マウスを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
「今日も私よりマウスを選んだわね」
家族批判にもめげず驀進する我がマウス人生
世界一になるまでの日々を真実のままに記録してみることにした。

人間型ロボットを作るのに、いったいどのくらいの時間が必要なのだろうか。
よせばいいのに趣味を増やしてしまいました。
「今日も私よりメタちゃんを選んだのね」
日本一に輝いたMetallic Fighter。次の目標は世界制覇。

ロボット人生２０年
ここ１，２年はどちらかとういと迷走ぎみ
しかし、多くの人にささえられて、次にやるべきことを見つけることができました。
強いメタ、強いＭＩＫＥ
１番とりにいきます
2006/07/25

２００６年８月３日（木）
■毎日こつこつ 　３日後のスペシャルに向けて動き出す。 　　さあ、やるぞ ■こんな日記を書きたい・・・ 　「きょう、めたちゃんのてをつくりました。 　ぴんぽんだまをつかんでよろこんでいました。 　あしたはもおしょんをつくるそうです。」 ■手を作り直す 　メタには手がある。パイプ渡りは手を使いたい。 腕でぶら下がる方法もあるが、ここはこだわりたい。こだわりの向こうに解がある。応援してくれる人に応えるためにも自分の信じる道を進む
２００６年８月４日（金）
■時間が足りん 　やっても、やっても課題がなくならい。一人でやるのはもう限界か・・・ 仲間がいれば、寝ている間もメタを進化させることができる。 仲間がいれば折れそうになる心を支えあうことができる。 仲間がいれば、一緒に練習をすることができる。 ペットボトルを相手に練習しても勝てる時代は終わった。
■パイプモーション 　イーグルの最大の難関、水平バーの移動がイメージどおりできるようになってきた。 　まだまだではあるが、今やっている方向の向こうに解のひとつがあることを確信する. ■しびれるぜ！ＫＲＳ−４０１４ＨＶ 　メタは全身ＫＲＳ−４０１４ＨＶでできている。 通常であれば、腕にそんな強力なサーボはいらないが腕はメタのこだわりのひとつ。 　逆立ちは手の平でおこなう。水平バーは手で掴んで腕の力で移動する。２足であるなら腕も人型にする。それがメタのこだわり
２００６年８月５日（土）
■ＢＢＱ 　井藤家でバーべキューを堪能。 　えっ！大会真っ最中じゃないかって・・・・ 　私の出番は明日。 　大会前日はバーべキュでエネルギーを付ける ■さあー追い込んだ 　さあー自分自身を追い込んだ。これから一分一秒の行動が結果を左右する。 　楽しい。いい感覚である。勝負は最後の瞬間までわからない
２００６年８月６日（日）
■スペシャル 　楽しみました。 　結果は上出来。 　　　あと、もうちょっとまじめに・・・ 　　　あともうちょっと時間があれば・・・・ 　よしよし、次は長井で練習会だ ■サッカー 　トコトコ、アフロ、ペント、メタのキワモノチームで賞金５万円ゲット。久しぶりの賞金。 　やっぱり、勝たなきゃ駄目だな.と実感。勝利の美酒に酔いしれる。
２００６年８月８日（火）
■人生 　太く短くがいいのか、　細く長くがいいのか 　生き方いろいろ。 　私は太く長くを目指す。 　明日は、仕事で関係が深かった同僚のお通夜に参列する。先週まで元気だったと聞いている。目標半ばにして無念だった思う。ご冥福を心から祈りたい。 ■誓い 　自分に正直に、前向きに、生きていきたい。
２００６年８月９日（水）
■福岡 　８月２６日、２７日は福岡のロボスクエアに参加することにした。先月に引き続き今年２回目の福岡入り。 今度こそラーメンが食べたい。 ■宿がねー 　さすが夏休み。宿が無い。キャンセル待ち状態。 　いざとなれば、九大の友人が、一晩ぐらい路地でもいいかー。とりあえず飛行機だけは押さえる。 コース名　： [フライト＆ホテル 定型コース AIR延長可]　ＪＡＬビジネスパック福岡　1泊　Aグループ コース番号：NH3202A 出発日　　：2006年 8月 26日 旅行代金：37,800円 ・行程情報 　---　 1日目　2006/08/26(土)　------------------------------------------- 　　フライト　：JAL1705 Y　羽田 07:15発 ⇒ 福岡 09:00着(大人　1名) 　　ホテル　　：ホテルエクレール博多　（朝食付）(洋室/1名1室　1室)　予約状況：取消待ち 　---　 2日目　2006/08/27(日)　--- 　　フライト　：JAL1734 Y　福岡 19:25発 ⇒ 羽田 21:00着(大人　1名) ----------------------------------------------------------------------
２００６年８月１０日（木）
■毎日こつこつ 　ホテルの予約が取れたと連絡が来る。これで福岡行きは決定。 　４日ぶりにメタの電源をいれる。 　特別忙しかったわけでもないのに・・・　 　いろいろなものを犠牲にしてやっているのに、いかんいかん。 　やるからにもっときちんとやろう。猛省。 ■配線 　新型メタはの九州で１回　スペシャルで３回も断線してしまった。 　完全に構造欠陥である。改善せねば。 　買出しに行こう・・・ ■自分に厳しく、他人にもちょっとだけ厳しく 　厳しすぎるかなー、甘すぎるかなー。 　でもあとで「あの時、こうしておけばよかった」と後悔だけはしたくない。 　自分の判断を信じよう。少しでも期待に応えられるよう頑張るべし・・・だね　 　今はロボットに集中。勝つことだけが今の自分に残された唯一の解のような気がする。
■スペシャル 　近藤科学さんのホームページでスペシャルのレポートが掲載されている。 　メタの写真も載っている。うれしい・・・ 　 　因みに、メタが本気で握るとピンポン玉はあっさりつぶれる。自分にはできない・・・　こわつ
２００６年８月１１日（金）
■買い出し 　久しぶりに秋葉原に買い出し。半田ゴテ台購入２７０円也 ■チロル 　帰りにまさゆきさんに会う。 　チロロボット最高です。 　もんじゃ行けばよかったと反省しつつ帰宅
２００６年８月１２日（土）
■ロボット合宿１ 　さあ、メタをブラシアップするぞ。 　四六時中にメタと遊ぶぞー。 ■その１；グリップ材 　とりあえず、足にグリップ材を貼り付けたときの効果を試してみる。 　もともと、グリップなしで作ったモーションなので、少し引っかかりぎみである。現状ではグリップ無しのほうが性能がいい。さーどうするか ■その２；配線修正 　スペシャルで３回も断線している。完全に構造欠陥である。足の配線を内側から外側に変更することにする。とりあえず片足だけ修正して歩行させてみる。特に問題ない事を確認。　明日、本格的に修正 ■集中力 　やっぱり一人でやるより仲間とやるほうが楽しい。 集中力が切れたとき、今までは寝るだけだったが、ぼーっと他の人の作業を見ているだけで次のアイディアが浮かんでくる。こういう時間の大切さを知る		ＭＦ９
２００６年８月１３日（日）
■ロボット合宿２ 　朝から、小人くん全開。配線を抑えるための化粧板を削っている。　さあ、今日はどんな一日になるか・・・ 　応援メール待っています。 ■目標 　今日の目標はうさぎ跳びに決定。 　さあーがんばるぞー。 ■ノウハウ公開１ 　これがメタの加工図面だ！ ■２ＤＣＡＤ 　私はフリーの鍋ＣＡＤを使用している。加工用データもレイヤーを変えて、同じソフトで作っている		■レイヤー構造 　図面は７つのレイヤーで構成されている。 　レイヤー０００　は部品の図面である。 　レイヤー００１はモデラーの加工範囲でレイヤー０００の図面を書くときはこの面を表示させながら、加工範囲内に図面を描くのがポイントである。 　レイヤー００２はエンドミルの高さを確認するための加工用の図面である。穴を開けてもいい場所に円が１個だけ描かれている。エンドミルの確認はこのレイヤーだけを表示させ、深さ１ｍｍでプリントアウトするだけである。穴１個なので３０秒ぐらいで加工は終了する。あとはノギスで深さを測定してちゃんと深さ１ｍｍで加工されているかを確認する。 レイヤー００３は装飾用のレイヤーである。ＭＦの文字やスリットの絵を描く。自宅で加工するからこそできるもっとも重要なレイヤーである。通常はこの面は深さ０．５ｍｍで加工する レイヤー００４はポケット加工用の図面である。部品によってない場合もあるし、深さに応じて複数ある場合もある。昔はいろいろなポケットを彫っていたが、ＭＦ１０ではネジ頭を埋め込むためにこのレイヤーを使っているので、深さ１．５ｍｍで加工する レイヤー００５は穴加工用の図面である。私は今年は厚さ３ｍｍと５ｍｍのＡＢＳしか使わないときめているので、板厚に応じて深さ３ｍｍないし５ｍｍで加工する レイヤー００６は外形加工用の図面である。加工の深さはレイヤー００５と同じであるので、図面を分けなくてもよいが、経験上、分離している。
データのレイヤー構造
レイヤー０００　図面データ		レイヤー００２　エンドミル位置確認データ
レイヤー００３　模様データ		レイヤー００４　ポケットデータ
レイヤー００５　穴データ		レイヤー００６　外形データ
■予定変更 　そー言えば三上さんの作った「ＮＣ−ＭＯＤＥＬＡ］の評価をしていなかった。 　この実際のデータを使って試してみよう。 ■評価 　○作業工程を確立する 　○MODELA純正ソフトと比較して作業量を評価 　○MODELA純正ソフトと比較して加工時間を評価 ■評価開始　９：４３ 　NC-MODELA取扱説明書（pdf）　ダウンロード 　とりあえずＤＸＦ形式で図面データを出力（９：４８） 　Ｇコードまで作ることができたが原点が違う。さーこれからが大変だ。（１０：２０） 【原点用レイヤーには、原点にしたい座標に小さな円を描けば終わりです】なるほど（１０：３９） ■応援メール 　９：１２に応援メールが届いていたことに今頃気づく ありがとー　がんばるぞー 　そーいえば奴からは来ないなー。寝ているか、それとも秘密の開発をしていのか・・・　（１０：４２） ■加工データ完成（１１：１１） 　一応加工データが全部できた。これから削りだしてみないと本当に正しいデータができているかはわからない。 エンド見るを折らないことを祈ろう。 加工データは切削する深さで分けている。 メタの場合、模様は０．５ｍｍ　ポケットは１．５ｍｍ　穴と外形データは５ｍｍまたは３ｍｍｍ　で加工する したがって通常の部品は３枚のデータが１セットとなる。 ホームページを作りながら作業をしているので進みが遅い。今のところ図面修正は原点の円を一個追加しただけ。すばらしい（１１：２５） ■評価用の時間測定 　これらか加工にはいる。まずは従来通りＭＯＤＥＬＡ純正のソフトで加工する。 １１：３２　加工開始 １１：３３　全データ投入完了 　純正のソフトは基本的にはプリンタと同じである。書いてある絵を深さ何ｍｍで加工しろと設定するだけである。したがって、普通のプリントアウトと同じ用にどんどんデータを設定できる。今回は出力したいたいレイヤーを表示して深さを設定して４ページ分をプリントアウト。		原点設定完了
		模様　加工データ
		ポケット　加工データ
		穴　加工データ
		外形　加工データ
		さあ、ビールでも飲むか・・・ またカルボナーラですか・・・ たぶん明日も・・・・
■後半戦開始 １２：４４　ＭＯＤＥＬＡ純正ソフトでの加工終了 　加工時間７２分　さあ三上ツールはどうなるか・・・ １３：３１　模様加工スタート １３：３６　途中でハングアップ　あれー １３：４２　再挑戦 １３：５３　模様加工終了　９分　いいねー １３：５８　ポケット加工スタート １３：５９　ポケット加工やりなおし 　最初に全軸原点復帰を押すのを忘れた １４：０３　またもやハングアップ １４：０７　ソフトを強制終了して再挑戦。 　さっきと同じパターンではまっている。 　今のところ一度立ち上げなおさないと最後までいかない。と書いている間に、またハングアップ １４：１３　再挑戦 １４：１９　ポケット終了　加工時間６分　 　今度はうまくいった　うーん何かあるな・・・ １４：２５　穴＋外形データの加工開始 　今までの経験から一度プログラムを終了させて、ジョブを投入させてみた。さてどうなるか・・・ １５：２７　あと少しだったのにハングアップ残念。 おそらく、私のシステムに問題があると思われる。 時間があればゆっくり解析したいところだが、ＲｏｂｏＯｎｅが終わるまでは従来方法で加工することにしよう・・・・　　　すまん たぶん　ＯＳがＭＥのためだと思われる。 中古のノートを加工専用マシーンににしているツケが回ってきたか・・・ ■トコトコからメール 　たぶん、応援メール、たぶん・・・		ＭＯＤＥＬＡ純正終了
		切子もりもり
		あとちょっとだったのに・・・
２００６年８月１４日（月）
■合宿３ 　強化合宿３日目。東京大停電も関係ない。 ■配線修正完了 　下半身の配線を内側から外側に大変更。こういう作業は簡単そうに見えて、意外と時間がかかる。 焦らずこつこつがこつである ■応援メール 　マイクロマウスの綿谷さんから応援メールを頂く。さすが心得ておられる。刺激的な３枚の写真が添付されていた。うーん、さすがである。 　やる気倍増。いや１０倍増。私も頑張らねば。 長井合宿まであと５日。
２００６年８月１５日（火）
■合宿４ 　今日は某大学に遊びにいく。 　チャンスがあれば加工機を使わせてもらうつもりである。さあ、今日も頑張るぞ・・・ ■リセットスイッチ 　人間にもリセットスイッチがあるようだ。 　私の場合は寝ること。寝ることによって再起動できる。おかしいと思ったら、プライドを捨てて迷わず寝よう。 ■三上ツール 　三上ツールを使いたい理由は２つ 　　�@加工時間を短縮したい 　　�A仕上がりがより美しくしたい 　である 　 　写真手前は三上ツール、奥は純正ドライバによる加工である。外形をよくみると、直線から曲線への境界で、純正ドライバの場合縦筋が入ってしまうことわかる。これは、境界で一度エンドミルが上下するためである。三上ツールを使用した場合、この動作がないのできれいに仕上がるのである。 純正ツールもＣＡＤとの相性しだいでは同じようなことができるはずだか、少なくとも私の環境ではうまくいっていない。三上ツールに期待する。 いずれにせよMODELAはすばらしい相棒である ■リセットボタン 　２：３６　リセットボタン押される。強制終了。		(^^);
２００６年８月１６日（水）
■６：２６　加工開始 ■６：５０　加工終了
２００６年８月１7日（木）
■６：２０　加工開始 ■７：００　加工終了
２００６年８月１９日（土）-２０日(日）
■長井合宿 　長井ロボットの完成度高いぞー 　とてもいい雰囲気でロボット作りをしていました。 　刺激を与えるつもりが、刺激をもらって合宿終了。
２００６年８月２１日（月）
■三上ツール 　三上ツールの最新版が送られてきた。 改良点は 　○ＭＥにも対応 　○加工連結機能を追加 めちゃくちゃ使いやすくなった。これで純正ソフトと同じように加工データを全部投入して寝むれる 早速テスト。ハングアップはしなくなった。やったねー 次は加工時間。サンプルは長井で折った親指を切削 　純正ソフト：４０分 　三上ソフト：３４分 仕上がりは三上ソフトの方がきれいで１５％もスピードアップ。さすがである ■呑み会 　久しぶりに呑み会。アフロとメタとトコトコと編集長。ブルーは自宅待機・・・ 　がつんと呑みました。店にあった６種類の梅酒は全てロックで制覇、大ジョッキは５杯　完呑み 　呑んで悩みが消えるわけでないが呑みまくる 俺もホットウーロン茶にすればよかったと後で後悔。 　１８時間、禁酒だ。
２００６年８月２２日（火）
■夢 そーかー　好きな人ができたのかー そんな夢で目が覚める さあ今日もがんばるぞー
２００６年８月２５日（金）
■三上ツール 　ふとしたきっかけで、ＮＣデータの切削条件が純正ソフトを違うことに気がついた。やばいやばい。測定しなおし。 　　純正ツール：４０分 　　三上ツール：２６分 なんと純正ソフトより３５％もスピードアップ。仕上がりもきれい。すばらしい 三上ツール。さすがである。 ■太ったんじゃない 　長井で開口一番に「太ったんじゃない」と言われる。 　今年前半は会う人会う人にやせたねと言われてショックだったが 　太ったねもショックであった。 　早速体重測定。３月の平均体重より＋５キロ　やばやば
２００６年８月２８日（月）
■真のＭｅｔａｌｌｉｃ　Ｆｉｇｈｔｅｒを目指して 　いよいよ直交軸をＡＢＳに置き換える大作戦を開始。これがうまくいけば、板金はなくなり年初にたてた目標を達成することになる。 　どうひいき目にみても、ヨッシーの直交軸のほうがいいが、ここは男の意地を貫く。 水曜日までに置き換える。
２００６年８月２９日（火）
■金属的戦士 　直交軸の開発を進める。干渉チェックはＩｎｖｅｎｔｏｒでできるか、剛性とかもろもろの感触は素人の私には図面から読み取れない。 　とにかく作ってみる。 案の定、不具合がたくさん見つかる。作ってよかったよかった。 ■エンドミル 　エンドミルが磨耗していると指摘を受ける。さくさく削れているから大丈夫と思っていたが、見る人が見れば、すぐわかるらしい。赤面。 　購入履歴を確認すると２００３年１２月２５日に買っている。なんと２年半も同じエンドミルで削っていた。 　モデラを購入して３年目にして初めてエンドミルの寿命の判断の方法がわかった。　感謝である。
２００６年８月３０日（水）
■毎日こつこつ 　干渉チェック。強度チェック。やることはたくさんある。 大会まであと１７日だ。焦っていはいけない。 ひとつひとつ確実に・・・

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