回復 ２００５年２月２６日 平熱まで回復したが本調子ではない。１５分動いて１時間眠るといった感じ ２００５年２月２７日 次の収録は２日後なのに何もできずに終わった。やばい ２００５年２月２８日 いよいよ明日が収録日。後がない。ハンドユニットを取り替えて、手を使うモーションを全て修正する。 対アフロ、対マジンガー用の攻撃と防御を考えていたのだが、実装するだけのパワーがない。 このままでいくしかないのか・・・　体がいうことを聞かない・・・

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